【正文】 黃色變量代表該變量里已經(jīng)存放了數(shù)值，白色變量代表該變量還是空的。 變量變量是機(jī)器人大腦中用于記憶的空間，就像我們存放物品的抽屜，存放的物品可以在以后需要的時(shí)候取出來(lái)用。但是子程序的程序模塊庫(kù)沒(méi)有“任務(wù)開(kāi)始”、“結(jié)束模塊”和“新建子程序”模塊，只有“子程序返回”模塊，這是和主程序不同的地方。圖57 多任務(wù) 子程序調(diào)用的編程方法 為什么要用子程序在編程的過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)遇到某一段程序在主程序中使用多次的情況，這時(shí)，我們就可以把這一段程序編寫(xiě)成子程序。發(fā)送次數(shù)為1。將從通訊口接收到的數(shù)據(jù)與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。2) 操作：將“接收數(shù)據(jù)”模塊移到流程圖生成區(qū),并連接在程序中。2) 操作：用鼠標(biāo)將“停止通訊”模塊移到流程圖生成區(qū)。擴(kuò)展卡檢測(cè)到的輸入數(shù)據(jù)與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。3) 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明：216。――寫(xiě)擴(kuò)展卡――圖標(biāo) 模塊 對(duì)話(huà)框 1) 功能：“寫(xiě)擴(kuò)展卡”模塊可向擴(kuò)展卡數(shù)據(jù)總線(xiàn)ASBUS寫(xiě)數(shù)據(jù)（此時(shí)從機(jī)器人主板輸出數(shù)據(jù)），適用于按ASBUS總線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)的各類(lèi)擴(kuò)展卡。3) 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明：a) 通道：多功能擴(kuò)展卡提供4路輸出通道，即OUTOUTOUTOUT4，用戶(hù)根據(jù)需要可設(shè)置單路輸出也可設(shè)置多路輸出。 帶判斷功能模塊 a) “擴(kuò)展卡數(shù)字輸入一”按鈕：功能同上。 其中通道1～通道8分別對(duì)應(yīng)于AS多功能擴(kuò)展卡（ASLasy擴(kuò)展卡）上的IN1～I(xiàn)N8口。b) 選擇要檢測(cè)的模擬輸入通道。*/write (0x4000,mcm_1)。 2) 操作：將“電機(jī)停止”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。注意：AS多功能擴(kuò)展卡電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊由于采用直接檢查和修改存儲(chǔ)器內(nèi)容的基本函數(shù)，具體使用方法參考AS多功能擴(kuò)展卡（AS－Lasy擴(kuò)展卡）使用說(shuō)明。此模塊在子程序編輯界面中出現(xiàn)，只能在子程序中使用。每個(gè)子程序都有獨(dú)立的編輯窗口。在對(duì)話(huà)框中“子程序位置”下，有兩個(gè)選項(xiàng)：“系統(tǒng)子程序”和“其它程序……”。“任務(wù)”模塊可以像普通模塊一樣刪除。但是多次嵌套勢(shì)必增加程序的復(fù)雜性，這時(shí)你可以通過(guò)調(diào)用子程序使程序變得邏輯清晰。在“條件判斷”模塊中插入其它執(zhí)行模塊。接下來(lái)在循環(huán)體中插入需重復(fù)處理的其它模塊。圖51 多次循環(huán)范例――永遠(yuǎn)循環(huán)――圖標(biāo)模塊對(duì)話(huà)框無(wú)設(shè)置對(duì)話(huà)框1) 功能：“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊永遠(yuǎn)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的同一組指令。用它們可以實(shí)現(xiàn)循環(huán)結(jié)構(gòu)和選擇結(jié)構(gòu)。注：以上過(guò)程不可逆，即先設(shè)置“編碼器清零”后，不能重新設(shè)置為“編碼器檢測(cè)”。