【正文】 黃色變量代表該變量里已經存放了數值，白色變量代表該變量還是空的。 變量變量是機器人大腦中用于記憶的空間，就像我們存放物品的抽屜，存放的物品可以在以后需要的時候取出來用。但是子程序的程序模塊庫沒有“任務開始”、“結束模塊”和“新建子程序”模塊，只有“子程序返回”模塊，這是和主程序不同的地方。圖57 多任務 子程序調用的編程方法 為什么要用子程序在編程的過程中，經常會遇到某一段程序在主程序中使用多次的情況，這時，我們就可以把這一段程序編寫成子程序。發(fā)送次數為1。將從通訊口接收到的數據與右邊的參數進行比較。2) 操作：將“接收數據”模塊移到流程圖生成區(qū),并連接在程序中。2) 操作：用鼠標將“停止通訊”模塊移到流程圖生成區(qū)。擴展卡檢測到的輸入數據與右邊的參數進行比較。3) 設置參數說明：216。――寫擴展卡――圖標 模塊 對話框 1) 功能：“寫擴展卡”模塊可向擴展卡數據總線ASBUS寫數據（此時從機器人主板輸出數據），適用于按ASBUS總線標準開發(fā)的各類擴展卡。3) 設置參數說明：a) 通道：多功能擴展卡提供4路輸出通道，即OUTOUTOUTOUT4，用戶根據需要可設置單路輸出也可設置多路輸出。 帶判斷功能模塊 a) “擴展卡數字輸入一”按鈕：功能同上。 其中通道1～通道8分別對應于AS多功能擴展卡（ASLasy擴展卡）上的IN1～IN8口。b) 選擇要檢測的模擬輸入通道。*/write (0x4000,mcm_1)。 2) 操作：將“電機停止”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應位置。注意：AS多功能擴展卡電機驅動模塊由于采用直接檢查和修改存儲器內容的基本函數，具體使用方法參考AS多功能擴展卡（AS－Lasy擴展卡）使用說明。此模塊在子程序編輯界面中出現(xiàn)，只能在子程序中使用。每個子程序都有獨立的編輯窗口。在對話框中“子程序位置”下，有兩個選項：“系統(tǒng)子程序”和“其它程序……”?！叭蝿铡蹦K可以像普通模塊一樣刪除。但是多次嵌套勢必增加程序的復雜性，這時你可以通過調用子程序使程序變得邏輯清晰。在“條件判斷”模塊中插入其它執(zhí)行模塊。接下來在循環(huán)體中插入需重復處理的其它模塊。圖51 多次循環(huán)范例――永遠循環(huán)――圖標模塊對話框無設置對話框1) 功能：“永遠循環(huán)”模塊永遠執(zhí)行循環(huán)體內的同一組指令。用它們可以實現(xiàn)循環(huán)結構和選擇結構。注：以上過程不可逆，即先設置“編碼器清零”后，不能重新設置為“編碼器檢測”。3) 設置參數說明：216。例： “時間變量一 ”代表檢測到的時間大于10秒的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側連接的模塊。下載程序和按下復位鍵都會使時間恢復從零開始。3) 設置參數說明：216。 單功能模塊聲音變量一：存儲聲音傳感器檢測值的變量。若要更換存儲變量，可點擊它，選擇其它兩個變量，地面變量二或地面變量三。 帶判斷功能的模塊a) “方式”單選按鈕：功能同上b) “亮度變量一”按鈕：功能同上c) 條件比較關系：設置左邊的亮度變量與右邊的參數如何進行比較。圖標模塊對話框216。216。設置完成后單擊“確定”，則帶判斷功能的傳感器模塊就生成了。該類模塊的功能是檢測傳感器數值，其功能簡單,只需要設置一個參數，即獲取傳感器檢測數值的變量。2) 操作：用鼠標將“計算”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應位置?？梢燥@示兩行信息，每行最多顯示16個字符。b) 發(fā)音頻率設置：這是機器人發(fā)音的音階，單位為赫茲。2) 操作：用鼠標將“延時等待”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應位置。此模塊可實現(xiàn)左右兩只主動輪按不同速度、不同方向行走，如直行、旋轉、走弧線等。2) 操作：將“轉向”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應位置。設置參數時，右擊“直行”模塊，在彈出的對話框中輸入速度與時間。 模塊的刪除流程圖生成區(qū)中的模塊均可以刪除（ “主程序”、“子程序”模塊除外），刪除的方法為：將要刪除的部分從程序主體中“拿起”，再將其拖到垃圾箱處，鼠標在垃圾箱上點擊一下，此部分就會自動消失。問：在程序的中間插入一個模塊該如何操作呢？答：如圖51中所示，在圖（1）中模塊A后面插入一個新增模塊，操作步驟如下：1) 點擊模塊B，將模塊B及其以下部分挪到旁邊，再點擊鼠標將它們放下（圖（2））；2) 將新增模塊連接在模塊A的下方（圖（3））；3) 再將模塊B及其以下部分連在新增模塊的后面，就完成了插入模塊的操作（圖（4））。另外插入模塊的操作也是經常要用到的。