【正文】 　　“客氣客氣，還是你自己努力，說說怎么進去的？來碰一個?！≌叟f為零的產品，都可以算做當月純利。”富貴擺出了一副無所謂的樣子?！　　肮緵Q定，不出，和MBI耗著，看誰先死。　　謝正懷著郁悶的心情，晃蕩到富貴的辦公室，沒想到眼前給他沏的還是普洱。你能讓大機構的官僚主義消失么？”　　“嗯，不能?！备唢w又滿足的喝了口普洱，看得謝正心里酸溜溜的，也忙喝一大口，補償一下自己。　　“靠，那你不賺翻天?！崩厦罏t灑的扔下了這么一句?！　　澳悄敃r是怎么想的，進了MBI，還壓上全部身家呢？”謝正問道。那時候，加入MBI是需要勇氣的，因為所有人都在逃離MBI，逃離這家接近破產的公司。”高飛舉手投足間一派老板架勢?！备唢w示意謝正等一等，自己掛了電話。　　國順昌強調要加強工作細節(jié)，防止類似錯誤發(fā)生等等，并特別鼓勵丁堅繼續(xù)做客戶的工作，看樣子是肯定了他的郵件?！　≈T葛和先簡單介紹了這次投標的背景，表述一下曾經組織高層見過客戶，被客戶拒絕見面的事實?！　　鞍　敝x正也真的難以掩飾自己的失望，他想起了蔣義給自己升Band的承諾，――只要拿下一個省，可是現在自己就這么個省，沒退路。雷越現在也是左右為難，當初他也是為升二線，挑了這么個地方?！敝艹芍朗菦]必要再瞞著謝正。”　　“我在去機場的路上了?！　　罢f(xié)，你在哪里呢？”高飛的電話打了進來。尊重和保障人權，保證人民依法享有廣泛的權利和自由。推動建立統(tǒng)籌城鄉(xiāng)發(fā)展、統(tǒng)籌區(qū)域發(fā)展、統(tǒng)籌經濟社會發(fā)展、統(tǒng)籌人與自然和諧發(fā)展、統(tǒng)籌國內發(fā)展和對外開放的有效體制機制。要緊緊抓住重要戰(zhàn)略機遇期，聚精會神搞建設，一心一意謀發(fā)展，不斷增強綜合國力和提高人民生活水平。誠信建設是每個人的事，也是全社會的事。如何解決這些矛盾和問題將直接影響到我國經濟的持續(xù)、穩(wěn)定、健康地發(fā)展，將直接關系到全面建設農村小康社會的進程。最后,對所有關心我、支持我和幫助我的老師、同學和朋友們表示衷心的感謝和祝福!附 錄1 機器人總裝圖 JQRZQ00 A02 臂部腕部裝配圖 JQRZQ0300 A03 圓柱齒輪 JQRZQ0306 A34 圓柱齒輪軸 JQRZQ0307 A35 圓錐齒輪軸 JQRZQ0308 A36 大錐齒輪 JQRZQ0309 A27 手腕軸 JQRZQ0311 A38 支撐板 JQRZQ0314 A39 右手爪 JQRZQ0316 A410左手爪 JQRZQ0317 A411 壓塊 JQRZQ04 A312 傳動原理圖 JQR01 A213 空間位置圖 JQR02 A3以下內容如不需要請下載后直接刪除此部分不影響使用全套設計包括開題報告,裝配圖,零件圖,設計說明書（論文）,(圖紙CAD,說明書WROD)咨詢購買請聯系:584230580歡迎前來咨詢本站擁有通過答辯的機械數控模具類畢業(yè)設計10000于套,題目一一列出比較麻煩，為了更好的幫您找到合適題目，請聯系本站客服：584230580，全程淘寶交易安全放心，先論文后付款，！垃圾論文我這從來不賣。本課題正是在這種背景下提出來的，這是一項具有重要意義的課題。求得機器人連桿全部坐標矩陣后，把前三個相乘求得，在使后三個相乘，構成。描述一個連桿與下一個連桿間相對關系的齊次矩陣通常記為A 。 機器人臂部連接件的選用本設計中采用兩種不同型號的波紋管聯軸器：小臂部分采用DIN6885型號。機器人手臂材料應先是結構材料。 殼體的設計小臂和手腕的外殼是支承整個傳動系統(tǒng)的框架，采用鑄鋁材料，質量輕，剛度大，小臂的外框結構的厚度為6mm、蓋子厚度為6 mm、電機后蓋厚度為6mm。6 其它零部件的選用 鍵連接的選用 鍵連接分為平鍵連接、半圓鍵連接、楔鍵連接和切向鍵連接。