【正文】 測試結(jié)果通電后，小車的狀態(tài)見下圖：圖45 小車通電后狀態(tài)打開APP：圖46 APP打開界面搜索藍(lán)牙：圖47 搜索藍(lán)牙界面連接成功，進(jìn)入控制界面：圖48 前進(jìn)圖49 右轉(zhuǎn)圖410 左轉(zhuǎn)圖411 倒退檢測環(huán)境：圖412 環(huán)境信息顯示 結(jié)果分析小車對(duì)上位機(jī)的指令響應(yīng)時(shí)間很短，所以小車的控制很靈敏，當(dāng)小車停止后，可以根據(jù)顯示的環(huán)境信息來判斷小車指定地點(diǎn)的環(huán)境情況，從而做出相應(yīng)決策。藍(lán)牙模塊在沒有與其他設(shè)備建立連接時(shí)電源燈處于閃爍狀態(tài)。 由于不知道硬件中真正做了什么事，所以軟件調(diào)試起來相對(duì)麻煩。在Keil中開發(fā)下位機(jī)程序時(shí)，命名規(guī)則就是傳感器的名稱，這樣，方便調(diào)試和修改。 break。 case BACK://后退指令 BACK_FLAG=ON。 MOTOR_IN12=OFF。 MOTOR_IN21=OFF。 MOTOR_IN22=OFF。C52的語法規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)C類似，但是比標(biāo)準(zhǔn)C更接近底層，也比匯編更接近高級(jí)語言，對(duì)于單片機(jī)的程序開發(fā)提供了很方便的庫和開發(fā)方法，可以提高下位機(jī)程序的開發(fā)效率。下面定義了電機(jī)的控制口與單片機(jī)I/O的連接：//電機(jī)控制口sbit MOTOR_IN11=P2^4。經(jīng)過上面的公式轉(zhuǎn)換后的結(jié)果除以100后就是可燃?xì)怏w在空氣中的體積百分比了。 _Nop()。 //結(jié)束條件建立時(shí)間大于4μ _Nop()。 _Nop()。 //,延時(shí) _Nop()。C總線接口，I178。 time_delay(50)。 _nop_()。DQ1=1。time_delay(60)。[8]DHT11和DS18B20都是單總線結(jié)構(gòu)，即數(shù)據(jù)線和控制線在一條線上，必須嚴(yán)格按照單總線時(shí)序來讀入寫出數(shù)據(jù)，單總線的時(shí)序圖如下：圖35 單總線初始化時(shí)序圖 DQ1=0。（7）P0、PPP3口（I/O口）這四個(gè)I/O口為并行8位I/O口。 52單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)本次小車設(shè)計(jì)使用的是52系列的單片機(jī)。(y==1))//判斷當(dāng)左邊光電管遇到障礙， { zuo()。 delay(105)。 you2=0。 左右對(duì)稱安裝固定傳感器后 ， 須對(duì)兩個(gè)傳感器進(jìn)行調(diào)試. 方法為：① 小車頭部的2對(duì)紅外對(duì)管分別照射在物體上，移動(dòng)物體，測量距離② 調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻 ③ 當(dāng)照射在白色物體時(shí) ， 信號(hào)指示燈亮 （ 低電平 ）， 照在黑色物體時(shí)指示燈熄滅即可 ．sbit y=P3^4。 in4=1。 in4=1。sbit in4=P1^7。} //標(biāo)志位n值賦值1，響應(yīng)結(jié)果是控制小車后退 TH1=0。//等待低電平 TR1=0。一個(gè)while語句的執(zhí)行好幾個(gè)us，所以DelayUs2x(10)函數(shù)延時(shí)大于10US；通過專門的延時(shí)編程軟件可以編寫出相對(duì)準(zhǔn)確的延時(shí)函數(shù)，本設(shè)計(jì)只需大概延時(shí)即可，對(duì)延時(shí)要求精度不是太高，這里就不詳細(xì)介紹精確的延時(shí)函數(shù)了！void DelayMs(uchar t){ while(t) { //大致延時(shí)1mS DelayUs2x(245)。目前市面上有好多專門的集發(fā)射和接收于一體的超聲波傳感器 ，此次設(shè)計(jì)用 HC SR04 型傳感器 ， 左邊為接收頭 ， 右邊為發(fā)射頭 ， 共引出4個(gè)引腳 ， 一個(gè)電源正極（ 5V ）， 一個(gè)電源地GND ， Trig 為觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)控制端口 ， Echo為回響信號(hào)端口 。