物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)課程設(shè)計-免費閱讀
【正文】 老師們的諄諄教導(dǎo)，使我體會了學(xué)習(xí)的樂趣。F39。C39。A39。 // analogWrite(Right_motor_back,150)。//PWM比例0~255調(diào)速 digitalWrite(Left_motor_go,LOW)。//左電機前進 digitalWrite(Left_motor_back,HIGH)。 //analogWrite(Left_motor_go,200)。 //analogWrite(Left_motor_back,0)。 digitalWrite(Left_motor_back,LOW)。 digitalWrite(Left_motor_go,LOW)。 pinMode(Left_motor_go,OUTPUT)。loop()函數(shù)是一個循環(huán)函數(shù)，函數(shù)內(nèi)的語句周而復(fù)始的循環(huán)執(zhí)行，功能類似 c 語言中的“main()。完成RS232電平和TTL電平之間的轉(zhuǎn)換一般采用專用芯片，如MAX232等，但在Arduino上是用相應(yīng)的電平轉(zhuǎn)換電路來完成的。在Arduino數(shù)字I/O管腳10和11上，我們可以通過analogWrite()函數(shù)來產(chǎn)生模擬輸出。至于到底有多少可能的值則取決于模數(shù)轉(zhuǎn)換的精度，精度越高能夠得到的值就會越多。Arduino從數(shù)字I/O管腳上只能讀出高電平（5V）或者低電平（0V），因此我們首先面臨到的一個問題就是如何將開關(guān)的開/斷狀態(tài)轉(zhuǎn)變成Arduino能夠讀取的高/低電平。 使用低價格的微處理控制器(ATMEGA8或ATmega128)。這才是掌握單片機應(yīng)用的關(guān)鍵！ Arduino單片機簡介Arduino單片機驅(qū)動電路直流電動機輪子電源 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 主控單元方案比較與選擇按照題目要求，控制器主要用于控制電機，通過相關(guān)傳感器對路面的軌跡信息進行處理，并將處理信號傳輸給控制器，然后控制器做出相應(yīng)的處理，實現(xiàn)小車的自動循跡和自動避障。可以預(yù)計，我國飛速發(fā)展的經(jīng)濟實力將為智能車輛的研究提供一個更加廣闊的前景。計算機系統(tǒng)采用兩臺Sun10完成信息融合、路徑規(guī)劃，兩臺PC486完成路邊抽取識別和激光信息處理，8098單片機完成定位計算和車輛自動駕駛。荷蘭南部目前正在討論工業(yè)上利用這種系統(tǒng)的問題，政府正考慮已有的高速公路新建一條專用的車道，采用這種系統(tǒng)將貨物從鹿特丹運往各地。目前，智能車輛的發(fā)展正處于第三階段。隨著計算機的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，智能車輛的研究不斷得到新的發(fā)展。 智能小車研究現(xiàn)狀智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，是許多高新技術(shù)綜合集成的載體。常見的模型小車，都屬于這類遙控車；智能小車，則可以通過計算機編程來實現(xiàn)其對行駛方向、啟停以及速度的控制，無需人工干預(yù)。 選題背景隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)課程設(shè)計學(xué)系名稱：物聯(lián)網(wǎng)工程班級名稱：物聯(lián)網(wǎng)工程 2 班學(xué)生姓名：朱泓錦 20136239指導(dǎo)教師：肖迎元 助教： 二零一六年十月摘要智能車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是智能交通系統(tǒng)的一個重要組成部分。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。操作員可以通過修改智能小車的計算機程序來改變它的行駛方向。智能車輛駕駛是一種通用性術(shù)語，指全部或部分完成一項或多項駕駛?cè)蝿?wù)的綜合車輛技術(shù)。第二階段 從80年代中后期開始，世界主要發(fā)達國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。這一階段的研究成果代表了當(dāng)前國外智能車輛的主要發(fā)展方向。日本大阪大學(xué)的研究 大阪大學(xué)的Shirai實驗室所研制的智能小車，采用了航位推測系統(tǒng)（Dead Reckoning System），分別利用旋轉(zhuǎn)編碼器和電位計來獲取智能小車的轉(zhuǎn)向角，從而完成了智能小車的定位。其體系結(jié)構(gòu)以水平式結(jié)構(gòu)為主，采用傳統(tǒng)的“感知建模規(guī)劃執(zhí)行”算法，其直線跟蹤速度達到20km/h，避障速度達到510km/h。我們要結(jié)合我國國情，在某一方面或某些方面，對智能車進行深入細致的研究，為它今后的發(fā)展及實際應(yīng)用打下堅實的基礎(chǔ)。 方案一：可以采用ARM為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點是該系統(tǒng)功能強大，片上外設(shè)集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實時系統(tǒng)的控制核心。可以采用USB接口供電，不需外接電源。解決的辦法是通過上/下拉電阻，按照電路的不同通常又可以分為正邏輯（Positive Logic）和負邏輯（Inverted Logic）兩種。Arduino所采用的ATmega8微處理器一其有6個模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC，Analog to Digital Converter），每一個模數(shù)轉(zhuǎn)換器的精度都是10bit，也就是說能夠讀取1024（2^10 = 1024）個狀態(tài)。該函數(shù)有兩個參數(shù)，其中第一個參數(shù)是要產(chǎn)生模擬信號的引腳（10或者11）；第二個參數(shù)是用于產(chǎn)生模擬信號的脈沖寬度，取值范圍是0到255。根據(jù)Arduino的原理圖我們不難看出，ATmega的RX和TX引腳一方面直接接到了數(shù)字I/O端口的0號和1號管腳， 另一方面又通過電平轉(zhuǎn)換電路接到了串口的母頭上?！薄?// PIN 8 (無PWM) pinMode(Left_motor_back,OUTPUT)。 // 左電機前進 digitalWrite(Left_motor_back,HIGH)。 }void left(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH)。/
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