所以本課題選用的保持架為實體的。軸段4 的長度與軸段2 處一樣,取。a. 初估軸徑， c=106~117,取c=106則根據公式41得 　 =b. 各段軸徑的確定 初估軸徑后，就可按軸上零件的安裝順序，從dmin處開始逐段確定直徑。軸段4用作軸肩以此來用于對大錐齒輪作軸向固定故取。軸段7處作軸肩，取。軸段5處用于安裝套筒以便對軸上安裝的軸承進行軸向固定故取。截面左側 h. 軸的疲勞強度安全系數校核查得抗拉強度 ，彎曲疲勞強度，剪切疲勞極限，等效系數， 。 根據結構 ， 。通常一根軸上的兩個軸承取相同型號，故取軸段6的直徑＝25mm。c. 軟軸接頭用以連接動力輸出軸及工作部件d. 軟管接口用以連接傳動裝置及工作部件的機體，有時也是軟軸接頭的軸承座。對于要求剛度大的軸，還應該從結構上考慮減少軸的變形。b. 按齒面接觸疲勞強度設計齒面接觸疲勞強度的設計表達式 (35)其中， 取，；，；選擇材料的接觸疲勞極根應力為： ； 選擇材料的接觸疲勞極根應力為： ； 應力循環(huán)次數N由下式計算可得 則 接觸疲勞壽命系數,；彎曲疲勞壽命系數；接觸疲勞安全系數，彎曲疲勞安全系數,又，試選。 許用接觸應力和許用彎曲應力：將有關值代入（31）得：計算圓周速度: 計算載荷系數:動載荷系數Kv=；使用系數；動載荷分布不均勻系數；齒間載荷分配系數，則。 傳動比的確定及分配a. 傳動比的確定由電動機的轉速可知所需的總傳動比為i=10。其安裝維修方便，成本低。電動驅動器又分為直流（DC）、交流（AC）伺服電機驅動。為了定量的說明操作機抓取和擺放物體的靈活程度，定義組合靈度（dex)為： (21)上式取加的形式但一般不進行加法運算，因為分開更能表示機構的特點。其功用是利用自身的活動度確定被末端執(zhí)行器夾持物體的空間姿態(tài)，也可以說是確定末端執(zhí)行器的姿態(tài)。如果采用蝸輪蝸桿結構,則必然以空間交叉方式變向,就不利于簡化系統(tǒng)運動方程式的結構形式。多達百臺以上的機器人群與微機及周邊智能設備和操作人員形成一個大群體(多智能體)。E. 高速、高精度、多功能化。b. 協(xié)調控制技術日趨成熟，實現了多手與變位機、多機器人的協(xié)調控制，正逐步實現多智能體的協(xié)調控制。 a. 以關節(jié)型為主流，80年代發(fā)明的適用于裝配作業(yè)的平面關節(jié)型機器人約占總量的l／3(目前世界工業(yè)機器人總數約為750000臺)，90年代初開發(fā)的適用于窄小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范圍的垂直關節(jié)型機器人大量用于焊接和上、下料。在新一輪國際產業(yè)結構調整中，我國正逐步成為世界最重要的制造業(yè)基地之一。工業(yè)機器人的結構形式很多，常用的有直角坐標式、柱面坐標式、球面坐標式、多關節(jié)坐標式、伸縮式、爬行式等等，根據不同的用途還在不斷發(fā)展之中。 針對上述問題有了以下設計思路：。本人授權　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。綜合以上幾點考慮，以及為了提高生產效率和降低勞動強度，滿足特定的工作要求，課題設計的機器人為垂直多關節(jié)機器人，采用了直流伺服電機驅動，通過一系列的軸和齒輪傳動順利實現了腕部的旋轉與擺動，手爪的自動抓取與放松工件運動。該機器人手臂具有剛性好、傳動精度高、重量輕的特點。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。此次設計的垂直多關節(jié)機器人可以實現大臂小臂的旋轉,手腕的旋轉與擺動以及手爪的自動抓取與放松工件運動。 國內外研究現狀及發(fā)展狀況 研究現狀自上世紀90年代以來，隨著計算機技術、微電子技術和網絡技術的迅猛發(fā)展，機器人技術也得到了飛速發(fā)展。