3) 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明：216。例： “時(shí)間變量一 ”代表檢測(cè)到的時(shí)間大于10秒的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。下載程序和按下復(fù)位鍵都會(huì)使時(shí)間恢復(fù)從零開(kāi)始。3) 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明：216。 單功能模塊聲音變量一：存儲(chǔ)聲音傳感器檢測(cè)值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，選擇其它兩個(gè)變量，地面變量二或地面變量三。 帶判斷功能的模塊a) “方式”單選按鈕：功能同上b) “亮度變量一”按鈕：功能同上c) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的亮度變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。圖標(biāo)模塊對(duì)話(huà)框216。216。設(shè)置完成后單擊“確定”，則帶判斷功能的傳感器模塊就生成了。該類(lèi)模塊的功能是檢測(cè)傳感器數(shù)值，其功能簡(jiǎn)單,只需要設(shè)置一個(gè)參數(shù)，即獲取傳感器檢測(cè)數(shù)值的變量。2) 操作：用鼠標(biāo)將“計(jì)算”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置?？梢燥@示兩行信息，每行最多顯示16個(gè)字符。b) 發(fā)音頻率設(shè)置：這是機(jī)器人發(fā)音的音階，單位為赫茲。2) 操作：用鼠標(biāo)將“延時(shí)等待”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。此模塊可實(shí)現(xiàn)左右兩只主動(dòng)輪按不同速度、不同方向行走，如直行、旋轉(zhuǎn)、走弧線(xiàn)等。2) 操作：將“轉(zhuǎn)向”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置參數(shù)時(shí)，右擊“直行”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中輸入速度與時(shí)間。 模塊的刪除流程圖生成區(qū)中的模塊均可以刪除（ “主程序”、“子程序”模塊除外），刪除的方法為：將要?jiǎng)h除的部分從程序主體中“拿起”，再將其拖到垃圾箱處，鼠標(biāo)在垃圾箱上點(diǎn)擊一下，此部分就會(huì)自動(dòng)消失。問(wèn)：在程序的中間插入一個(gè)模塊該如何操作呢？答：如圖51中所示，在圖（1）中模塊A后面插入一個(gè)新增模塊，操作步驟如下：1) 點(diǎn)擊模塊B，將模塊B及其以下部分挪到旁邊，再點(diǎn)擊鼠標(biāo)將它們放下（圖（2））；2) 將新增模塊連接在模塊A的下方（圖（3））；3) 再將模塊B及其以下部分連在新增模塊的后面，就完成了插入模塊的操作（圖（4））。另外插入模塊的操作也是經(jīng)常要用到的。圖45 下載對(duì)話(huà)框按照上述步驟操作后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)智能下載程序?qū)υ?huà)框，并顯示下載進(jìn)程，等出現(xiàn)“下載成功！”字樣時(shí)，程序已經(jīng)下載到機(jī)器人中了。drive（a , b）是讓機(jī)器人移動(dòng)的庫(kù)函數(shù)，可以決定左右電機(jī)的速度，左電機(jī)速度=a+b，右電機(jī)速度=ab。stop()。在流程圖編輯界面中，點(diǎn)擊菜單欄中的“文件”選項(xiàng)卡，在下拉菜單中選擇“新建”，這時(shí)就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)可供選擇的對(duì)話(huà)框，請(qǐng)選擇“JC代碼程序”，確定，就進(jìn)入了JC代碼的編輯界面，在編輯窗口中鍵入：void main(){int i。在對(duì)話(huà)框中可設(shè)置速度和時(shí)間，根據(jù)要求選擇合適的值，機(jī)器人就可以完成走一條邊的任務(wù)。這樣就走完了四邊形的一邊。