【正文】 閱讀和學(xué)習(xí)是一種非常好的習(xí)慣，堅(jiān)持下去，讓我們共同進(jìn)步。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)研究[D].中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)。此時(shí)我們可以獲取到AS的距離以及BS的距離，同吋可以獲取到A和B的位置坐標(biāo)，由此算法可以進(jìn)一步利用幾何模型來(lái)計(jì)算出目標(biāo)點(diǎn)S的坐標(biāo)。LA裝置向網(wǎng)絡(luò)中每隔一段時(shí)間就向周?chē)鷱V播自身的坐標(biāo)信息，被定位節(jié)點(diǎn)獲取到該消息后可以提取RSSI來(lái)計(jì)算到該節(jié)點(diǎn)的距離信息。：即根據(jù)所選區(qū)域和節(jié)點(diǎn)通信能力，估算出最佳節(jié)點(diǎn)數(shù)量。 IRSSI3D定位算法與二維定位算法類(lèi)似，三維無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中也需要充當(dāng)不同角色的無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)，包括信標(biāo)節(jié)點(diǎn)、匯聚節(jié)點(diǎn)和未知節(jié)點(diǎn)。將多邊形的質(zhì)心作為未知節(jié)點(diǎn)的位置。幾何約束條件越小那么算法的精度就會(huì)越高。最后通過(guò)極大似然法或者三邊測(cè)量法來(lái)計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)信息[4]。(XN，YN)表示(Xi，Yi)受到的錨節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。第二，接收廣播信號(hào)。求解它們的聯(lián)立方程，便可以得到待定位傳感節(jié)點(diǎn)和錨節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)位置?；贏OA的定位算法最大的優(yōu)點(diǎn)在于只需要知道兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)就可以計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)的位置。r23表示錨節(jié)點(diǎn)2到未知節(jié)點(diǎn)的距離減去錨節(jié)點(diǎn)3到未知節(jié)點(diǎn)的距離。這種方法的最大支出在于需要在節(jié)點(diǎn)中增加接受兩種信號(hào)的接收裝置，從而會(huì)增加傳感器節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)的復(fù)雜度，相應(yīng)的制作成本也會(huì)隨之增加。設(shè)A(x1，y1)，B(x2，y2)，C(x3，y3)為三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)為 P(x，y)。上述提到的RSSI 測(cè)量中環(huán)境因子的經(jīng)驗(yàn)值變化范圍多在 24 之間，是綜合室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境的平均范圍。由于傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)自帶 RSSI 指示的功能，定位算法不會(huì)增加硬件消耗，應(yīng)用成本比較低，因而得到廣泛的應(yīng)用。APIT定位算法是將錯(cuò)節(jié)點(diǎn)的區(qū)域劃分成一個(gè)個(gè)三角形區(qū)域，通過(guò)判斷未知節(jié)點(diǎn)位于哪些三角形區(qū)域內(nèi)，進(jìn)一步縮小定位范圍。TOA(根據(jù)到達(dá)時(shí)間定位)需要節(jié)點(diǎn)間有較為精確的節(jié)點(diǎn)時(shí)間同步機(jī)制，對(duì)于硬件設(shè)備要求比較高，并且對(duì)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)較為不均勾的網(wǎng)絡(luò)來(lái)說(shuō)更加難于實(shí)現(xiàn)。其次，使用傳感器節(jié)點(diǎn)的位置信息能夠提高路由效率，節(jié)約能耗，增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)安全性及實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞淖耘渲玫?。關(guān)鍵詞：無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)定位 二維定位 三維定位 Abstract With the development of mobile munications and wireless networking technology, people have increasingly high demand for automation equipment. Currently,wireless sensor network technology draws more and more people39。其中定位技術(shù)在無(wú)線網(wǎng)領(lǐng)域中有著非常關(guān)鍵的作用，大多數(shù)情況下沒(méi)有坐標(biāo)信息的無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)缺少實(shí)際使用價(jià)值。因此，確定事件的發(fā)生的位置或獲取信息的節(jié)點(diǎn)位置是傳感器網(wǎng)絡(luò)最基本的功能之一，對(duì)傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的有效性起著關(guān)鍵的作用[1]。根據(jù)未知節(jié)點(diǎn)定位過(guò)程中是否需要周?chē)韫?jié)點(diǎn)提供距離信息，可以將定位算法具體分為兩大類(lèi)：一類(lèi)是需要測(cè)距的定位算法，即需要錯(cuò)節(jié)點(diǎn)提供與 未知節(jié)點(diǎn)間的距離信息；另一類(lèi)是無(wú)需測(cè)距的定位算法，即不需要錨節(jié)點(diǎn)提供測(cè)距信息，僅通過(guò)角度或數(shù)據(jù)傳輸經(jīng)過(guò)的跳數(shù)等信息則可以完成定位的算法。