基于opengl技術(shù)的軟件系統(tǒng)設(shè)計-免費閱讀
【正文】 性能分析 通過 對 ，可以看出： (1) 末端執(zhí)行器在抓取物體時，抓取力不能超過 5Kg，過大的抓取力將導(dǎo)致傳感器的微形變，使得電阻應(yīng)變計也同時無法恢復(fù)零點。 80%重復(fù)定位 2 177。 表 52 手爪握 力測試 末端執(zhí)行器 狀態(tài) 間隔時間（分鐘） 測量值 握緊 1Kg 10 1Kg 松開 10 0 Kg 握緊 2Kg 10 2Kg 松開 10 0 Kg 握緊 3Kg 10 3Kg 松開 10 0 Kg 握緊 4Kg 10 4Kg 松開 14 0 Kg 握緊 5Kg 10 5Kg 松開 20 0 Kg 握緊 6Kg 10 6Kg 松開 ∞ 握緊 7Kg 10 7Kg 松開 ∞ ∞不代表無限長時間，為 1個小時 測試，此時還沒有恢復(fù)認(rèn)為是無窮大時間都無法恢復(fù) (2) 不帶 負(fù)載重復(fù)定位測試 不帶負(fù)載重復(fù)定位測試，在機(jī)器手臂可運動空間上，對其進(jìn)行某一水平面（ Z軸點位置確定的平面）的重復(fù)定位，其定位精度如表 53所示。 圖 54 系統(tǒng)軟件界面圖 圖 55 關(guān)鍵操作對話框 該軟件的使用方式如下： (1) 連接六自由度機(jī)器手臂電氣線纜； (2) 檢查各個 連接部件是否完好，通電； (3) 插入 USB六自由度控制系統(tǒng)； (4) 打開軟件，此時軟件將自動檢測是否有設(shè)備連接，如果設(shè)備連接良好，則在會在連接狀態(tài)上顯示“設(shè)備已連接”，如果設(shè)備斷線，則顯示“設(shè)備離線”，此時需要檢查線路后重新連接 USB電纜，然后點擊“刷新設(shè)備連接”； (5) 點擊“操作控制區(qū)”中的“設(shè)備歸零位”，此時手臂的各個關(guān)節(jié)將運動起來，自動找到設(shè)備 0點； (6) 編寫控制程序 a) 在“程序控制”界面中，選擇“新建”控制文件。內(nèi)核模式 [59]的驅(qū)動性能一般要優(yōu)于用戶模式的驅(qū)動，只是其開發(fā)過程稍微復(fù)雜一點。而且它支持包括 Windows 系列、 Windows CE、 Linux和 Solars 等多種操作系統(tǒng)。在該函數(shù)之后可以編寫控制過程的函數(shù)。 (3) 獲得 Windows 設(shè)備描述表，然后為其設(shè)置象素格式，并與的渲染描述表聯(lián)系起來。還應(yīng)當(dāng)通過 Project 菜單下的 “ Settings? ”選項在 Link選項卡中鏈接以下庫 ： 、 及 。對于 GDI， DC 存儲了各種圖形繪圖操作的狀態(tài)變量 ； 而 Rc 中存儲了 OpenGL所需的渲染信息如象素格式等。在 VC++ 事件處理程序中，利用 OpenGL進(jìn)行圖形繪制，從而真正地將 OpenGL融入到程序 中，使之于程序的其他部分有機(jī)地結(jié)合成為一個整體。 商品化的 CAD軟件 （ 如 AutoCAD、lAG lI、 Solidworks 等 ） ，具有很強(qiáng)的 三維建模 能力。 (1) 利用 OpenGL的輔助庫函數(shù) 。本次設(shè)計采用 Visual C++ 。圖元的操作處理過程結(jié)束后，只留下圖元可見部分，準(zhǔn)備進(jìn)行光柵化（投影）處理 [54]。簡單的圖形生成過程如圖 。借此可以對在 ARB 停滯不前時代各家推出的各種糾纏不清的 擴(kuò)展指令集做一次徹底的精簡。 OpenGL的發(fā)展一 直處于一種較為遲緩的態(tài)勢，每次版本的提高新增的技術(shù)很少，大多只是對其中部分做出 修改和完善。 OpenGL的英文全稱是 “ Open Graphics Library” ，顧名思義， OpenGL便是 “ 開放的圖形程序接口 ” 。第五章 基于 OpenGL技術(shù)的軟件系統(tǒng)設(shè)計 機(jī)器人三維運動仿真是機(jī)器人各項仿真中一個很重要的組成部分。 雖然 Direct X在家用市場全面領(lǐng)先，但在專業(yè)高端繪圖領(lǐng)域， OpenGL是不能被取代的主角。 1992 年 7 月， SGI 公司發(fā)布了OpenGL的 ，隨后又與微軟公司共同開發(fā)了 Windows NT版本的 OpenGL，從而使一些原來必須在高檔圖形工作站上運行的大型 3D圖形處理軟件也可以在微機(jī)上運用。此外，硬件可編程能力的實現(xiàn)也提供了一個更好的方法以整合現(xiàn)有的擴(kuò)展指令 [51]。 (1) 對圖元的定義：圖元由一組頂點定義，這一組頂點可以是一個或是多個頂點。像素處理比較特殊：對像素、位圖、影像直接進(jìn)行像素操作，然后進(jìn)行光柵化，后者是有些數(shù)據(jù)被存儲在紋理中供頂點使用。 OpenGL 3D建模工具 OpenGL能夠建立兩種三維幾何模型。 如前所述，輔助庫也提供了一些繪制簡單實體的函數(shù)，如果所要繪制的幾何 形狀 比較簡單可直接采用，若對于復(fù)雜的幾何形體則顯得有些力不從心。能夠用交互的方式十分方便地建立起復(fù)雜的幾何模型，用它們來輔助完成建模工作是十分合適的。 OpenGL的繪圖方式與 Windows 的一般的繪圖方式是不同的，其區(qū)別主要表現(xiàn)在以下 3個方面： (l) Windows 用 GDI繪圖。 (3) 象素格式。 (2) 建立程序框架 新建一個基于單文檔的工程， 利用 MFCClasswizard 添加消息 WMCREATE、 WMDESTROY、 WMSIZE和 WMTIMER的響應(yīng)函數(shù)。在 InitializeOPenoL中關(guān)聯(lián) DC和 RC。 (5) 退出程序，在 onDestroy函數(shù)中釋放 DC和 RC。同時可以利用多種集成開發(fā)環(huán)境和編程語言來實現(xiàn)，支持的集成開發(fā)環(huán)境包括 VB、VC、 Delphi 和 C++ Builder 等，編程語言包括 C、 Pascal 和 Basic 等 [57]。 具體如何 利用 Windriver 開發(fā) USB驅(qū)動包括以下步驟 [60]： (1) 配置并安裝設(shè)備到 PC 機(jī)； (2) 運行
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