用鼠標(biāo)雙擊“編譯結(jié)果”窗口中的編譯錯(cuò)誤，光標(biāo)會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到出錯(cuò)的JC語(yǔ)句所在行，如圖3－8所示。工具：分為“下載當(dāng)前程序”、“下載JC程序文件”、“機(jī)器人自檢程序”、“機(jī)器人表演程序”、“更新操作系統(tǒng)”五個(gè)功能項(xiàng)。流程圖編好后，點(diǎn)擊“JC代碼”快捷按鈕，在“JC代碼顯示區(qū)”中就會(huì)顯示與流程圖對(duì)應(yīng)的JC代碼。圖32 流程圖編程界面 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來(lái)很方便。它由這樣幾個(gè)部分組成：菜單欄、工具欄、模塊庫(kù) 、垃圾箱、流程圖生成區(qū)、JC代碼顯示區(qū)(單擊“JC代碼”快捷按鈕即可顯示)。2) 打開(kāi)機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)。5) 按下機(jī)器人“復(fù)位(ASOS)”鍵，此時(shí)在對(duì)話(huà)框中會(huì)顯示下載進(jìn)程。成功下載當(dāng)前程序后，拔下串口通信線(xiàn)，按一下機(jī)器人運(yùn)行鍵，即可運(yùn)行該程序。 編寫(xiě)程序如果編寫(xiě)流程圖程序，選擇“新建－流程圖程序”（參見(jiàn)圖2－1），進(jìn)入流程圖編輯界面，就可以編寫(xiě)流程圖了。其它型號(hào)可以類(lèi)似配置。這時(shí)可看到機(jī)器人液晶顯示屏上出現(xiàn)“ASOS2002 Grandar Ability Storms”的字樣，并且液晶屏右下角有“太極圖”在跳動(dòng)?？赡芘龅降膯?wèn)題：如果電腦機(jī)箱后面沒(méi)有多余的9針串口，可以先挪用一個(gè)暫時(shí)不用的9針串口。例如，JC的printf函數(shù)就沒(méi)有ANSI C中的許多不常用的格式化選項(xiàng)。3) 多任務(wù)：由于偽代碼是完全基于堆棧的，進(jìn)程狀態(tài)完全由它的堆棧和程序計(jì)數(shù)器所決定。 JC語(yǔ)言交互式C語(yǔ)言（簡(jiǎn)稱(chēng)JC）是用于能力風(fēng)暴智能機(jī)器人的專(zhuān)用開(kāi)發(fā)語(yǔ)言。而流程圖編程不需要記憶計(jì)算機(jī)語(yǔ)言的語(yǔ)法，不需要使用鍵盤(pán)輸入程序代碼，只需要按照“先作什么，后作什么”的設(shè)想，就可以編出程序。 流程圖流程圖是用一些圖形表示各種操作的。VJC為開(kāi)發(fā)智能機(jī)器人項(xiàng)目、程序與算法、教學(xué)等提供了簡(jiǎn)單而又功能強(qiáng)大的平臺(tái),是全球開(kāi)創(chuàng)性的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品。流程圖搭建完畢，程序就已經(jīng)編寫(xiě)完成，可以立即下載到機(jī)器人中運(yùn)行。流程圖表示如下： 圖11 流程圖從圖11中，我們可以看出，一個(gè)流程圖包括以下幾個(gè)部分：1) 表示相應(yīng)操作的框；2) 帶箭頭的流程線(xiàn)；3) 框內(nèi)外必要的文字說(shuō)明。每一個(gè)模塊都可以完成一定的功能。JC這種不尋常的編譯方式有以下優(yōu)點(diǎn)：1) 解釋執(zhí)行：允許檢查運(yùn)行錯(cuò)誤。許多區(qū)別是因?yàn)镴C比標(biāo)準(zhǔn)C更“安全”。安裝完成后。關(guān)機(jī)，就是關(guān)閉機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)。需要配置機(jī)器人型號(hào)，也就是使編程軟件中機(jī)器人型號(hào)與使用的機(jī)器人型號(hào)相匹配。5) 關(guān)閉窗口，回到桌面，重新打開(kāi)流程圖界面，為機(jī)器人配置的型號(hào)“AS—MⅡ”就生效了。3) 單擊菜單欄中“工具（T）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“下載當(dāng)前程序(D)”，隨后會(huì)彈出“智能下載程序”對(duì)話(huà)框，并顯示下載進(jìn)程。能力風(fēng)暴機(jī)器人在出廠(chǎng)時(shí)，里面已經(jīng)下載了操作系統(tǒng)ASOS。