【正文】 ffen。 xcx(0x600,fshi)。 break。 ffen=dcx(0x604)。 write_date(0x30+ffen/10)。 cc(0x600)。 write_date(0x30+fshi/10)。 if(fshi==24) fshi=0。 write_(0x88+7)。 57 write_(0x88+6)。 if(nfen==1) nfen=59。 cc(0x0000)。 write_(0x88+7)。 write_(0x88+6)。 if(nfen==60) nfen=0。 cc(0x0000)。 write_date(0x30+tshi)。 if(miao==0x4f) miao=0x49。 write_date(0x30+tge)。 // 寫保護(hù)開 tshi=(ds1302read(0x83)/16*10+ds1302read(0x83)%16)/10。 if(fen==0x1f) fen=0x19。 tge=(ds1302read(0x85)/16*10+ds1302read(0x85)%16)%10。 shi。 tge=(ds1302read(0x81)/16*10+ds1302read(0x81)%16)%10。 if(miao==0x2a) miao=0x30。 write_date(0x30+tshi)。 // 寫保護(hù)關(guān) ds1302write(0x82,fen)。 fen++。 ds1302write(0x8e,0x80)。 46 if(s3==0) { uchar tshi,tge。 39。 write_date(39。i39。)。 if(s2==0)。 39。 delayms(1)。 write_date(39。 delayms(1)。 write_date(39。 delayms(1)。 break。 39。 } } void keyscan()//設(shè)置時(shí)鐘，開啟時(shí)間，結(jié)束時(shí)間 { if(s1==0) 41 { delayms(1)。num16。 delayus(50)。 TL0=(6553650000)%256。 //12864 初始化 write_(0x30)。 // ds1302write(0x8c,0x06)。//時(shí)鐘線拉高 38 RST=0。//時(shí)鐘線拉高 RST=0。 } return dat。 for(i=0。0x01。 delayms(5)。 delayms(5)。 Q0()。 ISP_CMD=0X01。 ISP_DATA=dat。 ISP_TRIG=0X5A。 ISP_TRIG=0。 } void delayms(uint z) //延時(shí) 32 { uint x,y。%39。 write_date(39。 39。 write_date(0x30+1)。 } else if(dianya=) { show(8,5)。 } else if(dianya=) { show(6,5)。 } else if(dianya=) { show(4,0)。 } else if(dianya=) { show(1,8)。 if(dianya=) 27 { show1(0)。num0。 CH = 0。 pare()。 void powershow()。 uchar ds1302read(uchar cmd)。 void Q0(void)。 void InitADC()。 char miao,shi,fen。 sfr CCAP0L = 0xEA。 22 sbit CCF0 = CCON^0。 sfr ISP_CMD=0xc5。 sbit key=P2^0。調(diào)節(jié)行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 使其實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向， 觀察其是否能達(dá)到預(yù)估效果 (5)通過給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸入使能信號(hào)，控制行走電機(jī)轉(zhuǎn)向，使其實(shí)現(xiàn)前行 和后退 , 觀察其是否能達(dá)到預(yù)估效果 (6)根據(jù)需要的功能設(shè)計(jì)程序，觀察其在 LCD 上是否能夠按預(yù)想狀況進(jìn)行 測(cè)試儀器 ：萬(wàn)用表 九、測(cè)試數(shù)據(jù)與結(jié)果分析 測(cè)試數(shù)據(jù) 要求 測(cè)試內(nèi)容 測(cè)試前 測(cè)試后 備注 基本要求 1: 設(shè)計(jì)掃地機(jī)器 前進(jìn) 通過觀測(cè)可知 （能夠 前15 人，自主完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等控制 進(jìn)） 后退 通過觀測(cè)可知 （能夠后退） 轉(zhuǎn)向 通過觀測(cè)可知 （能夠轉(zhuǎn)向） 基本要求 2: 實(shí)現(xiàn) 避障功能，能自主走完一個(gè)用圍墻圍起 來2m*2m的區(qū)域 避障 通過觀測(cè)可知 （能夠 避障） 自主走完一個(gè)用圍墻圍起來 2m*2m的區(qū)域 通過觀測(cè)可知 （能夠走完待清掃區(qū)域） 基本要求 3: 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)易掃地裝置，能夠清掃小紙團(tuán) 清掃小紙團(tuán) 通過觀測(cè)可知 （能夠清掃小紙條，部分有較小幾率16 彈出垃圾收集裝置 拓展功能 1： 設(shè)計(jì)良好的人機(jī)界面，用于設(shè)置 開啟時(shí)間，顯示電量等 設(shè)置時(shí)間 ~為設(shè)置時(shí)間標(biāo)志， ho,mi，se 分別為時(shí)分秒設(shè)置標(biāo)記 設(shè)置開啟時(shí)間 ~為設(shè)置時(shí)間標(biāo)志， ho,mi，se 分別為時(shí)分秒設(shè)置標(biāo)記 設(shè)置關(guān)閉時(shí)間 ~為設(shè)置時(shí)間標(biāo)志， ho,mi，se 分別為時(shí)分秒設(shè)置標(biāo)記 顯示電量 拓展功能 2： 能夠清掃更小 清掃更小的 通過觀測(cè)可17 的垃圾，如紙屑 垃圾 知 (能夠清掃較小紙屑 ) 拓展功能 3： 清掃之后能夠回到用黑膠布圍成的30cm*30cm的起點(diǎn)區(qū)域 回到起點(diǎn) 通過觀測(cè)可知 （能夠回到起點(diǎn)） 其他 拓展功能： 設(shè)置 LCD 背光亮度 設(shè)置 LCD 背光亮度 測(cè)試前為直接接上電源后 LCD 背光燈亮度（亮度太大，耗能高，刺眼） 18 結(jié)果分析 基本要求 完成情況 1 設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人，自主完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等控制 完成 2 實(shí)現(xiàn)避障功能，能自主走完一個(gè)用圍墻圍起 來 2m*2m 的區(qū)域 完成 ，小車在檢測(cè)到前方障礙物時(shí)會(huì)自行轉(zhuǎn)向 3 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)易掃地裝置，能夠清掃小紙團(tuán) 完成 ，通過兩個(gè)反向旋轉(zhuǎn)毛刷可以將小紙團(tuán)收集進(jìn)自制簡(jiǎn)易垃圾收集裝置 拓展功能 1 設(shè)計(jì)良好的人機(jī)界面，用于設(shè)置開啟時(shí)間，顯示電量等 完成 ，可以顯示實(shí)時(shí)時(shí)間，開啟時(shí)間，關(guān)閉時(shí)間，電量。