【正文】 warn=!warn。 break。 while(1) { temp=P2。 EX0=1。 time++。 led2=0。 led0=0。 P0 = LED_CODE[bai]。 led2=0。 29 delay_1ms(25)。 delay_1ms(20)。 delay_1ms(1000)。 void delay_1ms(uint d) { uint i。 sbit warn=P2^6。 這次畢設(shè)已將近尾聲，由于我們的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)不足與欠缺，有的問(wèn)題難免會(huì)考慮的不周到。此時(shí)我們就要新建一個(gè)空白的 TEXT，也就是我們編寫程序的地方。我們要現(xiàn)在電腦桌面上建立一個(gè)新的文件夾，把我們編譯好的程序放在里面，方便自己下次查找。大量事實(shí)證明，在進(jìn)行實(shí)際制造之前先利用 Proteus 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行虛擬仿真，能很大程度的提高設(shè)計(jì)效率。 Proteus 仿真出來(lái)的電路圖非常直觀立體，而且一眼就能看得懂。顯示電路模塊電路圖如圖 22 所示。 圖 19 循跡模塊框圖 17 圖 20 循跡模塊電路 蜂鳴器報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路 在此次設(shè)計(jì)中報(bào)警電路的報(bào)警方式是聲光報(bào)警，報(bào)警功能是利用單片機(jī)的中斷系統(tǒng)將單片機(jī)接收到的信號(hào)經(jīng)過(guò)一定處理后所得的數(shù)據(jù)信息與當(dāng)初之前設(shè)定好的的值相互比較，如果超過(guò)了這個(gè)設(shè)定好的數(shù)據(jù)，系統(tǒng)就會(huì)運(yùn)行報(bào)警程序，這時(shí)蜂鳴器就會(huì)發(fā)出不同的聲音。所以本次設(shè)計(jì)我們采用具有高靈敏性、強(qiáng)抗擾能力的 CX20216A 集成芯片。 15 紅外躲避障礙的檢測(cè)結(jié)果易受周圍其他光線的干擾。 ENA IN1 IN2 電機(jī)運(yùn)行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) L X X 停止 H IN1 IN2 快速停止 14 超聲波測(cè)距避障模塊 HCSR04 型超聲波模塊集成電路由 CX20216A 集成芯片、超聲波發(fā)射探頭、接收探頭以及 74LS04 芯片放大電路組成，而且?guī)в蟹墙佑|式距離感測(cè)功能的HCSR04 超聲波傳感器的檢測(cè)精度能高達(dá) 3mm。軟件生成法就是通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)對(duì) PWM 波進(jìn)行調(diào)制，如果我們需要對(duì) PWM 波形進(jìn)行變換，這時(shí)只要簡(jiǎn)單的修改一下軟件程序，就可以實(shí)現(xiàn)波形變換。 在小車的自動(dòng)尋跡和避障的過(guò)程中，小車的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)行速度是不一樣的，所以我們要對(duì)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行速度控制以實(shí)現(xiàn)小車的循跡避障功能，這就要利用這種脈寬調(diào)制技術(shù)即脈寬調(diào)速系統(tǒng)。所以放棄方案 2。 圖 7 內(nèi)部時(shí)鐘和外部時(shí)鐘 圖 8 時(shí)鐘電路 圖 9 復(fù)位電路 11 復(fù)位電路 在一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)中，復(fù)位電路起到非常關(guān)鍵的作用，當(dāng)程序運(yùn)行不正?；蛲Ｖ惯\(yùn)行時(shí)，就要進(jìn)行復(fù)位。 圖 6 單片機(jī)最小系統(tǒng) 10 有以下幾個(gè)應(yīng)用特點(diǎn)： （ 1）輸入輸出口的接線端口非常多，用戶可以隨便挑選 。 /計(jì)數(shù)器 用于實(shí)現(xiàn)定時(shí)和計(jì)數(shù)功能。其 基本組成 下圖所示 圖 5 單片機(jī)結(jié)構(gòu)框圖 （ CPU） 被賦予單片機(jī)“大腦和心臟”和“核心”美譽(yù)的 CPU 的主要功能是完成運(yùn)算和控制。 