【正文】 但我們清醒時，曙光才會破曉。 感謝我的恩師陽宇輝老師。另外，本文中的大小球分檢控制系統(tǒng)的機(jī)械手模型比較簡單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。然后重新啟動MCGS組態(tài)軟件，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。垂直移動動畫連接(1)在“實時數(shù)據(jù)庫”中增加一個新變量“垂直移動量”，初值：0，類型：數(shù)值型。(9)單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁。(2)單擊“動畫連接”選項卡，進(jìn)入該頁?！皩ο笤芾怼薄＿@時“封面窗口”底色變?yōu)樗{(lán)色。(8)在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進(jìn)入。(7)單擊“保存”按鈕。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數(shù)據(jù)對象”的名稱。 MCGS工作臺窗口在MCGS中，變量也叫數(shù)據(jù)對象。 MCGS的作用MCGS全中文組態(tài)軟件是真正的32位程序，支持多任務(wù)、多線程，提供近百種繪圖工具和基本圖符。MCGS設(shè)立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便，易于實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理。運(yùn)行環(huán)境本身沒有任何意義，必須與數(shù)據(jù)庫一起作為一個整體，才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng)。結(jié)合以上幾點，選擇US300高性能不銹鋼壓力傳感器，其具有高精度(%Span、響應(yīng)頻率最大值1KHz)、工作溫度范圍寬(40℃~125℃)、結(jié)構(gòu)小巧、超穩(wěn)定(長期穩(wěn)定性1年)等特點，被廣泛應(yīng)用于高級HVAC控制、空壓機(jī)、過程控制、水壓監(jiān)測等。但實際上，任何傳感器都不能保證絕對的線性，其線性度也是相對的。當(dāng)被測量是單向量，而且對其方向性要求較高，則應(yīng)選擇其它方向靈敏度小的傳感器；如果被測量是多維向量，則要求傳感器的交叉靈敏度越小越好。在選擇壓力傳感器時應(yīng)遵循以下幾個原則。當(dāng)動物接近靜物時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點引起閉合的接點分?jǐn)嗷蛘邤嚅_的接點閉合。機(jī)械手性能不斷提高，而單機(jī)價格不斷下降；機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制。這代機(jī)械手基本上采用點位控制系統(tǒng)，沒有感覺外界環(huán)境信息的感覺器官，主要用于焊接、噴漆和上下料。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。MCGS為用戶提供了解決實際工程問題的完整方案和開發(fā)平臺，能完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集、實時和歷史數(shù)據(jù)處理、報警和安全機(jī)制、流程控制、動畫顯示、趨勢曲線和報表輸出以及企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能。 Manipulator。本設(shè)計通過MCGS組態(tài)軟件對機(jī)械手進(jìn)行監(jiān)控，將機(jī)械手的動作過程進(jìn)行了動畫顯示，使機(jī)械手的動作過程更加形象化。目前機(jī)械手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機(jī)械手、微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng)(如細(xì)小工業(yè)管道機(jī)械手移動探測系統(tǒng)、微型飛行器等)、機(jī)械手化機(jī)器、智能機(jī)械手(不僅可以進(jìn)行事先設(shè)定的動作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進(jìn)行動作，如回避障礙物的移動，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動態(tài)學(xué)習(xí)等)。目前，工業(yè)自動化領(lǐng)域比較典型的控制方式有：(1)可編程序邏輯控制器(PLC)；(2)工業(yè)控制計算機(jī)(IPC)；(3)集散控制系統(tǒng)(DCS)。