計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)---最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 本次設(shè)計(jì)，令我印象最為深刻的當(dāng)屬上機(jī)程序的調(diào)試，那可是絞盡腦汁兒，一方面由于對(duì)程序編程本身的不太熟悉，另一方面由于對(duì)上學(xué)期計(jì)控知識(shí)的淡淡遺忘，上機(jī)調(diào)試在我們整個(gè)流程中占據(jù)了超過 70%的時(shí)間。 N_1=N。 //增益調(diào)整 ........................... i = KK0*EK + KK1*EK_1 + KK2*EK_2+KK3*EK_3 。于是首先定義一些變量 KK0、 KK KKKK PP PP PP3，在主函數(shù)中賦給他們計(jì)算出的相應(yīng)的數(shù)值，然后在中斷服務(wù)程序里進(jìn)行計(jì)算，對(duì)應(yīng)的程序就是： float KK0 = 。 While(k0) k。這之后輸出控制量?？?制 量 遞 推偏 差 值 遞 推采 樣 周 期 變 量 恢 復(fù)T C = T K 。W h i l e ( k 0 ) k 。采 樣 中 斷采 樣 周 期 變 量 減 一T C 。 因此，設(shè)計(jì)最小拍無紋波控制器時(shí)，對(duì)速度輸入函數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，則 Gc(s)必須至少有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，使得控制信號(hào) u(k)為常值時(shí)， Gc(s)的穩(wěn)態(tài)輸出是所要求的速度函數(shù)。 4 最小拍無紋波系統(tǒng)控制算法設(shè)計(jì) 最小拍無紋波控制的基本原理 最小拍控制的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)要求有如下的形式： NN zzzz ??? ????? ??? ... .. .. . .. ..)( 2211 這一形式表明經(jīng)歷有限個(gè)采樣周期后 輸出能跟上輸入的變化，系統(tǒng)在采樣點(diǎn)沒有靜差。具體的說，就是R2 左端的電壓為轉(zhuǎn)換輸出的單極性電壓 Vdan,該電壓的大小為ndan DVrefV 2*??，這就是原本單極性輸出的正常電壓。 最小拍閉環(huán)控制系統(tǒng)包括給定值，輸出值， D/A轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，數(shù)字控制器，被控對(duì)象，零階保持器等環(huán)節(jié)。 6. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。 1. 硬件電路設(shè)計(jì)： 89C51 最小系統(tǒng)加上模入電路（用 ADC0809 等）和模出電路（用 TLC7528 和運(yùn)放等）；由運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象。 6．電路設(shè)計(jì)，軟件編程、調(diào)試中遇到的問題及分析解決方法。 6. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。 1. 硬件電路設(shè)計(jì)： 89C51 最小系統(tǒng)加上模入電路（用 ADC0809 等）和模出電路（用 TLC7528 和運(yùn)放等）；由運(yùn)放 實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過程，它需要控制 理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。 3. 每個(gè)同學(xué)選擇不同的被控對(duì)象： 5 1 0( ) , ( )( 1 ) ( 0 . 8 1 ) ( 1 ) ( 0 . 4 1 )G s G ss s s s??? ? ? ? 45( ) , ( )( 0 . 4 1 ) ( 0 . 8 1 )G s G ss s s s?? 58( ) , ( )( 1 ) ( 0 . 2 1 ) ( 0 . 8 1 ) ( 0 . 2 1 )G s G ss s s s s s??? ? ? ? 55( ) , ( )( 0 . 8 1 ) ( 0 . 3 1 ) ( 0 . 8 1 ) ( 0 . 2 1 )G s G ss s s s? ? ? ? 4. 設(shè)計(jì)無紋波最少拍控制器。 3．控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。 3. 每個(gè)同學(xué)選擇不同的被控對(duì)象： 4. 設(shè)計(jì)無紋波最少拍控制器。 在數(shù)字隨動(dòng)控制系統(tǒng)中，要求系統(tǒng)的輸出值盡快地跟蹤給定值的變化，最少拍 控制就是為滿足這一要求的一種離散化設(shè)計(jì)方法。而加了上拉電阻的 IN7 和 IN6 端口，當(dāng)輸入 IN7 的電壓為 0V 時(shí)，進(jìn)入 A/D 轉(zhuǎn)換的電壓為 ；當(dāng)輸入 IN7 的電壓為 5V時(shí)，進(jìn)入轉(zhuǎn)換的電壓為 0V。 比如，被控對(duì)象為 的實(shí)現(xiàn)的硬件電路圖為 圖 5 被控對(duì)象實(shí)現(xiàn)硬件電路圖 在該圖中，左邊的積分環(huán)節(jié)通 過選取 500K 的輸入電阻和 2UF 的并聯(lián)電容來實(shí)現(xiàn)，右邊的放大器上并聯(lián)了 R=200K 和 C=2uF 實(shí)現(xiàn)時(shí)間常數(shù) T2=，然后通過 R7/R8=4 實(shí)現(xiàn)放大系數(shù) Kp=4 的要求。 ③對(duì)加速度輸入，當(dāng) t≥ NT 時(shí)，有 y39。采樣周期選擇 1s,定時(shí)中斷選擇為 10ms,就是說 100 個(gè)定時(shí)中斷后進(jìn)行采樣。S T R = 1 。選 中 7 號(hào) 通 道D E F I = 1 。如果到了采樣周期，就進(jìn)行下一步的采樣和計(jì)算。 str =1。 ........ } 從以上程序中我們可以知道，當(dāng)采樣周期到時(shí)，首先采樣 7號(hào)端口 的數(shù)值然后選中 6 號(hào)端口，啟動(dòng)轉(zhuǎn)換，等待 200uS 后，采樣 6 號(hào)端口的數(shù)值，需要注意的一點(diǎn)是在 6號(hào)端口的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后也
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