PSEN ：片外 ROM 選通控制信號(hào)端，只有在低電平時(shí)才有效，由于現(xiàn)在基本不用片外程序存儲(chǔ)器，所以此引腳基本不用了。 圖 4 單片機(jī)引腳功能 7 單片機(jī)引腳功能 （ 1） 主電源引腳 GND和 Vcc GND ：電源接 地端 Vcc ：電源正端， +4~+?，F(xiàn)在單片機(jī)的種類繁多，而且它們都有各自的功能特點(diǎn)，所以選擇一個(gè)合適的單片機(jī)可以最大程度的簡(jiǎn)化操作以完成設(shè)計(jì)任務(wù)。在小車行駛過(guò)程中，通過(guò) PWM調(diào)速系統(tǒng)提高小 4 車的系統(tǒng)動(dòng)靜態(tài)性能。該方案操作簡(jiǎn)單，完全符合此次畢設(shè)的各項(xiàng)需求。 課題研究?jī)?nèi)容 （ 1）學(xué)習(xí)掌握單片機(jī)程序的匯編以及各引腳接線功能的具體應(yīng)用； （ 2）根據(jù)設(shè)計(jì)要求選取恰當(dāng) 的傳感器，并編寫控制系統(tǒng)的程序； （ 3）對(duì)程序不斷地進(jìn)行調(diào)試，制定最終的方案，分析并畫出電路原理圖； （ 4）通過(guò)分析硬件電路，運(yùn)用仿真軟件進(jìn)行模擬仿真。電動(dòng) 智能小車就是模擬 robot 的運(yùn)作來(lái)實(shí)現(xiàn)自身的各種功能。通過(guò)紅外光電傳感器來(lái)收集路面信息來(lái)自動(dòng)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)小車行駛路徑的改變以及障礙物的躲避，而且當(dāng)小車上的超聲波傳感器檢測(cè)到障礙物的時(shí)候，蜂鳴器報(bào)警裝置就會(huì)立刻發(fā)出嘀嘀嘀刺耳的響聲。而現(xiàn)在廣泛應(yīng)用于環(huán)境監(jiān)測(cè)、科學(xué)勘測(cè)、智能家居等方面的智能化電子產(chǎn)品是 不需要認(rèn)為管理的，也就是它們按照之前設(shè)定好的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)運(yùn)行。廣泛應(yīng)用于軍事和科研，為保障道路及交通的安全提供了新途徑。這種設(shè)計(jì)能實(shí)時(shí)精確的控制電動(dòng)智能小車的運(yùn)行狀態(tài)，而且操作靈活，精確度高，在較大程度上符合了系統(tǒng)的各項(xiàng)設(shè)計(jì)指標(biāo)。 方案 2：小車的主控系統(tǒng)用 AT89C51 單片機(jī)。 因?yàn)樵谛≤嚨膶?shí)際設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們要對(duì)小車的各個(gè)模塊提供不同的電壓值，因此選用方案 2。在小車前進(jìn)的過(guò)程中，使用 PWM 調(diào)速技術(shù)，來(lái)使系統(tǒng)的整體動(dòng)靜態(tài)性能有所提高。該芯片上包括CPU、存儲(chǔ)器、 4個(gè)具有數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ艿妮斎胼敵隹?、可編程定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串行通口等，通過(guò)內(nèi)部總線把各個(gè)部分連在一起。 復(fù)位就是將單片機(jī)內(nèi)部的各個(gè)寄存器的值重新回到初始狀態(tài)的操作，如果 要復(fù)位，那么該引腳就應(yīng)輸入 2個(gè)機(jī)器周期的高電平。 P3 ： P3 口作為特殊功能寄存器，是一個(gè)多功能的準(zhǔn)雙向 8 位并行口，每位除了可以作普通的 I/0 口使用之外，也有著第二輸出功能。但是一旦出現(xiàn)斷電等情況，這些數(shù)據(jù)就會(huì)消失，所以 9 必須在使用的時(shí)候重新將這些數(shù)據(jù)寫入 。 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) AT89C51 是一款片內(nèi)存在 RAM 型單片機(jī)，構(gòu)成該集成芯片的最小系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠。 內(nèi)部時(shí)鐘電路是通過(guò)兩個(gè)引腳兩端直接跨接陶瓷的諧振器或者晶體再利用芯片內(nèi)部的振蕩電路就能夠形成自激振蕩器，發(fā)出的脈 沖就能夠直接發(fā)送到時(shí)鐘內(nèi)部電路。 