【正文】 //開啟計數(shù) while(RX2)。 //開啟計數(shù) while(RX1)。 //允許T0中斷 TH1=0。//測試用句無意義 for (TempCyc=0。 while(j)。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 DisplayOneChar(3, 0, ASCII[disbuff[5]])。 DisplayOneChar(3, 0, ASCII[11])。 } } void Conut2(void)//模塊二 { time2=TH1*256+TL1。 disbuff[2]=S1%1000%10 %10。 //算出來是CM if((S1=700)||flag1==1) //超出測量范圍顯示“” { flag1=0。 unsigned int TempCycB。 X amp。 //當(dāng)要顯示第二行時地址碼+0x40。 //關(guān)閉顯示 WriteCommandLCM(0x01,1)。 WriteCommandLCM(0x38,0)。 LCM_RW = 1。 }//讀數(shù)據(jù)==================================unsigned char ReadDataLCM(void){ LCM_RS = 1。 //延時 LCM_E = 1。 bit flag2 =0。f39。39。739。339。unsigned char code Cls[] = { }。void Delay400Ms(void)。extern unsigned char _crol_ (unsigned char, unsigned char)。 fan=1。 right=1。 delay1ms(200)。 fan=1。 fan=1。 fan=0。 for(i=0。} //數(shù)據(jù)最高位補“1” N=0。 {IRdelay(1)。 if (IRIN==1) { return。 shuma=a[d3]。 }//8中斷專用的顯示函數(shù)，數(shù)碼管顯示=======================void display(unsigned char d1,unsigned char d2,unsigned char d3,unsigned char d4){ if(m==1) { LED_0=0。 //每1S清一次定時器 TL1=0。 }} //T0中斷，時間是5ms，定時中斷，霍爾測速，并將速度值轉(zhuǎn)化為各位顯示=============void int0( ) interrupt 1{ unsigned char d1,d2,d3,d4。 case 0x16: stop()。 case 0x08: turn_rig()。delay1ms(100)。}。 TR0=1。 TMOD=0X51。void cool()。void delay1ms(int)。sbit set8=P1^7。 //蜂鳴器sbit IRIN = P3^2。2012年3月初編寫各模塊的源代碼，及繪制電路圖，并且通過初步仿真2012年3月中下旬制作實物，并且調(diào)試以達到要求，撰寫論文及實驗報告，總結(jié)實踐、心得體會。具體是發(fā)射節(jié)點的坐標(biāo)用三個值進行表示，假設(shè)為（x，y，z）.A點的坐標(biāo)為（0，0，h），b點的坐標(biāo)為（0，m ,h）,c點坐標(biāo)為（n,0,h）,D點的坐標(biāo)為（n,m,h）.計算出（X，Y，Z）。nRF2401最大傳輸速率為250Kbps、1Mbps，可以和各種單片機和微控制器連接，控制簡單方便。因此選擇方案一。方案二:使用L298驅(qū)動芯片做直流電機驅(qū)動，驅(qū)動原理和297相似，但是該芯片使用時產(chǎn)生熱量過多。 VCC HS0038 OUT GNDINTO()AT89C52 紅外接收模塊HS0038 鍵盤模塊鍵盤模塊：發(fā)射鍵有6個，其中5個分別用于控制小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止以及自動駕駛能用。因此，此紅外接收系統(tǒng)可以保證正確的接收到紅外脈沖信號。鑒于本設(shè)計不需要遠距離遙控，所以綜合考慮之下采用紅外遙控較為合適。 設(shè)計方案根據(jù)設(shè)計思路，初步分析完成本設(shè)計需要的以下幾個模塊：: 遙控接收 遙控發(fā)射 電源模塊紅外發(fā)射鍵盤模塊紅外接收電機驅(qū)動電源模塊液晶顯示霍爾測速 系統(tǒng)軟件主要特色軟件在一個智能系統(tǒng)中扮演著舉足輕重的作用，軟件設(shè)計的好壞直接關(guān)系著整個系統(tǒng)的性能。3. 系統(tǒng)功能模塊的劃分按照設(shè)計要求，系統(tǒng)可以分為以下幾個基本功能模塊：電源模塊、紅外發(fā)射模塊、鍵盤模塊、紅外接收模塊、電機驅(qū)動模塊以及輔助模塊，超聲波定位模塊等。AT89C52是帶4K字節(jié)閃爍可編程擦除只讀存儲器的低電壓、高性能CMOS8位微處理器。 (3)增加小車運動位置跟蹤節(jié)點，可在平面內(nèi)進行位置定位，示意圖如下,定位誤差小于10%。因此選擇方案一。所以當(dāng)采用兩個單片機時則構(gòu)成主從式的結(jié)構(gòu)，各分擔(dān)一部分控制與運算功能，這樣兩個單片機即同時工作。為了便于編程，將邏輯控制層和具體的硬件相分離開是很有必要的。在發(fā)射端，發(fā)送的數(shù)字信號經(jīng)過適當(dāng)?shù)恼{(diào)制編碼后，送入電光變換電路，經(jīng)紅外發(fā)射管轉(zhuǎn)變?yōu)榧t外光脈沖發(fā)射到空中；在接收端，紅外接收器對接收到的紅外光脈沖進行光電變換，解調(diào)，再經(jīng)單片機處理，便可以恢復(fù)出原數(shù)據(jù)信號。該接收模塊是一個三端元件，HS0038的VCC接+5V電源，GND接地。 電機驅(qū)動模塊方案一：使用L297驅(qū)動芯片做直流電機驅(qū)動，原理：芯片內(nèi)的PWM斬波器電路可開關(guān)模式下調(diào)節(jié)步進電機繞組中的電機繞組中的電流。方案一：采用型號為A3144的霍爾片作為霍爾測速模塊的核心，該霍爾片體積小，安裝靈活，價格合理，可用于測速，可與普通的磁鋼片配合工作。方案三：采用可充電鋰電池結(jié)合穩(wěn)壓模塊作為電源模塊。電源模塊超聲波模塊微處理器模塊無線通信模塊發(fā)射器接收器高層應(yīng)用存儲器射頻模塊物理層介質(zhì)訪問 發(fā)射頭選用TCT4016T，接受頭選用TCT4016R 二者的頻率都在40+，方向角為60度，溫度在2070℃。中國青年出版社 2006[5]張宏杉．紅外遙控技術(shù)[R]．南京偉福公司，2003.[6] 單片機的智能電動小車[J].科技信息，2008（31）.8. 項目進度安排： （資料查閱、實驗方案制定、實驗研究、實驗數(shù)據(jù)分析、撰寫研究論文和總結(jié)報告、結(jié)題驗收等）2011年12月初選定題目和撰寫課題方案。sbit LED_2=P2^1。sbit set5=P1^4。unsigned char keys=0xff。void turn_lef()。 //共陽極數(shù)碼管的段碼0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F//==主程序===================================void main( void ){ unsigned int d=0,m=1。 EA=1。 counter=(temp28)+temp1。delay1ms(100)。break。break。 } delay1ms(100on)。 if(n=200) //5ms的中斷，循環(huán)200次，是1秒 { n=0。 if(d2=1) {Beep=0。 shuma=a[d2]。 //數(shù)碼管位循環(huán)掃描 if(m=5) m=1。j++) //收集四組數(shù)據(jù) { for (k=0。} //。 i++) {} }}//==加速程序=================================void inc(){ if(on!=100) on+=20。}//==減速程序==================================void dec(){ if(on!=0) on=20。 left=0。 left=0。 left=1。 zheng=1。 delay1ms(200)。extern unsigned char _cror_ (unsigned char, unsigned char)。void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char