//確實(shí)小于，pwm輸出高電平 else pwm=0。 ET0=1。 即私服舵機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí) ， 需要給周期為 S 為20MS 的 PWM( 方波) ) 信號(hào)輸入 ， 改變脈沖寬度變化( ( 占空比) ) ，就可以改變其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度 變化。若無特別注明，JR 的私服舵機(jī)都是以 為供電測試電壓，F(xiàn)utaba 則是以 作為供電測試電壓。扭力的基本單位是 kg/cm，意思是在擺臂長度為 1 CM處時(shí)，能吊起多少公斤重的物體。型號(hào)為：futabaS3003和輝盛 MG995 是標(biāo)準(zhǔn)私服舵機(jī)，體積與標(biāo)準(zhǔn)的差不多， 但前者是塑料齒的， 后者金屬齒的， 兩者標(biāo)稱的扭力也差很多的。另外要值得注意的是，SANWA 的有些型號(hào)的舵機(jī)引線電源線在排線邊上而不是中間，使用的時(shí)候需要辨認(rèn)，不要搞錯(cuò)。Android程序開發(fā)環(huán)境目前比較流行的是Eclipse，這個(gè)軟件的功能強(qiáng)大，并且可以將不同版本的Android的API集成。就像某某公司做出來的一款可以跟小孩捉迷藏的玩具一樣是非常有意義的，縱觀本課題系統(tǒng)設(shè)計(jì)可知，主要具備的功能有一下幾點(diǎn)： （1）小車可以根據(jù)小孩的前后移動(dòng)，自然的作出前進(jìn)后退的動(dòng)作 （2）小車還可以根據(jù)小車的左右移動(dòng)，小車還可以根據(jù)移動(dòng)方位判斷是左轉(zhuǎn)彎還是右轉(zhuǎn)彎，而且要具有靈活的相應(yīng)。isIO port.Based sensor design of car, simple structure, low cost, space design great. In the toy market occupies a larger share of, so many related design, drawing is easy.two driveS3003 used tonew original L298Nthe driver chip,motor drive andsensor haschildren!!The design ofThis is perhaps the 基于以上傳感器設(shè)計(jì)的小車，結(jié)構(gòu)簡單成本較低，設(shè)計(jì)的空間巨大，在玩具市場占據(jù)較大份額，所以相關(guān)設(shè)計(jì)較多，取材容易。還有其他領(lǐng)域?qū)Τ暡▊鞲衅鲬?yīng)用的比較廣泛，未來玩具智能化是必然的社會(huì)趨勢！關(guān)鍵詞：STC12C5A60S2；傳感器；舵機(jī)；距離感知Design and implementation of automatic toy car system based on distance perceptionABSTRACTWith continuous development and progress of the times, more and more office workers, parents didn39。ultimate purposethe lower puter systeman ultrasonic sensor HCSR04,2power supplyusing the 5Vthe full range offourThere are other areasan inevitable trend of （3）小車的設(shè)計(jì)一定要美觀，可觀賞性強(qiáng)。本次設(shè)計(jì)上位機(jī)程序開發(fā)用到的環(huán)境就是Eclipse。但記住一般紅色為電源線，黑色為GDN地線，一般都是這樣設(shè)計(jì)的。 春天 sr403p和Dynamixel AX12+是機(jī)械機(jī)器人專用私服舵機(jī)，不同的是前者是國產(chǎn)的，后者是韓國生產(chǎn)的，兩者都是金屬齒的標(biāo)稱扭力 都在13kg 以上，但前者國產(chǎn)只是改改樣子的模擬私服舵機(jī)，后者則是RS485 串口通信控制，具有位置反饋電路，而且還具有速度反饋功能與溫度反饋功能的數(shù)字私服舵機(jī)，兩者在性能以及價(jià)格上相差很大的。這就是力臂大小的觀念，因此擺臂長度愈長，就會(huì)導(dǎo)致扭力愈小。