自動(dòng)化的前沿技術(shù)ppt課件-免費(fèi)閱讀
【正文】 最優(yōu)控制 引入拉格朗日乘子 ?????????????)()()()(21ttttn????λ將性能指標(biāo)改寫(xiě)為其等價(jià)形式 tttttJ Tttff d]}),()[(),({)]([0xuxfλuxLx ????? ??),()(),(),( ttttH T uxfλuxLλux ??定義 哈密頓函數(shù) 則 tttHtJ Tttff d])(),([)]([0xλλuxx ???? ??ttttHt Tttttfff d)(d),()]([00xλλuxx ??? ??? ?最優(yōu)控制 對(duì)上式中的第三項(xiàng)進(jìn)行分部積分，得 tttttHtJ TttttTttffff d)()(d),()]([000xλxλλuxx ??? ???? ?當(dāng)泛函 J 取極值時(shí)，其一次變分等于零。 最優(yōu)控制 飛船軟著陸問(wèn)題 宇宙飛船在月球表面著陸時(shí)速度必須為零，即軟著陸，這要靠發(fā)動(dòng)機(jī)的推力變化來(lái)完成。 定性定量控制 定性控制是指當(dāng)系統(tǒng)的狀態(tài)變量為定性量時(shí) ,應(yīng)用定性推理對(duì)系統(tǒng)施加控制變量使系統(tǒng)的定性輸出為某一期望范圍 . 狀態(tài)變量 (包括輸出 )為定性量是指狀態(tài)變量不是某一精確值而僅是某一定性值 ,即僅知其處于某一范圍內(nèi) .描述定性量之間運(yùn)算關(guān)系的數(shù)學(xué)稱(chēng)為定性數(shù)學(xué) . 在通常的控制系統(tǒng)中總是認(rèn)為系統(tǒng)的狀態(tài) (含輸出 )是精確可測(cè)的 (如果可測(cè)的話(huà) ),但是在下述情況下人們常常采用狀態(tài)的不精確的定性量 : (1)系統(tǒng)的模型過(guò)于復(fù)雜或含有時(shí)變參數(shù)時(shí)不能獲得精確的數(shù)值模型或參數(shù)值 . (2)某些控制任務(wù)僅需知道系統(tǒng)行為的粗略的定性描述就足夠了 ,而不值得去測(cè)量其精確的數(shù)量值 .這在許多過(guò)程監(jiān)控中是常常遇到的 . 定性定量控制 (3)某些系統(tǒng)人們對(duì)之了解的很少 ,根本就不可能用定量的模型來(lái)分析或測(cè)量有關(guān)參數(shù) . 在這些情況下 ,常規(guī)的控制系統(tǒng)分析方法就不再適合了 ,我們必須建立相應(yīng)的定性模型 , 用定性推理的方法來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)定性控制器 . 定性控制發(fā)展到現(xiàn)在已經(jīng)取得了一系列值得肯定的成果 .很多學(xué)者已經(jīng)在定性控制方法、可控性、可觀(guān)性、穩(wěn)定性、定性建模等方面進(jìn)行了探討 . Nagib等還將定性推理與學(xué)習(xí)控制結(jié)合起來(lái)形成了定性學(xué)習(xí)控制 . 定性定量控制 基于不同的方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行定性建模 ,便構(gòu)成了不同的定性控制研究方法 .大體上可分為三類(lèi) : ? (1)基于定量模型的定性控制 .其特點(diǎn)是系統(tǒng)的定量模型被假定為已知的 ,以定量模型為基礎(chǔ)來(lái)推導(dǎo)定性模型 . ? (2)基于規(guī)則的定性控制 .本方法的特點(diǎn)為構(gòu)成定性模型的規(guī)則是人們憑經(jīng)驗(yàn)或直覺(jué)的定性推理即可得到的 ,或者是通過(guò)對(duì)狀態(tài)窮舉得出的 . 定性定量控制 (3)基于定性模型的定性控制 .本方法的特點(diǎn)為直接通過(guò)對(duì)定性模型的研究來(lái)導(dǎo)出定性控制 . Lunze是這方面的代表 ,他從動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的定性建模開(kāi)始 ,研究了定性模型和實(shí)際系統(tǒng)的關(guān)系、模型的穩(wěn)定性、具有定性反饋的控制系統(tǒng)的鎮(zhèn)定等問(wèn)題 ,對(duì)定性建模及控制做了全面的敘述 集散控制系統(tǒng) (DCS) DCS，即所謂的分布式控制系統(tǒng)，或在有些資料中稱(chēng)之為集散系統(tǒng)，是相對(duì)于集中式控制系統(tǒng)而言的一種新型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，它是在集中式控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展、演變而來(lái)的。 人工智能 人工智能包含的領(lǐng)域非常廣泛，問(wèn)題的求解只是其中的一個(gè)重要方面。 由于制造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜，價(jià)格越來(lái)越昂貴，因此因?yàn)楦鞣N故障而導(dǎo)致的停機(jī)都是不可忍受的負(fù)擔(dān)。 雖然這些年來(lái)，國(guó)內(nèi)外有不少學(xué)者一直在這方面進(jìn)行研究，也研究出一些新的方法，如頻率域的波波夫判據(jù)，廣義圓判據(jù)，輸入輸出穩(wěn)定性理論等。 嚴(yán)格地說(shuō)，一切
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