本設(shè)計選用LX19K行程開關(guān)。但要注意的是，傳感器的靈敏度高，與被測量無關(guān)的外界噪聲也容易混入，也會被放大系統(tǒng)放大，影響測量精度。以理論上講，在此范圍內(nèi)，靈敏度保持定值。在選擇傳感器之前，應(yīng)對其使用環(huán)境進(jìn)行調(diào)查，并根據(jù)具體的使用環(huán)境選擇合適的傳感器，或采取適當(dāng)?shù)拇胧?，減小環(huán)境的影響。用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進(jìn)行，組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設(shè)計和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。三種基本類型的構(gòu)件(設(shè)備構(gòu)件、動畫構(gòu)件、策略構(gòu)件)完成了MCGS系統(tǒng)三大部分(設(shè)備驅(qū)動、動畫顯示和流程控制)的所有工作。MCGS全中文組態(tài)軟件能支持目前市場上絕大部分硬件，其網(wǎng)絡(luò)版更使“決勝千里之外”成為可能。 工程的建立與變量的定義 工程的建立(1)單擊文件菜單中“新建工程”選項，自動生成新建工程，默認(rèn)的工程名為：“”。本系統(tǒng)至少需要15個變量。 實時數(shù)據(jù)庫窗口 實時數(shù)據(jù)庫窗口(4)將“對象名稱”改為：啟動；“對象初值”改為：0；“對象類型”選擇：開關(guān)型；在“對象內(nèi)容注釋輸入框”內(nèi)輸入：機(jī)械手啟動信號，SB1輸入，1有效。(5)雙擊“模擬數(shù)據(jù)設(shè)備”，在下方出現(xiàn)模擬設(shè)備圖標(biāo)。 設(shè)備管理 設(shè)備組態(tài)窗口 設(shè)備屬性設(shè)置窗口 工程畫面的建立(1)在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”、“窗口1”。對“機(jī)械手監(jiān)控畫面”進(jìn)行同樣的設(shè)置。單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”將鼠標(biāo)指針移到策略塊圖標(biāo)上，單擊鼠標(biāo)左鍵，添加腳本程序構(gòu)件。(6)單擊“可見度”選項卡進(jìn)入該頁。 動畫組態(tài)屬性設(shè)置 機(jī)械手的動畫連接，只用8個指示燈對機(jī)械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動畫顯示。(6)在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進(jìn)入該頁。(6)在“位置動畫連接”一欄中選中“水平移動”，單擊“水平移動”選項卡，進(jìn)入該頁。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時，上球可見；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時，上球不可見。本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。三年寒窗，所收獲的不僅僅是愈加豐厚的知識，更重要的是在閱讀、實踐中所培養(yǎng)的思維方式、表達(dá)能力和廣闊視野。還有許多人，也許他們只是我生命中匆匆的過客，但他們對我的支持和幫助依然在我記憶中留底了深刻的印象。參考文獻(xiàn)[1] 羅文，周歡喜，[M].西安電子科技大學(xué)出版社，200812.[2] 江永富，[M].機(jī)械工業(yè)出版社，200812. [3] 曹輝，馬棟萍，[M].電子工業(yè)出版社,200901.[4]PLC原理及其應(yīng)用[5]MCGS組態(tài)軟件使用幫助[6]網(wǎng)絡(luò)資源附錄A 系統(tǒng)流程圖啟動左側(cè)下行抓球左側(cè)上行左側(cè)上行大球小球右行右行小球右限位右側(cè)下行放球右側(cè)上行是否循環(huán)NY初始化大球右限位附錄B 硬件接線圖1M2M1LS7200 CPU 222啟動SB1停止SB2上限位SQ1下限位SQ2左限位SQ3大球右限位SQ5小球右限位SQ4大小檢測SQ下行接觸器LM1上行接觸器LM2原位指示H吸球電磁鐵K右行接觸器LM3左行接觸器LM4。同時還感謝三年來幫助和教育過我的所有老師，一路走來，從你們的身上我收獲無數(shù)，卻無以回報，謹(jǐn)此一并表達(dá)我的謝意。在這個美好的季節(jié)里，我在電腦上敲出了最后一個字，心中涌現(xiàn)的不是想象已久的歡欣，卻是難以言喻的失落。利用組態(tài)軟件MCGS對機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。(2)在腳本程序中加入兩