【正文】 /*通道 4，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。 /*通道 0，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X5E。 /*通道 4，脈寬為 */ TPM1C5SC=0X28。 /*通道 0，脈寬為 */ TPM1C1SC=0X28。 /*通道 5，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。 /*通道 1，脈寬為 */ TPM1C2SC=0X28。 /*選第三個(gè) 373，腳部 */ for(i=1。 /*中斷允許，內(nèi)部總線 頻率， 64 分屏 */ TPM2MOD=1187。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64分屏 */ TPM1MOD=1187。 /*通道 5，脈寬為 */ TPM2SC=0X0E。i++) { TPM1SC=0X0E。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。i=65534。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*選第二個(gè) 373，手部 */ for(i=1。 /*定時(shí)器一，中斷屏蔽，內(nèi)部總線頻率， 64分屏*/ TPM1MOD=1187。i++) {TPM1SC=0X0E。) {__RESET_WATCHDOG()。 /*通道 2，邊緣 PWM，設(shè) 置比較輸出 */ TPM1C2V=0X5E。 /*設(shè)置 A口為輸出，作為 373的片選 */ PTAD=0X45。我不再像以前那樣只局限于課本，不再盲目地學(xué)習(xí)所有的東西。 在以前的學(xué)習(xí)中，我們把主要精力放在對(duì)課本理論知識(shí)的理解記憶上，對(duì)實(shí)際應(yīng)用和動(dòng)手能力存在不同程度的忽視，以至于學(xué)校的教育目標(biāo)和我們實(shí)際的發(fā)展方向背道而馳。這臺(tái)機(jī)器人包括雙足、雙腿、上體、以及頭部。后經(jīng)過(guò)多方面的檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制模塊的信號(hào)輸出端接上負(fù)載，即舵機(jī)的信號(hào)線時(shí)電壓會(huì)有所下降，一般從 5v降至 左右。圖 53為觸摸感應(yīng)模塊的電路原理圖。 /*通道 3，脈寬 為 */ for(。 /* feeds the dog */ } 單個(gè)舵機(jī)初始化程序： void test (void) { EnableInterrupts。 主程序節(jié)選 include /* for EnableInterrupts macro */ include /* include peripheral declarations */ void main(void) { EnableInterrupts。當(dāng) LE 為低電平時(shí)， O 被鎖存在 已建立的數(shù)據(jù)電平。定時(shí)器狀態(tài)控制寄存器中的 CPWMS 位允許 TPM 所有通道配置為中央對(duì)齊 PWM(CPWM)，當(dāng)通道被設(shè)置為中央對(duì)齊 PWM 時(shí)，該通道所在定時(shí)器的 其他通道功能無(wú)效，這意味著當(dāng) CPWMS=1（中央對(duì)齊 PWM）時(shí)， TPM中的所有使能通道必須采用于中央對(duì)齊 PWM 模式。計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)時(shí)鐘來(lái)源于外部時(shí)鐘、固定系統(tǒng)時(shí)鐘或總線時(shí)鐘，經(jīng)過(guò)預(yù)分頻后再送計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，兩個(gè)獨(dú)立的定時(shí)器可以使用不同的分頻因子。 整個(gè)系統(tǒng)的方塊圖如圖如圖 41 所示： 外 界 觸 碰觸 摸 式 電 容 傳感 器 （ M P R 0 8 4 )M C F 5 1 J M 1 2 8運(yùn) 動(dòng) 控 制 模 塊( M C 9 S 0 8 A C 6 0 )舵 機(jī)L E D 顯 示觸 摸 感 應(yīng) 模 塊 圖 41 控制系統(tǒng)方塊圖 MC9S08AC60 微控制器 圖 42 64Pin 封裝的 S08AC60 引腳圖 16 雙足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)需要同時(shí)控制 19 個(gè)電機(jī)，控制各電機(jī)在不同瞬時(shí)的角坐標(biāo)、角位移以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平衡重心實(shí)時(shí)位置以及控制重心移 動(dòng)速度。 目前國(guó)內(nèi)電位器廠家提供的電位器壽命都在 l2 萬(wàn)次左右，其碳膜面往往 沒(méi)有進(jìn)口的光滑。在多個(gè)舵機(jī)同時(shí)工作時(shí)一定要檢查一下電源電壓是否充足。 M51660 控制電路如圖 36 所示。 M51660 集成電路 舵機(jī)內(nèi)部的控制電子電路是一個(gè) M51660 電子電路， M51660 電子電路接受從微控制器輸入的控制信號(hào)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)減速齒輪組，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤。 11 舵機(jī)的控制方式 控制舵機(jī)的方法很多，可以使用 FPGA（現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列）、模擬電路、單片機(jī)來(lái)控制舵機(jī)，但 FPGA 成本高并且電路復(fù)雜。舵機(jī)是控制系統(tǒng)中重要的輸出機(jī)構(gòu)，其控制和輸出比較簡(jiǎn)單使之與單片機(jī)系統(tǒng)非常容易接口。圖 35 所示為招手動(dòng)作的截圖： 圖 34 機(jī)器人的站立姿勢(shì) 圖 35 機(jī)器人的招手動(dòng)作截圖 9 行走運(yùn)動(dòng) 小型 雙足不行機(jī)器人的行走運(yùn)動(dòng)由兩腿分腿開始，首先，在 xoy 平面（前進(jìn)方向上）彎曲后腳膝關(guān)節(jié)，后腳的足關(guān)節(jié)蹬地；與此同時(shí)，在 yoz 平面（側(cè)向）內(nèi)將重心向右移動(dòng)，最終使 ZMP 點(diǎn)移至前腳腳掌內(nèi)，接著開始下個(gè)步行周期，如圖 35所示示意圖，圖 35實(shí)物圖： 圖 35機(jī)器人行走截圖 圖 35 行走過(guò)程中 ZMP的變化 10 3 舵機(jī)的控制原理 舵機(jī)介紹 目前機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)三種方式。 圖 23運(yùn)動(dòng)控制模塊和觸摸感應(yīng)模塊實(shí)物圖 8 小型雙足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 在雙足步行機(jī)器人腿的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)中，要解決的一個(gè)重要問(wèn)題即腿之間伸縮運(yùn)動(dòng)的排序問(wèn)題。為了對(duì)雙足步行機(jī)器人進(jìn)行深入的研究，使其實(shí)現(xiàn)預(yù)定的行走功能，必須對(duì)其機(jī)構(gòu)有深入的了解和認(rèn)識(shí)。 