【正文】 } } if(i==0x7f) { delays()。 if(i==0xef) { a=a+m。 電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) in2=0。}*************************************************************************鍵盤掃描子函數(shù),實(shí)現(xiàn)電機(jī)的方向 速度的控制*************************************************************************key(){ uchar i。讀計(jì)數(shù)器 ys=0。 delays()。 求速度十位值送十位顯示緩沖 bw=(speedbuf100)%10。 重裝定時(shí)初值 TL1=0X24。 調(diào)用電機(jī)控制程序 display()。 裝計(jì)數(shù)器初值 TL0=0。 in1=0。key()。感謝我的室友們，是你們和我共同維系著彼此之間兄弟般的感情，維系著寢室那份家的融洽。因此，它為分析和設(shè)計(jì)直流無刷電機(jī)控制系統(tǒng)提供了有效手段和工具，也為實(shí)際電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試提供了新的思路。 Simulink的功能與特點(diǎn)Simulink是MATLAB中一個(gè)重要的工具箱，是MathWorks公司開發(fā)的具有連續(xù)和離散功能的，可以用于靜態(tài)計(jì)算和動(dòng)態(tài)仿真的，同時(shí)也具有通信接口能力的仿真工具箱。圖中Lamp,LED為電源指示燈。%檢測(cè)頻率可以到200KHz。圖38功率MOSFET管驅(qū)動(dòng)電路圖為了對(duì)變換器進(jìn)行時(shí)實(shí)控制，就必須把變換器的時(shí)時(shí)工作狀態(tài)反映到控制電路中，以供控制電路處理并調(diào)整，這就必須引入對(duì)主電路的信號(hào)采樣。圖36為IR2103驅(qū)動(dòng)芯片引腳圖及其輸入輸出狀態(tài)。其特點(diǎn)是導(dǎo)通內(nèi)阻小，這樣通態(tài)損耗低，耐壓55V，額定電流110A，因此適用于低壓大電流的功率變換場(chǎng)合。MOSFET是英文（MetalOxide Semicoductor Field Effect Transistor）的縮寫，譯成中文是“金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)管”。同時(shí)，AT89C51可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式。4）電流檢測(cè)電路：電流檢測(cè)一般采用霍爾元件實(shí)現(xiàn)，本系統(tǒng)采用的芯片為ACS712，該霍爾完成對(duì)系統(tǒng)電流的檢測(cè)并送入單片機(jī)處理器處理。表21： 轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)開關(guān)導(dǎo)通順序及相電流狀態(tài)順序霍爾傳感器導(dǎo)通開關(guān)相電流ABCABC1110VT1VT6正極負(fù)極斷開2100VTIVT2正極斷開負(fù)極3101VT3VT2斷開正極負(fù)極4001VT3VT4負(fù)極正極斷開5011VT5VT4負(fù)極斷開正極6010VT5VT6斷開負(fù)極正極表22： 轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)開關(guān)導(dǎo)通順序及相電流狀態(tài)順序霍爾傳感器導(dǎo)通開關(guān)相電流ABCABC1011VT3VT4負(fù)極斷開正極2001VT5VT4斷開負(fù)極正極3101VT5VT6正極負(fù)極斷開4100VT1VT6正極斷開負(fù)極5110VT1VT2斷開正極負(fù)極6010VT3VT2負(fù)極正極斷開從運(yùn)行過程看，定子繞組每隔600電角度換向一次，定子合成磁動(dòng)勢(shì)位置就改變一次，每相繞組何次導(dǎo)通1200電角度，且始終保持兩相繞組導(dǎo)通，此工作方式稱為兩相導(dǎo)通的六狀態(tài)運(yùn)行方式。磁動(dòng)勢(shì)Fm和Fa空間位置如圖23(b)所示，電機(jī)產(chǎn)生順時(shí)針方向的電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子仍然沿順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，電樞電流路徑為：電源正極→ VT1管→ A相繞組→ C相繞組→ VT2管→負(fù)極。