【正文】 AyH=subWidthAy%subWidth。picloadFlag=(fileStr)。idj=Cy/subWidth。//由四點像素坐標(biāo)計算要裝載的圖片號。//==計算出請求圖的四點像素坐標(biāo)Ax=xcenter(zhGpsWidth)/2。 A_lont)){ PDF(1,out of lont range!\n)。 pixmap){int xcenter,ycenter。}int zhMap::getMapABinfo(GPS_DATA amp。 Qstr){ QStrmappath=Qstr。 mapPath=()。 //======================}zhMap::zhMap(QWidget * parent ,const char * name):QWidget(parent,name){ /* A_lont=。 PDF(2,OfilePtr=%s\n, OfilePtr)。pcmd_buf[0],xxx)。subWidth)。pcmd_buf[0],mapinfo:)。buf)。j++) { readbytes = (int)read( fd, rdBuf, sizeof(rdBuf))。 else flag=1。}void zh_gpsDriver::WfifoFixString(char data){ static int flag=0。attr,B9600)。attr,B4800)。 if ( == 1) {printf(open device:%s error!\n,)。}int zh_gpsDriver::GetData(GPS_STASNR amp。}void zh_gpsDriver::CMDBUF_Init( CMD_BUF * pcmd_buf ){ pcmd_bufpos=0。mpGPS_GPGSV, mpGPS_GPGSVsumCheck)。mpGPS_GPGSV, amp。mpGPS_GPGSVStaNOB, amp。pcmd[1])) { PDF(2,check sum error\n)。 mpGPS_GPRMClatitude=ddmm2dddd((mpGPS_GPRMClatitude/100))。 //請檢查 sscanf 的返回值，可能會失敗，如果小于要收得的數(shù)目。mpGPS_GPRMClatitude,amp。){ PDF(3,V invalid data\n)。buf)。 }}int zh_gpsDriver::CMD_Analysis( CMD_BUF * pcmd_buf ){char* pcmd。 memcpy(amp。(pGPS_GPGSVSta4),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。(pGPS_GPGSVSta3),sizeof(STA_INFO))。 }int zh_gpsDriver::GPGSV_Analysis( GPS_GPGSV * pGPS_GPGSV){ switch(pGPS_GPGSVGSV_ID){ case 1:memcpy(amp。 int fz。 // PDF(4,pos=%d ibufpos=%d a msg=%s\n,pos,ibufpos,pStrBuffer)。pcmd_bufpos++。} else if(idata==39。 PDF(1,gps driver construct!\n)。 =0。 //保證是環(huán)狀的FIFO。 } privbuffer[privw_idx] = data。// 0 is error} int zh_gpsDriver::fifoctl(FifoType * priv ,int data ,const unsigned char flag){ int temp = 1。 if(csum[1]=10) csum[1]+=39。} //================== csum[0]=sumamp。\039。 MainTab t。}void MainTab::timerEvent(QTimerEvent * event){ GPS_DATA mGPSData。GpConfigGetObject(GpMainLayout)。在學(xué)習(xí)和研究上，吳老師創(chuàng)造的寬松民主的學(xué)術(shù)氛圍、團結(jié)和諧的科研環(huán)境，給予我們充分發(fā)揮個性與聰明才智的廣闊空問，極大地激發(fā)了我的創(chuàng)新意識和進取精神。24 任哲，嵌入式實時操作系統(tǒng)μC\OSⅡ原理及應(yīng)用，北京航天航空大學(xué)出版社，200525 周坤芳，周湘蓉，李德武。17 楊宗德，嵌入式ARM系統(tǒng)原理與實例開發(fā)，北京大學(xué)出版社，2007，（09）。