【正文】 突然想到那件藍格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結的邂逅計劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多 的時候是最后又打起了退堂鼓。t really grow up, it seems is not so important。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。 (如圖 1 所示 ) 經(jīng)濟型數(shù)控車床 (2)普通數(shù)控車床：根據(jù)車削加工要求在結構上進行專門設計，配備通用數(shù)控系統(tǒng)而形成的數(shù)控車床。 再次表示感謝！ 王學兵 20211029 28 專業(yè)相關的資料 數(shù)控車床主要用來對旋轉體零件進行車削、鏜削、鉆削、鉸削、攻絲等工序的加工。 在設計過程中，我查閱了大量的圖書資料以及網(wǎng)絡上的資料，包括機械零件、材料力學、液壓控制、幾何量公差與測量、機械制圖、機械手設計基礎等等，尤其是在從對各類設計手冊的查閱中，我的知識面得到了很大的提 高；通過對該課題的獨立設計，使我對機械知識有了一個更加深入的了解，對機械這門學科有了進一步的理解。阻力損失和 泄漏較小， 不會污染環(huán)境。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進行依次掃描，并根據(jù)各 I/0狀態(tài)和有關指令進行運算和處理，最后將結果寫入 I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器?？紤]到本機械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到制造成本，因此在本次設計中選擇了 OMRON公司的 C28P型可編程序控制器。 氣壓驅動的機械手臂在進行伸縮運動時，為了防止手臂繞軸線轉動，以保證手指的正確方向， 并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結構時， 20 應該采用導向裝置。 手腕轉動件和工件的偏重對轉動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩 M偏 ?偏M 11eG + 33eG ( cmN? ) 式中 : 3G 手腕轉動件的重量 (N)。 偏M 參與轉動的零部件的重量 (包括工件、手部、手腕回轉缸的動片 )對轉動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩 ( cmN? )., 。因此，手腕設計成回轉結構，實現(xiàn)手腕回轉運動的機構為回轉氣缸。 (五 )考慮被抓取對象的要求 根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結構是一支點 兩指回轉型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成 V型，其結構如附圖所示。移動型應用較少，其結構比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。該機械手的定位精度為 mm1? 。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。當機械手的動作流程改變時，只需改變 PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。 8 第二章 機械手的設計方案 對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地拾 放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。 電力傳動機械手 即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執(zhí)行機構運動的械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。若機械手采用電液伺服驅動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服 閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和加工中心?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。 立柱 : 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降 (或俯仰 )運動均與立柱有密 切的聯(lián)系。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。 .機械手的組成和分類 機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。這里設計成中心軸不轉動。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。 畢業(yè)設計（論文） 題目 ： 氣動機械手 PLC 的設計 學 生 姓 名： 學號： 學 部 （系）： 專 業(yè) 年 級： 機械設計與制造 指 導 教 師： 職稱或學位： 2021 年 10 月 29 日 1 目 錄 摘 要 .........................................................3 第一章 前言 機械手概述 ...............................................4 機械手的組成和分類 .......................................4 機械手的組成 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 機械手的分類 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 6 第二章 機械手的設計方案 機械手的坐標型式與自由度 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．． 8 機械手的手部結構方案設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 機械手的手腕結構方案設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機械手的手臂結構方案設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機械手的驅動方案設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機械手的控制方案設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機械手的主要參數(shù) ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機械手的技術參數(shù)列表 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 第三章 手部結構設計 夾持式手部結構 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．． 11 手指的形狀和分類 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11 設計時考慮的幾個問題 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 手部夾緊氣缸的設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 第四章 手腕結構設計 手腕的自由度 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 手腕的驅動力矩的計算 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 手腕轉動時所需的驅動力矩 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20 回轉氣缸的驅動力矩計算 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 22 第五章 手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核 手臂伸縮部分 尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 23 尺寸設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 23 尺寸 校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 24 5 .1 .3 導向裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 25 5 .1 .4 平衡裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 25 手臂升降部分 尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 26 尺寸設計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 26． 尺寸 校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 26 手臂回轉部分尺寸設計 與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 尺寸設計 ．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 尺寸 校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 2 第六章 機械手的 PLC控制設計 ．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 可編程序控制器的選擇及工作過程 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 可編程序控制器的選擇 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 可編程序控制器的工作過程 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 可編程序控制器的使用步驟 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 23 第七章 結論．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 24 致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 29 參考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 30 專業(yè)相關的資料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 31 3 摘 要 在設計機械手臂座的時候，用兩個電機提供動力。當電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。機器 人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設各，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備 .機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖 21所示。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內孔 )和物件的重量及尺寸。機械手的立 I因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。 通用機械手 它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。 氣壓傳動機械手 是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。設計氣動機械手的原則是 :充分分析作 業(yè)對象(工件 )的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。 9 .機械手的手腕結構方案設計 考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。 .機械手的主要參數(shù) ，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機