下面以兩相導(dǎo)通星形三相六狀態(tài)永磁無刷直流電動(dòng)機(jī)為例說明其工作原理，圖22為其工作原理圖 。本文采用反電動(dòng)勢(shì)過零檢測(cè)的方法，改善了系統(tǒng)穩(wěn)定性。（2）定子：電樞繞組可以Y型連接也可以三角形連接，鐵芯內(nèi)部繞組要求對(duì)稱，且沒有中性點(diǎn)引出。圖21為直流無刷電機(jī)工作原理框圖。第三章：研究了直流無刷電機(jī)的控制系統(tǒng)，介紹了開環(huán)和閉環(huán)的優(yōu)缺點(diǎn)，介紹了數(shù)字控制芯片AT89C51的基本性能。這些年來，各式各樣的中小功率型交流變頻系統(tǒng)正逐漸被直流無刷電機(jī)系統(tǒng)所替換，這正是由于直流無刷電機(jī)重量小、體積小和高效節(jié)能等諸多優(yōu)勢(shì)，尤其是在印刷機(jī)械、紡織機(jī)械等原先主要應(yīng)用的是變頻系統(tǒng)的領(lǐng)域，而對(duì)于某些直流電機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域，它們一直直接由電池來供電的，則更多的被直流無刷電機(jī)所代替。 由于不但擁有交流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行穩(wěn)定、維護(hù)方便等諸多優(yōu)點(diǎn)的無刷直流電動(dòng)機(jī)，它還又具有運(yùn)行效率高、無勵(lì)磁損耗同時(shí)調(diào)速性能又好等優(yōu)勢(shì)，因此，故在現(xiàn)階段社會(huì)發(fā)展的各個(gè)領(lǐng)域，比如儀表儀器、化工、輕紡以及家用電器等方面的應(yīng)用日益普及。(3) 智能控制在運(yùn)動(dòng)控制研究領(lǐng)域當(dāng)中，伴隨著信息技術(shù)和控制理論的不斷發(fā)展，先進(jìn)的控制理論就是其中一個(gè)新的發(fā)展方向，特別是智能控制方面的應(yīng)用。稀土永磁材料具有可產(chǎn)生很大的氣隙磁通的優(yōu)點(diǎn)，由于此，可以大大縮小轉(zhuǎn)子的半徑，同時(shí)也可以減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，因而，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求具有非常良好的靜態(tài)特性或者高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的時(shí)候，直流無刷電機(jī)相比較于交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)就凸顯出了它更多的優(yōu)勢(shì)。電力電子技術(shù)的進(jìn)步對(duì)無刷直流電動(dòng)機(jī)的發(fā)展來說具有一個(gè)很大的推動(dòng)作用，在其發(fā)展的早期，當(dāng)時(shí)處于初級(jí)發(fā)展階段的大功率開關(guān)器件，不僅可靠性差，而且其價(jià)格昂貴，同時(shí)又受到驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)水平、永磁材料兩方面的制約，這導(dǎo)致自發(fā)明以后的無刷直流電機(jī)在一段很長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)，只能處于實(shí)驗(yàn)室研究階段，沒有辦法得到應(yīng)有的推廣與發(fā)展，20世紀(jì)七十年代，伴隨著電力電子工業(yè)的高速發(fā)展，各種新型的全控型半導(dǎo)體功率器件如春雨般出現(xiàn)在世人眼前，這為它后來廣泛應(yīng)用與發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。由上可知，相對(duì)于其它類型電動(dòng)機(jī)來說，無刷直流電機(jī)還是一種新型電機(jī)，它的驅(qū)動(dòng)、控制更是和電子技術(shù)息息相關(guān)，因此，對(duì)直流無刷電機(jī)本體及其控制方法進(jìn)行系統(tǒng)、深入的研究有著十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。從現(xiàn)階段來看，隨著不斷地有新材料技術(shù)的出現(xiàn)，直流無刷電機(jī)的發(fā)展也因此獲得了良好的契機(jī)。