速度響應(yīng)快、扭力很大的舵機(jī)，除了價(jià)格貴外，還會(huì)伴隨著高耗電的特點(diǎn)。下圖26即為對(duì)應(yīng)的PWM信號(hào)所對(duì)應(yīng)的相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 EA=1。//大于則輸出低電平 count=(count+1)。 下面介紹一個(gè)超聲波傳感器的時(shí)序圖210 。 DelayUs2x(245)。 S=TH1*256+TL1。 TL1=0。 定義電機(jī)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的管腳，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)IO控制 void go()//前進(jìn){ in1=1。}后退過程控制只需要將IN1 IN3置0，IN2和IN4置1即可，與前進(jìn)剛好相反！void turnleft()//左轉(zhuǎn){ in1=0。}右轉(zhuǎn)控制就是右邊電機(jī)后退轉(zhuǎn)，左邊電機(jī)后前進(jìn)轉(zhuǎn)，導(dǎo)致一個(gè)整體的右轉(zhuǎn)效果！void stop()//停車{ in1=0。//定義單片機(jī)連接循跡板右邊光電管的引腳sbit z=P3^5。 zuo1=0。//pwm調(diào)速 you1=0。//調(diào)用左轉(zhuǎn)函數(shù)前進(jìn)過程中 } while((z==1)amp。在使用52單片機(jī)前必須要了解52單片機(jī)內(nèi)部硬件相關(guān)結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)圖總圖如下圖31： ROM/EPROM微處理器（運(yùn)算器）（控制器）特殊功能寄存器（SFR）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAMP0P2程序存儲(chǔ)器88串行口P1定時(shí)器/計(jì)數(shù)器中斷系統(tǒng)P388XTAL1XTAL2ALE PSEN EA RESET圖31 52單片機(jī)片內(nèi)結(jié)構(gòu)下面來一一介紹這些結(jié)構(gòu)：（1）CPU微處理器即CPU，52單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)8位CPU，與其他通用CPU相同，由運(yùn)算器及控制器兩部分組成，該CPU既可以處理字節(jié)數(shù)據(jù)，也可以處理位變量，例如：查表、位運(yùn)算、中斷處理、狀態(tài)檢測等。（8）特殊功能寄存器（SFR）片內(nèi)有21個(gè)特殊功能寄存器，這些寄存器是用來對(duì)片內(nèi)的各個(gè)部件進(jìn)行管理、控制和監(jiān)測的。 time_delay(240)。寫0：DQ1=0。 _nop_()。 _nop_()。（2）光照強(qiáng)度傳感器光照強(qiáng)度傳感器，顧名思義，是檢測光照強(qiáng)度的，市場上一般叫做光度計(jì)，但是一般的光度計(jì)體積大，而且價(jià)格較高，為了節(jié)約成本，本課題利用光敏電阻和PCF8591設(shè)計(jì)了一個(gè)簡略的光度計(jì)。C總線的時(shí)序與單總線不同，它有單獨(dú)的數(shù)據(jù)線和控制線，I178。 _Nop()。 _Nop()。 _Nop()。 _Nop()。 環(huán)境感知傳感器的硬件連接傳感器與單片機(jī)的I/O口連接如下表：表32 傳感器與I/O連接表傳感器引腳I/O引腳MQ2：AOUTPCF8591：AN2PCF8591：SDA、SCLSTC89C52RC：、DHT11：DATASTC89C52RC：DS18B20：DATASTC89C52RC： 小車的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)只有一塊開發(fā)板是不夠的，缺乏靈活性，所以把開發(fā)板用一個(gè)兩驅(qū)三輪小車搭載起來。sbit MOTOR_IN12=P2^5。 程序的主要組成部分系統(tǒng)程序主要包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集與處理、小車控制、數(shù)據(jù)上傳三個(gè)部分，主程序的流程圖如下：開始初始化下位機(jī)狀態(tài)及中斷（中斷）是否接受到指令？NY是否為小車運(yùn)行控制指令？Y執(zhí)行指令，控制小車運(yùn)行N環(huán)境數(shù)據(jù)采