8 嵌入式系統(tǒng)開發(fā) 齊宇 徐俊 編著 人民郵電出版社 2005，（06）。大量學(xué)習(xí)了嵌入式方面的相關(guān)知識：arm體系結(jié)構(gòu)、操作系統(tǒng)、c++編程、shell編程、硬件驅(qū)動程序。已具有一定的實用價值。完成了硬件電路、GPS接口等，操作系統(tǒng)移植了WindowsCE操作系統(tǒng)。第一次測試： 能實現(xiàn)上下左右移動，顯示地圖如下圖：圖 The first map shows test第二次測試：能實現(xiàn)上下左右移動，顯示地圖如下圖： 圖 第二次地圖顯示測試 The second map shows test第三次測試：能實現(xiàn)上下左右移動，顯示地圖如下圖： 圖 第三次地圖顯示測試 The third map shows test經(jīng)測試地圖能準確的載入，并能實現(xiàn)上下左右移動的功能 GPS信號檢測測試 GPS信號測試的目的是測試GPS信號的精確度，測試數(shù)據(jù)列于表3中。地圖軟件獲取方法：采用專業(yè)地圖下載軟件 UMD（universal maps download），用戶只需在此軟件里輸入想要地圖的四角經(jīng)緯度坐標(biāo)。 開始 設(shè)置串口屬性，訪問GPS模塊 設(shè)置GPS時鐘 驅(qū)動GPS模塊 計算經(jīng)緯度坐標(biāo)值 結(jié)束 GPS_driver類流程圖 GPS_driver class Flowchart staSNR類StaSnR類負責(zé)對檢測衛(wèi)星數(shù)量，并告知GPS_driver類。the流程圖如圖5所示。由于從串口接收的數(shù)據(jù)幀是一長串ASCII碼字節(jié)流，在沒有經(jīng)過分類提取之前是無法加以利用的。(3)根據(jù)當(dāng)前位置結(jié)合導(dǎo)航地圖進行匹配處理，把當(dāng)前位置信息匹配到地圖上。 導(dǎo)航定位線程主要完成導(dǎo)航定位模塊中的接收當(dāng)前位置數(shù)據(jù)(經(jīng)、緯度)的功能。如前所述，從大的功能上導(dǎo)航軟件分為具有瀏覽功能的部分和具有導(dǎo)航功能的部分。 Software道路網(wǎng)數(shù)據(jù)包括基本的道路網(wǎng)的地理數(shù)據(jù)(如道路的地理位置信息)以及道路上與車輛行駛相關(guān)的數(shù)據(jù)(如道路的交規(guī)信息、收費信息、和限速的信息)。 主控芯片電路 Circuit of ultrasonic transmitting and receiving flash芯片電路 nand flash芯片電路Nand flash 是操作系統(tǒng)的程序存儲區(qū)，該芯片掉電不丟失數(shù)據(jù)、壽命長，可反復(fù)擦寫。但容量較小，只有128M,不適合存放大量地圖數(shù)據(jù)，故不采用。為了便于調(diào)試和攜帶，采用usb接口GPS模塊。 操作系統(tǒng)選擇方案Linux操作系統(tǒng)廣泛應(yīng)用在嵌入式設(shè)備中，其源代碼開放、免費；內(nèi)核性能高效、多任務(wù)、可制定；完善的圖形管理、文件管理機制；良好的開發(fā)環(huán)境、強大的工具集方案二：采用samsung公司的s3c2440。目前，城市建設(shè)發(fā)展速度越來越快，道路變得也越來越復(fù)雜，在這種情況下，隨著汽車的日益普及，找到一種方式，使人們能夠從容的面對錯綜復(fù)雜的交通網(wǎng)，己經(jīng)迫在眉睫。GPS是一個全球性、全天候、全天時、高精度的導(dǎo)航定位和時間傳遞系統(tǒng)，空間部分由24顆衛(wèi)星組成，主要是用于軍用，現(xiàn)在己經(jīng)漸漸轉(zhuǎn)變?yōu)檐娒駜捎孟到y(tǒng)。如今，ARM公司已經(jīng)成為業(yè)界的龍頭老大，“每個人口袋中都裝著ARM”是毫不夸張的，因為幾乎所有的手機、移動設(shè)備、PDA都是用基于ARM核的系統(tǒng)芯片開發(fā)的。嵌入式微處理器具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的優(yōu)點，是嵌入式系統(tǒng)的核心。GPS是20世紀70年代由美國陸?？杖娐?lián)合研制的新一代空間衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng) 。其主要目的是為陸、海、空三大領(lǐng)域提供實時、 全天候和全球性的導(dǎo)航服務(wù)，并用于情報收集、核爆監(jiān)測和應(yīng)急通訊等一些軍事目的。而刪處理器具有高性能低功耗、低成本等顯著優(yōu)點，已成為高性能、低功耗嵌入式微處理器的代名詞，是目前32位、64位嵌入式處理器中應(yīng)用最為廣泛的一個系列。