圖45 下載對話框按照上述步驟操作后，會出現(xiàn)一個智能下載程序對話框，并顯示下載進程，等出現(xiàn)“下載成功！”字樣時，程序已經下載到機器人中了。drive（a , b）是讓機器人移動的庫函數，可以決定左右電機的速度，左電機速度=a+b，右電機速度=ab。stop()。在流程圖編輯界面中，點擊菜單欄中的“文件”選項卡，在下拉菜單中選擇“新建”，這時就會出現(xiàn)一個可供選擇的對話框，請選擇“JC代碼程序”，確定，就進入了JC代碼的編輯界面，在編輯窗口中鍵入：void main(){int i。在對話框中可設置速度和時間，根據要求選擇合適的值，機器人就可以完成走一條邊的任務。這樣就走完了四邊形的一邊。用鼠標雙擊“編譯結果”窗口中的編譯錯誤，光標會自動跳轉到出錯的JC語句所在行，如圖3－8所示。工具：分為“下載當前程序”、“下載JC程序文件”、“機器人自檢程序”、“機器人表演程序”、“更新操作系統(tǒng)”五個功能項。流程圖編好后，點擊“JC代碼”快捷按鈕，在“JC代碼顯示區(qū)”中就會顯示與流程圖對應的JC代碼。圖32 流程圖編程界面 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來很方便。它由這樣幾個部分組成：菜單欄、工具欄、模塊庫 、垃圾箱、流程圖生成區(qū)、JC代碼顯示區(qū)(單擊“JC代碼”快捷按鈕即可顯示)。2) 打開機器人電源開關。5) 按下機器人“復位(ASOS)”鍵，此時在對話框中會顯示下載進程。成功下載當前程序后，拔下串口通信線，按一下機器人運行鍵，即可運行該程序。 編寫程序如果編寫流程圖程序，選擇“新建－流程圖程序”（參見圖2－1），進入流程圖編輯界面，就可以編寫流程圖了。其它型號可以類似配置。這時可看到機器人液晶顯示屏上出現(xiàn)“ASOS2002 Grandar Ability Storms”的字樣，并且液晶屏右下角有“太極圖”在跳動?？赡芘龅降膯栴}：如果電腦機箱后面沒有多余的9針串口，可以先挪用一個暫時不用的9針串口。例如，JC的printf函數就沒有ANSI C中的許多不常用的格式化選項。3) 多任務：由于偽代碼是完全基于堆棧的，進程狀態(tài)完全由它的堆棧和程序計數器所決定。 JC語言交互式C語言（簡稱JC）是用于能力風暴智能機器人的專用開發(fā)語言。而流程圖編程不需要記憶計算機語言的語法，不需要使用鍵盤輸入程序代碼，只需要按照“先作什么，后作什么”的設想，就可以編出程序。 流程圖流程圖是用一些圖形表示各種操作的。VJC為開發(fā)智能機器人項目、程序與算法、教學等提供了簡單而又功能強大的平臺,是全球開創(chuàng)性的具有自主知識產權的產品。流程圖搭建完畢，程序就已經編寫完成，可以立即下載到機器人中運行。流程圖表示如下： 圖11 流程圖從圖11中，我們可以看出，一個流程圖包括以下幾個部分：1) 表示相應操作的框；2) 帶箭頭的流程線；3) 框內外必要的文字說明。每一個模塊都可以完成一定的功能。JC這種不尋常的編譯方式有以下優(yōu)點：1) 解釋執(zhí)行：允許檢查運行錯誤。許多區(qū)別是因為JC比標準C更“安全”。安裝完成后。關機，就是關閉機器人電源開關。需要配置機器人型號，也就是使編程軟件中機器人型號與使用的機器人型號相匹配。5) 關閉窗口，回到桌面，重新打開流程圖界面，為機器人配置的型號“AS—MⅡ”就生效了。3) 單擊菜單欄中“工具（T）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“下載當前程序(D)”，隨后會彈出“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程。能力風暴機器人在出廠時，里面已經下載了操作系統(tǒng)ASOS。如果是剛出廠的機器人，尚未使用過，則打開電源開關，按下運行鍵，就可以運行自檢程序了。第3章 雙擊桌面上的“”圖標，打開新建對話框（如圖31所示），這里有兩個界面供選擇，一個是流程圖程序編輯界面，另一個是JC代碼程序編輯界面。視圖：可以隱藏/、JC代碼顯示區(qū)；“連接指示”則可以在流程圖生成區(qū)各個模塊的可連接位置顯示/隱藏指示紅點，幫助初學者掌握模塊連接的技巧；可以用“流程圖背景”為流程圖生成區(qū)更換背景；通過“放大、縮小流程圖”、“全圖縮放”來調整流程圖大小。連接好的模塊會成為一個整體，可以一起移動。文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、”另存為”“關閉”這些都是對JC程序文件最基本的操作；編輯：提供了在JC代碼編輯環(huán)境中所需要的命令，包括：撤銷、重復、剪切、復制、粘貼、查找、查找下一個、查找上一個、替換、轉到行。支持剪貼板功能，自動縮進，關鍵字顏色顯示，雙擊選詞。第4章 快速入門―― 走四邊形的機器人 ―― 編程思路機器人走四邊形，就是讓機器人完成“前進→轉彎→前進→轉彎→前進→轉彎→前進→轉彎”的動作，也就是說機器人需要完成四個“前進→轉彎”動作。