隨著這社會(huì)的不斷發(fā)展、人們的生活水平不斷提高，同時(shí)辦公自動(dòng)化、現(xiàn)代化生產(chǎn)、發(fā)展等關(guān)鍵設(shè)備也都慢慢走向高智能化、小型化和高效率化，電機(jī)作為執(zhí)行元件的重要部分，需要具有效率高、速度快和精度高等等特點(diǎn)，因此直流無刷電機(jī)的應(yīng)用得到了逐步的推廣。在電磁結(jié)構(gòu)上和有刷直流電動(dòng)機(jī)一樣，不過無刷直流電動(dòng)機(jī)的電樞繞組是處在定子上的，永久磁鋼安裝在轉(zhuǎn)子上，采用多相形式的電樞繞組，在通過逆變器之后，然后連接到直流電源上面，定子方面利用了電子換向來替換傳統(tǒng)電機(jī)的電刷和換向器，在各繞組依次通電后，跳躍式的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)會(huì)氣隙中生成，同時(shí)與轉(zhuǎn)子的主磁場(chǎng)相互作用，因此產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，和其它電機(jī)相比，直流無刷電機(jī)具有高可靠性和高效率等優(yōu)勢(shì)，由于現(xiàn)階段，隨著具體性能的提高與價(jià)格的下降等優(yōu)勢(shì)的新型稀土永磁材料不斷出現(xiàn)，這給永磁直流無刷電機(jī)在成本方面帶來了下降，因此其優(yōu)勢(shì)將會(huì)越發(fā)的凸顯出來。現(xiàn)今，直流無刷電機(jī)集電機(jī)、變速機(jī)構(gòu)、檢測(cè)元件、控制軟件和硬件于一體，形成為新一代的電動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)。1987年，聯(lián)邦德國金屬加工設(shè)備展覽會(huì)在北京舉辦，當(dāng)時(shí)BOSCH和SIEMENS兩家公司相繼展出了永磁自同步伺服系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)器，這在我們當(dāng)時(shí)國內(nèi)，引起了眾多相關(guān)研究學(xué)者的關(guān)注，自此以后，國內(nèi)也相繼掀起了研發(fā)和技術(shù)引進(jìn)的熱潮。目前來看，相對(duì)成熟的無轉(zhuǎn)子位置傳感器運(yùn)行方式主要有：1 續(xù)流二極管電流通路檢測(cè)法。 和有刷直流電機(jī)相比，直流無刷電機(jī)由于取消了電機(jī)的滑動(dòng)接觸機(jī)構(gòu)，因而消除了故障的主要根源。通常采用的電機(jī)主要有三種：直流電機(jī)、交流異步電機(jī)和直流無刷電機(jī)。 家用電器、大型同步電機(jī)啟動(dòng)等。基于有刷直流電機(jī)改進(jìn)的直流無刷電機(jī)，內(nèi)部電樞繞組與功率開關(guān)器件相連，其驅(qū)動(dòng)過程是通過內(nèi)部主轉(zhuǎn)子位置傳感器的輸出信號(hào)來完成的，使電樞繞組依次通電。不同的繞組形式對(duì)電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)波形產(chǎn)生不同影響，甚至間接影響到電機(jī)本身的性能[文獻(xiàn)]。 位置傳感器位置傳感器即檢測(cè)直流無刷電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極的位置，將位置信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，經(jīng)過運(yùn)算處理控制定子繞組的換相，使電樞電流隨著轉(zhuǎn)子位置的不同進(jìn)行同步換相，在一定氣隙下產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子不斷續(xù)旋轉(zhuǎn)。其轉(zhuǎn)子附有永磁體用來檢測(cè)轉(zhuǎn)子的極性。圖23(a)所示磁動(dòng)勢(shì)Fm和定子合成磁動(dòng)勢(shì)Fa的空間位置，轉(zhuǎn)子受永磁順時(shí)針方向的電磁轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電流路徑為：電源正極 → VT1管→ A相繞組 →B相繞組→ VT6管→負(fù)極。雖然無刷直流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)電機(jī)反轉(zhuǎn)的原理與有刷直流電動(dòng)機(jī)類似，但由于它不能通過簡(jiǎn)單的功率開關(guān)管的單向?qū)щ娦?，達(dá)到改變電源極性來實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)