【正文】 ffen。 xcx(0x600,fshi)。 break。 ffen=dcx(0x604)。 write_date(0x30+ffen/10)。 cc(0x600)。 write_date(0x30+fshi/10)。 if(fshi==24) fshi=0。 write_(0x88+7)。 57 write_(0x88+6)。 if(nfen==1) nfen=59。 cc(0x0000)。 write_(0x88+7)。 write_(0x88+6)。 if(nfen==60) nfen=0。 cc(0x0000)。 write_date(0x30+tshi)。 if(miao==0x4f) miao=0x49。 write_date(0x30+tge)。 // 寫保護開 tshi=(ds1302read(0x83)/16*10+ds1302read(0x83)%16)/10。 if(fen==0x1f) fen=0x19。 tge=(ds1302read(0x85)/16*10+ds1302read(0x85)%16)%10。 shi。 tge=(ds1302read(0x81)/16*10+ds1302read(0x81)%16)%10。 if(miao==0x2a) miao=0x30。 write_date(0x30+tshi)。 // 寫保護關(guān) ds1302write(0x82,fen)。 fen++。 ds1302write(0x8e,0x80)。 46 if(s3==0) { uchar tshi,tge。 39。 write_date(39。i39。)。 if(s2==0)。 39。 delayms(1)。 write_date(39。 delayms(1)。 write_date(39。 delayms(1)。 break。 39。 } } void keyscan()//設(shè)置時鐘，開啟時間，結(jié)束時間 { if(s1==0) 41 { delayms(1)。num16。 delayus(50)。 TL0=(6553650000)%256。 //12864 初始化 write_(0x30)。 // ds1302write(0x8c,0x06)。//時鐘線拉高 38 RST=0。//時鐘線拉高 RST=0。 } return dat。 for(i=0。0x01。 delayms(5)。 delayms(5)。 Q0()。 ISP_CMD=0X01。 ISP_DATA=dat。 ISP_TRIG=0X5A。 ISP_TRIG=0。 } void delayms(uint z) //延時 32 { uint x,y。%39。 write_date(39。 39。 write_date(0x30+1)。 } else if(dianya=) { show(8,5)。 } else if(dianya=) { show(6,5)。 } else if(dianya=) { show(4,0)。 } else if(dianya=) { show(1,8)。 if(dianya=) 27 { show1(0)。num0。 CH = 0。 pare()。 void powershow()。 uchar ds1302read(uchar cmd)。 void Q0(void)。 void InitADC()。 char miao,shi,fen。 sfr CCAP0L = 0xEA。 22 sbit CCF0 = CCON^0。 sfr ISP_CMD=0xc5。 sbit key=P2^0。調(diào)節(jié)行走電機的轉(zhuǎn)速， 使其實現(xiàn)轉(zhuǎn)向， 觀察其是否能達到預(yù)估效果 (5)通過給電機驅(qū)動模塊輸入使能信號，控制行走電機轉(zhuǎn)向，使其實現(xiàn)前行 和后退 , 觀察其是否能達到預(yù)估效果 (6)根據(jù)需要的功能設(shè)計程序，觀察其在 LCD 上是否能夠按預(yù)想狀況進行 測試儀器 ：萬用表 九、測試數(shù)據(jù)與結(jié)果分析 測試數(shù)據(jù) 要求 測試內(nèi)容 測試前 測試后 備注 基本要求 1: 設(shè)計掃地機器 前進 通過觀測可知 （能夠 前15 人，自主完成前進、后退、轉(zhuǎn)向等控制 進） 后退 通過觀測可知 （能夠后退） 轉(zhuǎn)向 通過觀測可知 （能夠轉(zhuǎn)向） 基本要求 2: 實現(xiàn) 避障功能，能自主走完一個用圍墻圍起 來2m*2m的區(qū)域 避障 通過觀測可知 （能夠 避障） 自主走完一個用圍墻圍起來 2m*2m的區(qū)域 通過觀測可知 （能夠走完待清掃區(qū)域） 基本要求 3: 設(shè)計簡易掃地裝置，能夠清掃小紙團 清掃小紙團 通過觀測可知 （能夠清掃小紙條，部分有較小幾率16 彈出垃圾收集裝置 拓展功能 1： 設(shè)計良好的人機界面，用于設(shè)置 開啟時間，顯示電量等 設(shè)置時間 ~為設(shè)置時間標志， ho,mi，se 分別為時分秒設(shè)置標記 設(shè)置開啟時間 ~為設(shè)置時間標志， ho,mi，se 分別為時分秒設(shè)置標記 設(shè)置關(guān)閉時間 ~為設(shè)置時間標志， ho,mi，se 分別為時分秒設(shè)置標記 顯示電量 拓展功能 2： 能夠清掃更小 清掃更小的 通過觀測可17 的垃圾，如紙屑 垃圾 知 (能夠清掃較小紙屑 ) 拓展功能 3： 清掃之后能夠回到用黑膠布圍成的30cm*30cm的起點區(qū)域 回到起點 通過觀測可知 （能夠回到起點） 其他 拓展功能： 設(shè)置 LCD 背光亮度 設(shè)置 LCD 背光亮度 測試前為直接接上電源后 LCD 背光燈亮度（亮度太大，耗能高，刺眼） 18 結(jié)果分析 基本要求 完成情況 1 設(shè)計掃地機器人，自主完成前進、后退、轉(zhuǎn)向等控制 完成 2 實現(xiàn)避障功能，能自主走完一個用圍墻圍起 來 2m*2m 的區(qū)域 完成 ，小車在檢測到前方障礙物時會自行轉(zhuǎn)向 3 設(shè)計簡易掃地裝置，能夠清掃小紙團 完成 ，通過兩個反向旋轉(zhuǎn)毛刷可以將小紙團收集進自制簡易垃圾收集裝置 拓展功能 1 設(shè)計良好的人機界面，用于設(shè)置開啟時間，顯示電量等 完成 ，可以顯示實時時間，開啟時間，關(guān)閉時間，電量。