畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于單片機(jī)的舵機(jī)控制裝置設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。t really grow up, it seems is not so important。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。 圖 5d 為電流環(huán) 0. 1~ 0. 3 A 的方波跟蹤響應(yīng) ,可看出動態(tài)性能良好。當(dāng) 即電流誤差較小時 , 采用 PI 算法以保證電流環(huán)精度。 不完全微分法是采用一階低通數(shù)字濾波器對位置信號濾波后微分 , 因此具有一定的延遲。系統(tǒng)采用此算法計(jì)算量較小 , 易于用單片機(jī)來實(shí)現(xiàn) , 提高了位置環(huán)的整體調(diào)節(jié)效果和實(shí)時性 , 具有良好的動靜態(tài)性能。整個控制系統(tǒng)軟件體系結(jié)構(gòu)圖如圖 1所示。 舵機(jī)的速度決定于你給它的信號脈寬的變化速度。PT1=1。 ET0=1。 b=1500。 if(d=500amp。 /*重新定義計(jì)數(shù)初值 */ if(c=500amp。 include define uchar unsigned char define uint unsigned int uint a,b,c,d。這里介紹利用 51 系列單片機(jī)產(chǎn)生舵機(jī)的控制信號來進(jìn)行控制的方法，編程語言為 C51。 常見的舵機(jī)廠家有： 日本的 Futaba、 JR、 SANWA 等，國產(chǎn)的有北京的新幻想、吉林的振華等。電源有兩種規(guī)格，一是 ，一是 ，分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同， 對應(yīng)的要大一些，具體看應(yīng)用條件；另外一根線是控制信號線， Futaba 的一般為白色， JR 的一般為桔黃色。 二、結(jié)構(gòu)和控制 一般來講，舵機(jī)主要由以下幾個部分組成， 舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì) 5k、直流電機(jī)、控制電路板等。在無人機(jī)舵機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中， PLC 單片機(jī)很好的滿足了其小體積限制，抗干擾高，功耗低等要求。飛行器經(jīng)過近半個多世紀(jì)的發(fā)展，關(guān)鍵技術(shù)漸已成熟，但輸出力巨大，響應(yīng)速度快，控制精度高，體積小，重量輕，高可靠性始終是無人機(jī)舵機(jī)發(fā)展的目標(biāo)。舵機(jī)因此得名：控制舵面的伺服電機(jī)。例如，其中小舵機(jī)一般稱作微舵，同種材料的條件下是中型的一倍多，金屬齒輪是塑料齒輪的一倍多。舵機(jī)內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期 20ms，寬度 的基準(zhǔn)信號，有一 個比較器，將外加信號與基準(zhǔn)信號相比較，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 6 電機(jī)的轉(zhuǎn)動信號。 () 輸出力矩 (Output torque)： () () 由此可見，舵機(jī)具有以下一些特點(diǎn)： 體積緊湊，便于安裝； 輸出力矩大，穩(wěn)定性好； 控制簡單，便于和數(shù)字系統(tǒng)接口； 正是因?yàn)槎鏅C(jī)有很多優(yōu)點(diǎn)，所以，現(xiàn) 在不僅僅應(yīng)用在航模運(yùn)動中，已經(jīng)擴(kuò)展到各種機(jī)電產(chǎn)品中來，在機(jī)器人控制中應(yīng)用也越來越廣泛?；舅悸啡缦拢ㄕ垖φ障旅娴某绦颍? 我用的晶振頻率為 12M， 2051 一個時鐘周期為 12 個晶振周期，正好是 1/1000 ms，計(jì)數(shù)器每隔 1/1000 ms 計(jì)一次數(shù)。 /*輸出取反 */ c=20210c。 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 9 d=20210d。 /*設(shè)初值 */ p12=1。 TH1=(b/256)。 TR1=1。另外要記住一點(diǎn)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動需要時間的，因此，程序中 a 值的變化不能太快，不然舵機(jī)跟不上程序。系統(tǒng)軟件 部分由三閉環(huán)控制算法、數(shù)據(jù)采集與處理及各保護(hù)功能組成。經(jīng)典 PID 算法雖然結(jié)構(gòu)簡單且魯棒性較強(qiáng) , 但三個參數(shù)固定 , 很難保證系統(tǒng)有較快的響應(yīng)速度 , 同時具有較好的靜態(tài)性能和小超調(diào)量 , 所以必須對傳統(tǒng) PID 算法進(jìn)行改進(jìn) , 盡可能兼顧各項(xiàng)性能指標(biāo)。獲得較平滑、具有良好實(shí)時性的反饋速度信號是較關(guān)鍵的一步 , 但由于外部干擾的存在 , 并且相鄰兩個數(shù)據(jù)的采樣時間間隔很短 , 若采用直接微分法求速度 , 則與實(shí)際速度會存在較大的差別 , 所以對位置信號采用不 完全微分法求速度 , 以減小高頻干擾。由于電流響應(yīng)速度很快 , 電流環(huán)算法采用積分分浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 15 離 PI算法 , 以避免微分因子造成電流環(huán)震蕩。 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 17 圖 4 速度、電流與扭矩圖 位置環(huán)調(diào)試結(jié)果如圖 8a所示的方波跟蹤響應(yīng) ,表明系統(tǒng)有良好的跟蹤效果 , 但仍需改善硬件結(jié)構(gòu)與進(jìn)一步優(yōu)化算法。 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。 A person39。 From the corner at the beginning of deep friendship。s not needed. Instead, he plans to deploy his 270squarefoot (25squaremeter) main chute at an altitude of around 5,000 feet (1,524 meters). In order to deploy this chute successfully, he will have to slow to 172 mph (277 kph). He will have a reserve parachute that will open automatically if he loses consciousness at mach speeds. Even if everything goes as planned, it won39。 At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt。t remember his appearance. 童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時候， 突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能
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