實(shí)驗(yàn)機(jī)器人 設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求 創(chuàng)新設(shè)計(jì)包括三方面的內(nèi)容，小型雙足步行機(jī)器人樣機(jī)的結(jié)構(gòu)研究；小型雙足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)；觸摸感應(yīng)模塊的設(shè)計(jì)。 ” 從龐大的工業(yè)機(jī)器人到微觀的納米機(jī)器人，從代表尖端技術(shù)的仿人型機(jī)器人到孩子們喜愛(ài)的寵物機(jī)器人，機(jī)器人正在日益走近我們的生活，成為人類最親密的伙伴。目前國(guó)內(nèi)的放任機(jī)器人研究已有了重要突破， 2020年 9 月 18 日在京開幕的國(guó)家“十五”重大科技 成就展上，一個(gè)真人大小的仿人機(jī)器人首次公開亮相，它做的太極拳、刀術(shù)等表演吸引了眾多觀眾。一方面，以清華大學(xué)、上海交通大學(xué)，中國(guó)科學(xué)院等科研院所為代表，重點(diǎn)對(duì)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)進(jìn)行研究，諸如機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析與綜合，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制算法，多傳感器控制系統(tǒng)，遙控操作技術(shù)等均取得長(zhǎng)足進(jìn)展；另一方面，大批專業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人以及自動(dòng)化設(shè)備的公司成立，推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。 2 控制系統(tǒng)有兩 種方式。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)。初步建立起一個(gè)雙足機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)研究平臺(tái)。 創(chuàng)新設(shè)計(jì)報(bào)告 題 目 ： 基于 S08的機(jī)器人控制器設(shè)計(jì) 專 業(yè) 班 級(jí) ： 自動(dòng)化 0601 學(xué) 生 姓 名 ： ********** 學(xué) 號(hào) ： *********** 指 導(dǎo) 教 師 ： ****** 課程設(shè)計(jì)地點(diǎn)： ***************** 課程設(shè)計(jì)時(shí)間： ************ 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)： 成績(jī)： 簽名： 年 月 日 I 摘 要 在當(dāng)今高新技術(shù)飛速發(fā)展的時(shí)代， 智能機(jī)器人技術(shù)不僅是一個(gè)國(guó)家微電子工業(yè)、機(jī)械制造、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、通訊等高新技術(shù)綜合實(shí)力的體現(xiàn)，也是訓(xùn)練和培養(yǎng)理工科大學(xué)生科技創(chuàng)新素質(zhì)和綜合動(dòng)手能力的良好載體。 關(guān)鍵詞： 智能 機(jī)器人；機(jī)電一體化；運(yùn)動(dòng)控制；觸摸感應(yīng) II 目錄 摘 要 .................................................................................................................................. I 1 緒論 ................................................................................................................................. 1 機(jī)器人概述 ........................................................................................................... 1 機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 ................................................................................................... 2 機(jī)器人研究的意義 ............................................................................................... 4 實(shí)驗(yàn)機(jī)器人設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求 ........................................................................... 5 2 小型雙足步行機(jī)器人的構(gòu)造 ......................................................................................... 6 樣機(jī)結(jié)構(gòu)與控制器 ............................................................................................... 6 小型雙足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) ............................................................................... 8 站立與招手 ................................................................................................. 8 行走運(yùn)動(dòng) ..................................................................................................... 9 3 舵機(jī)的控制原理 ........................................................................................................... 10 舵機(jī)介紹 ............................................................................................................. 10 舵機(jī)的控制方式 ..................................................................................................11 M51660 集成電路 ............................................................................................. 12 舵機(jī)工作的穩(wěn)定性 ............................................................................................. 14 4 小型雙足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模塊 ..................................................................