如果是剛出廠(chǎng)的機(jī)器人，尚未使用過(guò)，則打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，按下運(yùn)行鍵，就可以運(yùn)行自檢程序了。第3章 雙擊桌面上的“”圖標(biāo)，打開(kāi)新建對(duì)話(huà)框（如圖31所示），這里有兩個(gè)界面供選擇，一個(gè)是流程圖程序編輯界面，另一個(gè)是JC代碼程序編輯界面。視圖：可以隱藏/、JC代碼顯示區(qū)；“連接指示”則可以在流程圖生成區(qū)各個(gè)模塊的可連接位置顯示/隱藏指示紅點(diǎn)，幫助初學(xué)者掌握模塊連接的技巧；可以用“流程圖背景”為流程圖生成區(qū)更換背景；通過(guò)“放大、縮小流程圖”、“全圖縮放”來(lái)調(diào)整流程圖大小。連接好的模塊會(huì)成為一個(gè)整體，可以一起移動(dòng)。文件：“新建”、“打開(kāi)”、“ 保存”、”另存為”“關(guān)閉”這些都是對(duì)JC程序文件最基本的操作；編輯：提供了在JC代碼編輯環(huán)境中所需要的命令，包括：撤銷(xiāo)、重復(fù)、剪切、復(fù)制、粘貼、查找、查找下一個(gè)、查找上一個(gè)、替換、轉(zhuǎn)到行。支持剪貼板功能，自動(dòng)縮進(jìn)，關(guān)鍵字顏色顯示，雙擊選詞。第4章 快速入門(mén)―― 走四邊形的機(jī)器人 ―― 編程思路機(jī)器人走四邊形，就是讓機(jī)器人完成“前進(jìn)→轉(zhuǎn)彎→前進(jìn)→轉(zhuǎn)彎→前進(jìn)→轉(zhuǎn)彎→前進(jìn)→轉(zhuǎn)彎”的動(dòng)作，也就是說(shuō)機(jī)器人需要完成四個(gè)“前進(jìn)→轉(zhuǎn)彎”動(dòng)作。鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊此模塊，就會(huì)出現(xiàn)圖41(b)所示對(duì)話(huà)框，在對(duì)話(huà)框中將循環(huán)次數(shù)寫(xiě)為4，這意味著下面的循環(huán)體要重復(fù)執(zhí)行4次。首先把機(jī)器人和計(jì)算機(jī)用串口通信線(xiàn)連接起來(lái)，打開(kāi)機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)，然后點(diǎn)擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)“智能下載程序”對(duì)話(huà)框，并顯示下載進(jìn)程，待看到“下載成功”等字樣時(shí)，說(shuō)明程序已經(jīng)下載到機(jī)器人中。stop()。 i++){ 循環(huán)體 }這是一個(gè)循環(huán)語(yǔ)句，4是循環(huán)次數(shù)，只要循環(huán)次數(shù)沒(méi)有達(dá)到4次就執(zhí)行｛｝中的語(yǔ)句（稱(chēng)為循環(huán)體），執(zhí)行完4次循環(huán)體之后，就去執(zhí)行｛｝后面的語(yǔ)句。本句的意思是讓機(jī)器人右轉(zhuǎn)，您可以計(jì)算驗(yàn)證一下；理解了嗎？如果你還有什么疑問(wèn)，可以參看本書(shū)的第6章，相信你一定能很快掌握J(rèn)C語(yǔ)言！接下來(lái)就要把JC代碼程序下載到機(jī)器人里運(yùn)行、調(diào)試了，點(diǎn)擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)“智能下載程序”對(duì)話(huà)框，并顯示下載進(jìn)程，待看到“下載成功”等字樣，就可以讓機(jī)器人運(yùn)行這個(gè)程序了。因此本章對(duì)模塊的基本操作進(jìn)行詳細(xì)介紹。問(wèn)：在程序的末端連接一個(gè)模塊該如何操作呢？答：要在程序的末端新增一個(gè)模塊，先在模塊庫(kù)中點(diǎn)擊需要增加的模塊，模塊就可隨光標(biāo)移動(dòng)了，將新增模塊拖到流程圖生成區(qū)中，放在程序末端，光標(biāo)的頂點(diǎn)放在上方模塊的紅點(diǎn)處，單擊鼠標(biāo)，新增模塊就與程序主體連接上了。圖52 調(diào)整程序的前后順序2) 將模塊從一個(gè)任務(wù)移動(dòng)到另外一個(gè)任務(wù)。 