目前常用的無(wú)需測(cè)距的定位算法有質(zhì)心算法，DVHop算法，APIT定位算法。雖然在實(shí)驗(yàn)環(huán)境中RSSl定位方法表現(xiàn)出良好的特性。本公式的計(jì)算單位為dB，PL(d)表示距離錨節(jié)點(diǎn)d處接收到的信號(hào)的功率；PL(d0)表示一個(gè)經(jīng)驗(yàn)值，d0表示一個(gè)參考距離，即距離為d0接收到的信號(hào)功率。： 圖 基于 TOA 的定位算法原理示意圖此外，從二維平面角度來(lái)研究節(jié)點(diǎn)到達(dá)時(shí)間定位算法需要至少在通訊半徑之內(nèi)的三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)。基于 TDOA的定位算法最大的特點(diǎn)是定位的精度高、誤差小。與第一種方式最大的不同在于這種方式只需要發(fā)送一種無(wú)線信號(hào)，對(duì)于硬件成本有所降低。： 圖 基于AOA的定位算法示意圖，A，B表示兩個(gè)已知的錨節(jié)點(diǎn)，C表示未知節(jié)點(diǎn)。Maroti 等證明當(dāng)兩個(gè)射頻的頻率相近，它們的疊加信號(hào)的包絡(luò)的頻率可以被低成本的傳感節(jié)點(diǎn)所測(cè)量到。常用的非測(cè)距算法包括質(zhì)心定位算法DVHop（distance vectorhop）算法、凸規(guī)劃定位算法及 APIT （approximate pointintriangulation test）定位算法等。 （26）其中(Xi，Yi)表示未知節(jié)點(diǎn)，(X1，Y1) DVHop定位算法 DVHop 定位算法的原理是錨節(jié)點(diǎn)向所有的傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送廣播信號(hào)，未知節(jié)點(diǎn)收到錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的廣播信號(hào)后存儲(chǔ)并轉(zhuǎn)發(fā)，最后目標(biāo)監(jiān)測(cè)區(qū)域的傳感器節(jié)點(diǎn)都接收該廣播信號(hào)。凸集約束優(yōu)化的方式是將線性優(yōu)化方式和線性規(guī)劃優(yōu)化方式相結(jié)合，通過(guò)這樣的結(jié)合得到一個(gè)全局的優(yōu)化方案，從而實(shí)現(xiàn)未知節(jié)點(diǎn)的定位[4]。利用三角形的幾何關(guān)系來(lái)測(cè)試錨節(jié)點(diǎn)組成的三角形是否包括未知節(jié)點(diǎn)，如果不包括則摒棄，如果包括則存儲(chǔ)三個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置信息。這些應(yīng)用的前提是已知節(jié)點(diǎn)的三維空間的坐標(biāo)，所以有必要進(jìn)行三維空間的定位算法的研究。然后每個(gè)描節(jié)點(diǎn)向位置節(jié)點(diǎn)發(fā)送自身坐標(biāo)，和其所在位置的衰減系數(shù)，未知節(jié)點(diǎn)則根據(jù)鄰居錨節(jié)點(diǎn)的衰減系數(shù)和坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，從而得出其到各個(gè)鄰居描節(jié)點(diǎn)的距離。 Landscape3D算法Landscape3D算法的核心是采用了LA ( Location Assistant)設(shè)備每隔一段吋間就向周?chē)l(fā)射其坐標(biāo)消息，并且LA裝置處予運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)通過(guò)接收到LA裝置的位置信息后，利用RSSI測(cè)距技術(shù)獲取與LA之間的距離，從而利用數(shù)學(xué)模型來(lái)確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，如圖所示。 Ou算法Ou算法類(lèi)似于Landscape3D算法，需要在網(wǎng)絡(luò)中部署有一個(gè)可以周期性的廣播身位置信息的飛行描節(jié)點(diǎn)(Flying Anchor)。傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)為智能系統(tǒng)提供周?chē)h(huán)境的上下文相關(guān)信息，在許多情況下，若節(jié)點(diǎn)本身不能獲取到關(guān)于位置的信息，則本身已經(jīng)失去了其使用價(jià)值。閱讀和學(xué)習(xí)是一種非常好的習(xí)慣，堅(jiān)持下去，讓我們共同進(jìn)步。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)是一種新型通信技術(shù)，它基于嵌入式設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)分布式無(wú)線信息的傳輸，被認(rèn)為是21世紀(jì)最有價(jià)值的技術(shù)之一。并且每個(gè)節(jié)點(diǎn)都是獨(dú)立的，可以獨(dú)立計(jì)算自身的位置坐標(biāo)，因此對(duì)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和規(guī)模無(wú)關(guān)。，計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)到各個(gè)鄰居鋪節(jié)點(diǎn)之間的距離。在目標(biāo)區(qū)域(W，H，T)內(nèi)部署描節(jié)點(diǎn)和未知節(jié)點(diǎn)，將錨節(jié)點(diǎn)設(shè)置成向周?chē)鷱V播自身信息，包括自身的ID，信號(hào)能量大小，位置信息。該算法最大的優(yōu)勢(shì)在于實(shí)現(xiàn)了分布式計(jì)算，節(jié)約了未知節(jié)點(diǎn)計(jì)算的開(kāi)支，同時(shí)不受無(wú)線傳感網(wǎng)