鼠標右鍵點擊此模塊，就會出現(xiàn)圖41(b)所示對話框，在對話框中將循環(huán)次數寫為4，這意味著下面的循環(huán)體要重復執(zhí)行4次。首先把機器人和計算機用串口通信線連接起來，打開機器人電源開關，然后點擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，就會出現(xiàn)一個“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程，待看到“下載成功”等字樣時，說明程序已經下載到機器人中。stop()。 i++){ 循環(huán)體 }這是一個循環(huán)語句，4是循環(huán)次數，只要循環(huán)次數沒有達到4次就執(zhí)行｛｝中的語句（稱為循環(huán)體），執(zhí)行完4次循環(huán)體之后，就去執(zhí)行｛｝后面的語句。本句的意思是讓機器人右轉，您可以計算驗證一下；理解了嗎？如果你還有什么疑問，可以參看本書的第6章，相信你一定能很快掌握JC語言！接下來就要把JC代碼程序下載到機器人里運行、調試了，點擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，會出現(xiàn)一個“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程，待看到“下載成功”等字樣，就可以讓機器人運行這個程序了。因此本章對模塊的基本操作進行詳細介紹。問：在程序的末端連接一個模塊該如何操作呢？答：要在程序的末端新增一個模塊，先在模塊庫中點擊需要增加的模塊，模塊就可隨光標移動了，將新增模塊拖到流程圖生成區(qū)中，放在程序末端，光標的頂點放在上方模塊的紅點處，單擊鼠標，新增模塊就與程序主體連接上了。圖52 調整程序的前后順序2) 將模塊從一個任務移動到另外一個任務。 執(zhí)行器模塊庫執(zhí)行器模塊和機器人的動作有關，其中包括：直行、轉向、啟動電機、停止電機、延時等待、發(fā)音、顯示、計算和設置眼睛。b) 注意：模塊的名稱會隨著不同的速度而變化，分別為“前進”、“后退”、“停止”。b) 注意：模塊的名稱會隨著不同的速度而變化，如果設置右轉速度，模塊名稱為“右轉”；如果設置左轉速度，模塊名稱為“左轉”；如果設置速度為0,模塊名稱為“停止”。b) 擴展電機設置：擴展電機的速度是固定的，速度值為100。設置時，右擊“發(fā)音”模塊，在彈出的對話框中可選擇簡譜的節(jié)拍（如二分之一音符）及音階（如3），也可直接輸入時間與音頻參數。設置時，右擊“顯示”模塊，在彈出的對話框中輸入顯示信息。3) 設置參數說明：a) 先選擇左眼或右眼。 傳感器模塊庫傳感器模塊包括兩類：一類模塊具有傳感器模塊的基本功能，即讀取傳感器檢測值，稱為單功能模塊；另一類模塊具有讀取傳感器檢測值和進行條件判斷兩種功能，稱為帶判斷功能模塊。 這類模塊除了設置變量外，還可設置一定的判斷條件。設置時，右擊“紅外測障”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數3) 設置參數說明：216。設置時，右擊“碰撞檢測”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數3) 設置參數說明：216。 單功能模塊a) “方式”單選按鈕，如下表所示：平均檢測左右兩個光敏，再取平均值左檢測左側光敏右檢測右側光敏偏差左亮度檢測值與右亮度檢測值的差值b) “亮度變量一”按鈕：存儲光敏傳感器檢測值的變量。設置時，鼠標右鍵單擊“地面檢測”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數。2) 操作：將“聲音檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置。――電量檢測――圖標模塊對話框1) 功能：用于檢測機器人電池電量大小，反饋的檢測值為0～100之間的整數，電量越足，數值越大，電量越弱，數值越小。例：“電量變量一 80”代表電量檢測值小于80，即檢測到的電池電量比80小的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側連接的模塊。若要更換存儲變量，可點擊它，選擇其它兩個變量，時間變量二或時間變量三。在編程時應注意這個特性。帶判斷功能的模塊 a) 檢測對象：功能同上。選擇結構是在程序執(zhí)行時，根據設置的判斷條件，在兩組模塊中選擇一組執(zhí)行。3) 范例：讓機器人連續(xù)唱do re mi 三次。一旦條件不成立，就退出循環(huán)?？梢詫θ魏稳肿兞亢蛡鞲衅髯兞窟M行條件判斷。我們先來看看這個程序（見圖55）。――任務開始――圖標模塊對話框無設置對話框1) 功能：用于新建一個與主程序同時運行的子任務。――新建子程序―