數(shù)字調(diào)節(jié)器ppt課件-免費(fèi)閱讀
【正文】 當(dāng)偏差大時(shí)，只讓比例部分起作用，以快速減少偏差； 當(dāng)偏差降低到一定程度后，再將積分作用投入，既可最終消除穩(wěn)態(tài)偏差，又能避免較大的退飽和超調(diào)。 ，誤動(dòng)作??； 利用增量型 PID控制算法 ， 可得到位置型PID控制算法的 遞推形式 ， 即 三、 PID控制算式的變型 ? 不完全微分 PID控制算法 ? 積分分離 PID控制算法 ? 帶死區(qū)的 PID控制算法 ? 微分先行 PID控制 不完全微分 PID控制算法 上式中的微分項(xiàng)是理想微分算式，其缺點(diǎn)是微分作用時(shí)間短 , 僅在偏差變化瞬間有輸出，控制效果不好。在這里， 首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 。屏蔽層良好接地，就可避免干擾從傳輸導(dǎo)線竄入檢測(cè)回路。 ? V／ I轉(zhuǎn)換器將 1～ 5V的模擬電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成4～ 20mA的電流信號(hào)。這些開關(guān)量信號(hào)通過輸入緩沖電路或者直接輸入接口至主機(jī)電路。 ? 采樣／保持器具有暫時(shí)存儲(chǔ)模擬輸入信號(hào)的作用。 ? 使用者編制程序?qū)嶋H上是完成功能模塊的連接，也即組態(tài)工作。系統(tǒng)初始化 通信接口電路 ? 通信接口將欲發(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)通信格式的數(shù)字信號(hào)，經(jīng)發(fā)送電路送至通信線路（數(shù)據(jù)通道）上；同時(shí)通過接收電路接收來自通信線路的數(shù)字信號(hào)，將其轉(zhuǎn)換成能被微處理器接受的數(shù)據(jù)。 ? 側(cè)面板有設(shè)置和指示各種參數(shù)的鍵盤、顯示器。 2,… 由于它只是簡單地外推，故只有當(dāng) T足夠小時(shí)，零階保持器才能較好地恢復(fù)原信號(hào)。通信處理 ? 包括多路模擬開關(guān)、采樣／保持器和 A／ D轉(zhuǎn)換器，如果控制器輸入的是低電平信號(hào)，還需要信號(hào)放大電路，將信號(hào)放大到 A／ D轉(zhuǎn)換器所需要的信號(hào)電平。 –其余兩種 A／ D轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換速度較慢，通常在 100次／ s以下，但它們的抗干擾能力較強(qiáng)。 ? D／ A轉(zhuǎn)換器起數(shù)／模轉(zhuǎn)換作用。 I／ O通道的抗干擾措施 從形式上分： 串模干擾 共模干擾 串模干擾及其抑制方法 串模干擾是疊加在被測(cè)信號(hào)上的干擾信號(hào)，也稱橫向干擾或正態(tài)干擾。 ? 為防止電磁感應(yīng) ， 信號(hào)線應(yīng)采用屏蔽線 二、模擬量輸出通道 模擬化設(shè)計(jì)方法 ? 數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)是將圖所示的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)看作是一個(gè)連續(xù)系統(tǒng)，然后采用連續(xù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)出模擬控制器，在滿足一定條件下，做出某種近似，從而將模擬控制器離散化成數(shù)字控制器。 可利用經(jīng)典頻域設(shè)計(jì)法，如 Bode圖工具。這樣在調(diào)整設(shè)定值時(shí)，控制器的輸出就不會(huì)產(chǎn)生劇烈地跳變，也就避免了給定值變化給系統(tǒng)造成的沖擊。 — 在一定偏差范圍內(nèi)輸出為 0 或 (B稱為不靈敏區(qū)寬度 ) 帶死區(qū)的 PID控制算法 。連續(xù)的非理想微分 PID算式的傳遞函數(shù)為 : )111()()(sKTsTsTKsEsPDDDIP????注：不完全微分可看作是過程變量先經(jīng)過完全微分環(huán)節(jié) ， 然后再經(jīng)一階慣性濾波環(huán)節(jié) ， 據(jù)此進(jìn)行離散 化操作。 Ud0(s) + Ui (s) ACR 1/R Tl s+1 U*i(s) Uc (s) Ks Tss+1 Id (s) ? T0is+1 1 T0is+1 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡 ? 等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng) 如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改成U*i(s) /? ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)（圖 223b）。
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1