方案 2： VM系統(tǒng)調(diào)速。 （ 3）動(dòng)態(tài)抗擾能力好，快速響應(yīng)能力強(qiáng)。載波信號(hào)就是被調(diào)制信號(hào)，我們所需要的 PWM 信號(hào)波形可以通過(guò)調(diào)節(jié)它的一些參數(shù)（幅頻，相頻等）得到。而電機(jī)核心驅(qū)動(dòng)芯片的選擇又是一個(gè)關(guān)鍵，經(jīng)分析得知 L298N 全橋驅(qū)動(dòng)芯片擁有很高的電壓、很強(qiáng)的電流等特點(diǎn)，而且它的響應(yīng)頻率較高，一個(gè)專用 L298N 芯片是完全能同時(shí)操控兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。 圖 15 超聲波脈沖 響應(yīng)時(shí)序 我們要提前檢測(cè)道路上有沒有障礙物，以便小車快速選擇新的路線來(lái)避開障礙物。 圖 16 超聲波發(fā)射電路 超聲波接收電路設(shè)計(jì) 因?yàn)槌暡ㄐ盘?hào)在傳播的時(shí)候是逐漸衰減的，所以在測(cè)量過(guò)程中，若距離太遠(yuǎn)，則接收到的信號(hào)就比較弱，所以我們要把收到的回波信號(hào)大倍數(shù)的放大。然而紅外傳感器的實(shí)際感應(yīng)范圍是有一定限制的，不能超過(guò)3cm。此時(shí)如果想讓哪一個(gè)管發(fā)光，那么就 18 要讓共陰極和低電平那一端連載一起。 Proteus 軟件是一款擁有超強(qiáng)仿真特效，能對(duì)單片機(jī)及其外圍部件進(jìn)行完美仿真的工具軟件，在目前的仿真界中最受歡迎。我們采取計(jì)算機(jī)多媒體技術(shù)和虛擬仿真技術(shù)利用 Proteus 對(duì)單片機(jī)進(jìn)行模擬仿真。 Keil雖然沒有中文版本的網(wǎng)站，但隨著 C51 開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，大多數(shù)硬件工程師都是用 Keil 軟件來(lái)進(jìn)行 C 語(yǔ)言的編譯。 Keil 編程系統(tǒng)要求我們?yōu)樾陆ǖ?Test 工程選擇一個(gè)你需要的單片 機(jī)類型，這次畢設(shè)我們用的是 AT89C51 單片機(jī)，點(diǎn)擊確定就完成了工程項(xiàng)目的建立。其實(shí)這次畢設(shè)不僅用到很多新知識(shí)，而且我也用到了許多大學(xué)四年里學(xué)到的知識(shí)，并且也獲得了不少同學(xué)的幫助，在這里我想感謝每一位授課的老師，要不是你們的諄諄教誨，我想我的設(shè)計(jì)也不會(huì)順利完成，謝謝你們。 鄒宗耀 2021 年 6月與合肥學(xué)院 26 附 件 include define uchar unsigned char define uint unsigned int uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6,QD。 code uchar LED_CODE[] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}。0xfe/0xdeamp。 } 28 void motor_big_right() { P1=0x55。 } void motor_stop() { P1=0x00。 qian = i/1000。 led1=1。 led3=0。 delay_1ms(1)。 } 31 void timer0(void) interrupt 1 { TH0=0xd8。 } void main() { P1=0xff。 if(!sk_qd) { motor_run()。 case 0xfc: 33 motor_left()。 break。 } } } } 。 warn=!warn。 switch(signal) { case 0xfe: motor_run()。 ET0=1。 zhuansu=0。 TH0=0xd8。 led3=1。 30 led1=0。 delay_1ms(1)。 shi = (i%100)/10。 P1=0x00。 } void motor_right() { P1=0xf5。i++)。 sbit led2=P3^6。比如了解掌握了 Proteus仿真軟件和 Keil 編程軟件的簡(jiǎn)單操作；通過(guò)外文翻譯讓我對(duì)學(xué)習(xí)英語(yǔ)知識(shí)