不同的機器人控制系統(tǒng)對這一問題的處理方式不盡相同。因此，目前的焊接機器人多數為6關節(jié)式的。以應用為龍頭拉動工業(yè)機器人技術的發(fā)展，其重點發(fā)展領域與技術特點體現在下述方面：A．機械結構如焊接數十米長、l0噸以上大構件的弧焊機器人群；采取螞蟻啃骨頭的協(xié)作機構。直接驅動技術則廣泛用于裝配機器人中。F. 集成化與系統(tǒng)化1998年ABB公司推出IRbl400系列小機器人，控制器包括軟件、高壓電、驅動器、用戶接口等皆集成于一柜，只有洗衣機變換器那樣大小。 傳動方案的確定 圖21是機器人小臂與腕部機械傳動系統(tǒng)的簡圖。但在實際應用中，可以簡化這一問題，把工作空間看作是機器人操作機正常運行時，手腕參考點（如定位機構的軸線正交，取交點為參考點）在空間的活動范圍，或者說該點可達位置在空間所占有的體積?？梢娛怯蓛山菦Q定了末桿的方向（姿態(tài)）。腕部的結構設計要求是：重量輕，dex的組合值必須滿足工作要求并留有一定的裕量（約5%10%），傳動系統(tǒng)結構簡單并有利于小臂對整機的靜力平衡。c. 氣動驅動器氣動驅動器的能源，結構都比較簡單，但與液壓驅動器相比，同體積條件下功率較?。ㄒ驂毫Φ停?，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的點位控制系統(tǒng) 。單轉軸保持轉矩轉動慣量額定電流電壓線圈電阻35x10kgm12V5基本步距角減速比容許轉矩容許速度范圍電機重量1:0250r/min電樞電阻：Rs=(Un/InPn/In) ，求得：Pn=。a. 設計準則先按齒面接觸疲勞強度設計，再按齒根彎曲疲勞強度校核。表31圓柱齒輪的幾何尺寸名稱符號公式分度圓直徑齒頂高齒根高齒全高 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 基圓直徑 齒距齒厚齒槽寬中心距頂隙 第二級圓錐齒輪傳動設計齒輪材料采用45號鋼，小齒輪調質處理表面硬度為210HBS；大齒輪正火處理后齒面硬度為180HBS，齒輪精度等級為7級。由于小齒輪的分度圓直徑較小，所以作成齒輪軸。每層又由若干根鋼絲組成。故取軸徑＝22mm。另一些軸段長度，除與軸上零件有關外，還與箱體及軸承蓋等零件有關。c． 計算軸的支撐反力在水平面上 在垂直面上 d． 畫彎矩圖 彎矩圖如圖42所示。a. 初估軸徑， C=106~117,取C=106根據電動機的轉速和額定功率可知與圓柱齒輪軸相嚙合的大齒輪的轉速為則根據公式41可得： 　 =b. 各段軸徑的確定初估軸徑后，就可按軸上零件的安裝順序，從dmin處開始逐段確定直徑。軸段3處利用軸肩作軸向固定，取。a. 初估軸徑，C=106~117,取C=106根據電動機的轉速和額定功率可知與手腕箱體連接軸的轉速為則根據公式41可得： 　＝ 106=b. 各段軸徑的確定初估軸徑后，就可按軸上零件的安裝順序，從dmin處開始逐段確定直徑。軸段4處利用軸肩作軸向固定，取。軸段1處要安裝壓板和齒輪用來固定此軸，因此此段軸的長度應取長些，故取。軸承的內外圈和滾動體，一般是用軸承鉻鋼（如GCr GCr15SiMn）制造，熱處理后硬度應達到60～65HRC。派生軸向力 （51） 計算并確定e值，查表可得e=。鍵的主要尺寸為截面尺寸b、h和長度L。因此對材料的一個要求是作為運動部件，它應是輕型材料。綜合而言，應該優(yōu)先選擇強度大而密度小的材料做手臂。 從機構學的角度來看,關節(jié)型機器人的機械本體實際上是一個由轉動和移動關節(jié)連接起來的開鏈式連桿系統(tǒng),每個獨立驅動的關節(jié)決定著機器人的一個自由度。n個關節(jié)機器人從手部到基系的總齊次變換矩陣T為 (74)