因 LCD 的執(zhí)行速度很快，人眼存在視覺停留效果，故改變數(shù)據(jù)時(shí)，人不易察覺到這一過程。 (3)小車的避障功能 通過紅外傳感器測(cè)距，當(dāng)紅外傳感器與 障礙物距離縮短到一定距離時(shí)，紅外傳感器會(huì)給單片機(jī)傳輸一個(gè)電信號(hào) ，單片機(jī)識(shí)別電信號(hào)后可控制小車轉(zhuǎn)向，從而避開障礙物。我們采用現(xiàn)成的封裝好的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，能將 612伏的電壓轉(zhuǎn)化為 5伏電壓輸出，給單片機(jī)和其他模塊供電，操作簡(jiǎn)單功能強(qiáng)大。價(jià)格相對(duì)較高。 二 、 設(shè)計(jì)思路 4 基于 51 單片機(jī)實(shí)現(xiàn)通過對(duì)按鍵的操作改變 LED 人機(jī)交互界面上顯示的時(shí)間參數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)“掃地機(jī)器人”的操作。 二、設(shè)計(jì)思路 ....................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 三 、方案比較 ................................................................................................................... 3 洞洞板的選擇 ...................................................................................................... 3 芯片 的選擇 .......................................................................................................... 3 單片機(jī)鍵盤的選擇 ............................................................................................... 3 LCD的選擇 ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 三 、 方案比較 (1)錫板（綠色）：錫板質(zhì)量好，焊接過程容錯(cuò)率高，不易變形，加個(gè)較高。 普通干電池：輸出電壓較低，負(fù)載能力較低，要驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊需要 5 塊 干電池，一般不能充電，調(diào)試過程易造成浪費(fèi)。 該傳感器模塊對(duì)環(huán)境光線適應(yīng)能力強(qiáng)，其具有一對(duì)紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當(dāng)檢測(cè)方向遇到障礙物時(shí)，紅外線反射回來被接收管接收，經(jīng)過比較器電路處理之后，指示燈會(huì)亮起，同時(shí)信號(hào)輸出接口輸出一個(gè)低電平信號(hào)， 可通過電位器旋鈕調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，有效距離范圍 2～ 30cm，工作電壓為 。 (4)掃地裝置 通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制兩個(gè)帶毛刷電機(jī)以一定速度反向轉(zhuǎn)動(dòng)，將毛刷經(jīng)過的區(qū)域的垃圾掃進(jìn)小車底部設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易垃圾收集裝置 (5)電量 檢測(cè)與 顯示 設(shè)計(jì)一簡(jiǎn)單的外圍電路，通過 STC12 自帶的 AD 功能，可實(shí)現(xiàn)對(duì)電池電壓的檢測(cè)。 (1)更改時(shí)間： DS1302 對(duì)時(shí)間數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)是 16 進(jìn)制，故 讀取時(shí)鐘數(shù)據(jù)時(shí) 需將其轉(zhuǎn)化為 1012 進(jìn)制再分別取時(shí)分秒的十位數(shù)和個(gè)位數(shù)，分別顯示在 LCD 上。并可通過按鍵調(diào)節(jié)時(shí)間數(shù)據(jù) 2 能夠清掃更小的垃圾，如紙屑 完成 ，通過調(diào)試旋轉(zhuǎn)毛刷的轉(zhuǎn)速可以實(shí)現(xiàn)更小垃圾的清掃 19 3 清掃之后能夠回到用黑膠布圍成的30cm*30cm 的起點(diǎn)區(qū)域 完成 ，當(dāng)達(dá)到關(guān)閉時(shí)間后，小車弱檢測(cè)到黑色膠布傳送的深色信號(hào)時(shí)將自動(dòng)前進(jìn)一小段距離便停止 4 設(shè)置 LCD 背光亮度 、開關(guān)機(jī)動(dòng)畫 完成 20 附 錄 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int define RdCommand 0x01 //定義 ISP 的操作命令 define PrgCommand 0x02 define EraseCommand 0x03 define Error 1 define Ok 0 define WaitTime 0x01 //定義 CPU 的等待時(shí)間 define ADC_POWER 0x80 //ADC power control bit define ADC_FLAG 0x10 //ADC plete flag define ADC_START 0x08 //ADC start control