嵌入式操作系統(tǒng)是支持嵌入式系統(tǒng)工作的操作系統(tǒng)軟件，一般用于比較復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)軟件開發(fā)中。隨著GPS向民用開放，它所蘊藏的巨大商機也被發(fā)掘出來。利用GPS進行車輛定位導(dǎo)航是個不錯的選擇。S3c2440采用ARM920t內(nèi)核，實現(xiàn)了MMU、ARBA、BUS和Harvard高速緩沖體系結(jié)構(gòu)?？梢浦睶T開發(fā)環(huán)境，可實現(xiàn)跨平臺的編譯，代碼重用率高。方案一：采用LCD顯示。方案二：采用外置sd卡。芯片容量128M。道路網(wǎng)數(shù)據(jù)的主要特征是有較強的拓撲關(guān)系。system block diagram 該方面的設(shè)計中主要包括以下4個模塊的設(shè)計： (1)，得到可以進行地圖匹配的經(jīng)、緯度數(shù)據(jù)并將其傳給地圖匹配模塊。因此在界面方面也設(shè)計了兩種不同的界面：瀏覽界面和導(dǎo)航界面。在導(dǎo)航過程中運行線程，線程處理函數(shù)把接收到的經(jīng)、緯度數(shù)據(jù)實時通過消息發(fā)到主線程，由主線程調(diào)用地圖匹配模塊作處理。(4)顯示并實時刷新導(dǎo)航地圖和當(dāng)前位置。因此，必須通過程序?qū)⒏鱾€字段的信息從接收到的字節(jié)流中提取出來，將其轉(zhuǎn)化成有實際意義的，可供高層決策使用的定位信息數(shù)據(jù)。 GPS數(shù)據(jù)接收與提取流程圖flow chart6 系統(tǒng)的軟件設(shè)計本系統(tǒng)的所有程序均采用C++語言編寫，開發(fā)工具為QT embed 。 開始 檢測衛(wèi)星數(shù)量 N 衛(wèi)星數(shù)量3? Y 結(jié)束 strSNR類流程圖 strSNR class Flowchart debugPDF類debugPDF類負責(zé)提供調(diào)試信息，錯誤編號等內(nèi)容。即可得到所需地圖。表3 GPS數(shù)據(jù)測量表測試次數(shù)（次）第一次第二次第三次顯示經(jīng)緯度東經(jīng)：北緯：東經(jīng)：北緯: 東經(jīng)：北緯： 實際經(jīng)緯度東經(jīng)：北緯： 東經(jīng)：北緯： 東經(jīng)：北緯：誤差計算 ％ ％ %從上表可以看出，GPS數(shù)據(jù)精確度較高，%左右 功耗測試測試環(huán)境：戶外系統(tǒng)使用硬件：GPS模塊、sd卡、液晶屏測試次數(shù)（次）第一次第二次第三次電流 300毫安 350 毫安 320毫安電壓 功耗 從上表可看出，系統(tǒng)功耗在1w左右。主要有以下幾點工作：1．硬件是基于Samsung公司的S3C2440芯片，工作頻率為400M Hz，最高工作頻率533MHz；留出包括串口、USB、SD卡等眾多接口，有利于用戶存儲數(shù)據(jù)和升級應(yīng)用程序；2．結(jié)合GPS模塊GPS25LVs，深入研究了GPS的原理與應(yīng)用，實現(xiàn)NMEA0813格式GPS定位信息的接收與提取。由于時間緊，工作量大，工作中還存在一些不足，需要改進的主要有以下方面：1．系統(tǒng)功能比較簡單，只完成了GPS定位功能的開發(fā)，雖然預(yù)留了其它功能的接口，但還需要進一步的開發(fā)。參考文獻1 魏慶福，鄭文波，嵌入式系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展和我們的機遇，自動化博覽，2002，（04）。9 [美]Douglas Boling 嵌入式linux編程 北京科彥科技發(fā)展公司 譯 北京大學(xué)出版社 2003，（03）。18 Linux與嵌入式系統(tǒng)（第2版），清華大學(xué)出版社2006，（03）。 對GPS/INS制導(dǎo)巡航導(dǎo)彈GPS干擾方法的探討[J]。吳老師扎實的學(xué)術(shù)理論，循循善誘的啟發(fā)方式，和藹可親的待人態(tài)度，都是我今后治學(xué)為人的楷模，激勵著我在今后的人生道路上不斷進取。GpConfigGetObject(GpGPS)。 int i。 (amp。 char c, *p = sentence,csum[2]。0x0f。A39。 unsigned int widx = 0。 privw_idx = (privw_idx + 1) % BUFSIZE。 return temp。 =0。 /* Open modem device for rea