基于msp430循跡小車報告源程序分享-免費閱讀
【正文】 } } break。0x1f)==0x00) //優(yōu)先級4 原地轉圈176。 } if((dataamp。 while(1) { RIGHT()。0x04)==0x04) { STRAIGHT()。 if((dataamp。 //delay_ms(10)。 }void circle(void) { TBCCR2= }void RIGHTS(void) //右轉微調 { TBCCR2= }void RIGHT(void) //右轉 { TBCCR2= //ENA，ENB}void STRAIGHT(void) //全速前進 { TBCCR2=400。 // IN3 TBCCR5 =0。 P4DIR=BIT1+BIT2+BIT3+BIT5。 //等待 } while ((IFG1amp。附錄：程序：1初始化程序（具體PWM自己調）：include /*******************************************函數(shù)名稱：CLK_Init()功 能：時鐘設置參 數(shù)：無返回值 ：無********************************************/void Clk_Init(void) { uchar i。三、電機驅動模塊本次小車采用了由兩個減速電機和一個萬向輪制作的三輪移動平臺，在電機驅動方面采用了L298來控制兩個減速電機 。單片機通過采集每個紅外接收管的輸出端電壓，便可以檢測出軌道的位置，從而控制小車的轉向，使小車一直沿軌道前進。電機由以L298N 為核心部件的電路驅動。該小車具有自動尋跡起始點檢測功能。ST188采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成。 MSP430F149 為芯片提供驅動信號，傳至PWM 控制各個電機的轉速，從而調整小車的前進速度和轉向。 BCSCTL1=0x00。OFIFG)!=0)。 TBCCTL1|=OUTMOD_7。 //
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