執(zhí)行器模塊庫(kù)執(zhí)行器模塊和機(jī)器人的動(dòng)作有關(guān)，其中包括：直行、轉(zhuǎn)向、啟動(dòng)電機(jī)、停止電機(jī)、延時(shí)等待、發(fā)音、顯示、計(jì)算和設(shè)置眼睛。b) 注意：模塊的名稱(chēng)會(huì)隨著不同的速度而變化，分別為“前進(jìn)”、“后退”、“停止”。b) 注意：模塊的名稱(chēng)會(huì)隨著不同的速度而變化，如果設(shè)置右轉(zhuǎn)速度，模塊名稱(chēng)為“右轉(zhuǎn)”；如果設(shè)置左轉(zhuǎn)速度，模塊名稱(chēng)為“左轉(zhuǎn)”；如果設(shè)置速度為0,模塊名稱(chēng)為“停止”。b) 擴(kuò)展電機(jī)設(shè)置：擴(kuò)展電機(jī)的速度是固定的，速度值為100。設(shè)置時(shí)，右擊“發(fā)音”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中可選擇簡(jiǎn)譜的節(jié)拍（如二分之一音符）及音階（如3），也可直接輸入時(shí)間與音頻參數(shù)。設(shè)置時(shí)，右擊“顯示”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中輸入顯示信息。3) 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明：a) 先選擇左眼或右眼。 傳感器模塊庫(kù)傳感器模塊包括兩類(lèi)：一類(lèi)模塊具有傳感器模塊的基本功能，即讀取傳感器檢測(cè)值，稱(chēng)為單功能模塊；另一類(lèi)模塊具有讀取傳感器檢測(cè)值和進(jìn)行條件判斷兩種功能，稱(chēng)為帶判斷功能模塊。 這類(lèi)模塊除了設(shè)置變量外，還可設(shè)置一定的判斷條件。設(shè)置時(shí)，右擊“紅外測(cè)障”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)3) 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明：216。設(shè)置時(shí)，右擊“碰撞檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)3) 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明：216。 單功能模塊a) “方式”單選按鈕，如下表所示：平均檢測(cè)左右兩個(gè)光敏，再取平均值左檢測(cè)左側(cè)光敏右檢測(cè)右側(cè)光敏偏差左亮度檢測(cè)值與右亮度檢測(cè)值的差值b) “亮度變量一”按鈕：存儲(chǔ)光敏傳感器檢測(cè)值的變量。設(shè)置時(shí)，鼠標(biāo)右鍵單擊“地面檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。2) 操作：將“聲音檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。――電量檢測(cè)――圖標(biāo)模塊對(duì)話(huà)框1) 功能：用于檢測(cè)機(jī)器人電池電量大小，反饋的檢測(cè)值為0～100之間的整數(shù)，電量越足，數(shù)值越大，電量越弱，數(shù)值越小。例：“電量變量一 80”代表電量檢測(cè)值小于80，即檢測(cè)到的電池電量比80小的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，選擇其它兩個(gè)變量，時(shí)間變量二或時(shí)間變量三。在編程時(shí)應(yīng)注意這個(gè)特性。帶判斷功能的模塊 a) 檢測(cè)對(duì)象：功能同上。選擇結(jié)構(gòu)是在程序執(zhí)行時(shí)，根據(jù)設(shè)置的判斷條件，在兩組模塊中選擇一組執(zhí)行。3) 范例：讓機(jī)器人連續(xù)唱do re mi 三次。一旦條件不成立，就退出循環(huán)?？梢詫?duì)任何全局變量和傳感器變量進(jìn)行條件判斷。我們先來(lái)看看這個(gè)程序（見(jiàn)圖55）。――任務(wù)開(kāi)始――圖標(biāo)模塊對(duì)話(huà)框無(wú)設(shè)置對(duì)話(huà)框1) 功能：用于新建一個(gè)與主程序同時(shí)運(yùn)行的子任務(wù)。――新建子程序―