因 LCD 的執(zhí)行速度很快，人眼存在視覺停留效果，故改變數(shù)據(jù)時，人不易察覺到這一過程。 (3)小車的避障功能 通過紅外傳感器測距，當(dāng)紅外傳感器與 障礙物距離縮短到一定距離時，紅外傳感器會給單片機傳輸一個電信號 ，單片機識別電信號后可控制小車轉(zhuǎn)向，從而避開障礙物。我們采用現(xiàn)成的封裝好的電機驅(qū)動模塊，能將 612伏的電壓轉(zhuǎn)化為 5伏電壓輸出，給單片機和其他模塊供電，操作簡單功能強大。價格相對較高。 二 、 設(shè)計思路 4 基于 51 單片機實現(xiàn)通過對按鍵的操作改變 LED 人機交互界面上顯示的時間參數(shù)實現(xiàn)對“掃地機器人”的操作。 二、設(shè)計思路 ....................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 三 、方案比較 ................................................................................................................... 3 洞洞板的選擇 ...................................................................................................... 3 芯片 的選擇 .......................................................................................................... 3 單片機鍵盤的選擇 ............................................................................................... 3 LCD的選擇 ............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 三 、 方案比較 (1)錫板（綠色）：錫板質(zhì)量好，焊接過程容錯率高，不易變形，加個較高。 普通干電池：輸出電壓較低，負載能力較低，要驅(qū)動電機驅(qū)動模塊需要 5 塊 干電池，一般不能充電，調(diào)試過程易造成浪費。 該傳感器模塊對環(huán)境光線適應(yīng)能力強，其具有一對紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當(dāng)檢測方向遇到障礙物時，紅外線反射回來被接收管接收，經(jīng)過比較器電路處理之后，指示燈會亮起，同時信號輸出接口輸出一個低電平信號， 可通過電位器旋鈕調(diào)節(jié)檢測距離，有效距離范圍 2～ 30cm，工作電壓為 。 (4)掃地裝置 通過電機驅(qū)動控制兩個帶毛刷電機以一定速度反向轉(zhuǎn)動，將毛刷經(jīng)過的區(qū)域的垃圾掃進小車底部設(shè)計的簡易垃圾收集裝置 (5)電量 檢測與 顯示 設(shè)計一簡單的外圍電路，通過 STC12 自帶的 AD 功能，可實現(xiàn)對電池電壓的檢測。 (1)更改時間： DS1302 對時間數(shù)據(jù)的存儲是 16 進制，故 讀取時鐘數(shù)據(jù)時 需將其轉(zhuǎn)化為 1012 進制再分別取時分秒的十位數(shù)和個位數(shù)，分別顯示在 LCD 上。并可通過按鍵調(diào)節(jié)時間數(shù)據(jù) 2 能夠清掃更小的垃圾，如紙屑 完成 ，通過調(diào)試旋轉(zhuǎn)毛刷的轉(zhuǎn)速可以實現(xiàn)更小垃圾的清掃 19 3 清掃之后能夠回到用黑膠布圍成的30cm*30cm 的起點區(qū)域 完成 ，當(dāng)達到關(guān)閉時間后，小車弱檢測到黑色膠布傳送的深色信號時將自動前進一小段距離便停止 4 設(shè)置 LCD 背光亮度 、開關(guān)機動畫 完成 20 附 錄 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int define RdCommand 0x01 //定義 ISP 的操作命令 define PrgCommand 0x02 define EraseCommand 0x03 define Error 1 define Ok 0 define WaitTime 0x01 //定義 CPU 的等待時間 define ADC_POWER 0x80 //ADC power control bit define ADC_FLAG 0x10 //ADC plete flag define ADC_START 0x08 //ADC start control