【正文】 碼盤 20 個 /////////////////////////// void waibu_1() interrupt 2 { Jishu++。 //至成功測量的標(biāo)志 EX0=0。= 0x7f。 Leiji=0。PCA0CPH1=55。 Stop_flag_1=1。 PCA0CPH0=55。EIE1 = 0x80。(Track_Right==1)amp。(Go==1)) {Car_Left()。(distance_data30)amp。 ET0=1。 //關(guān)閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH*0x100+outeL。 20 aa: succeed_flag=0。 } //////////////////////壁障程序 ////////////////// void Counterguard() { uint w。 } /////////////右轉(zhuǎn) ////////////////// void Car_Right() { Left_0=0。 } 19 /////////////后退 ////////////////// void Car_Back() { Left_0=1。 } //////////定時器 0//////////////// void timeset(unsigned int adt) { unsigned long int tt。 bit succeed_flag。 uchar Jishu。 sbit Right_0=P2^2。當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設(shè)計就能體現(xiàn)出它的作用。在軌道上也多次調(diào)節(jié)小車運(yùn)動彎度，最終成功完成題目要求。 14 測速模塊計算 用紅外對管傳感器進(jìn)行測速，經(jīng)實際測得輪子圓周為 ，電機(jī)的碼盤為 20個孔，在一定時間測得通過圓孔的個數(shù)然后再乘以 。 軟件設(shè)計時當(dāng)前面?zhèn)鞲衅鳈z測到障礙物，左邊車身中間的傳感 器也檢測到障礙物時則向左轉(zhuǎn)，否則向右轉(zhuǎn)，當(dāng)完成了 4次轉(zhuǎn)彎，即進(jìn)入第三條直到，只需檢測左邊這個傳感器，當(dāng)無障礙物時，向右轉(zhuǎn)，然后直走，直到前面兩個傳感器檢測到障礙物時，向右轉(zhuǎn)，然后進(jìn)入正常檢測，最終完成蔽障。 如圖 41 所示 圖 41 Keil for 51 開發(fā)平臺截圖 KEIL for C51 編譯平臺對 51 單片機(jī)的器件選型設(shè)置。 Keil C51 軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全Windows 界面。我們使用的是光電傳感器，光電式傳感 器是以光電器件作為轉(zhuǎn)換元件的傳感器。 系統(tǒng)中有三個超聲波模塊，其中每個都有接收探頭與發(fā)射探頭，這兩個模塊分別位于小車的左、右處，來進(jìn)行測距以達(dá)到避障的效果。L298N 邏輯功能控制表如圖 3所示，外形及封裝如圖 4所示： ENA IN1 IN2 運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 0 停止 1 1 0 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 1 1 1 剎停 1 1 0 停止 圖 3 L298N功能 In3， In4 的邏輯控制表與上表相同。 L298N芯片可以驅(qū)動兩個二相電機(jī)，也可以驅(qū)動一個四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的 IO 口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。 2%精度，可支持 UART 操作；時鐘乘法器可達(dá) 50MHz；外部振蕩器：晶體、 RC、 C、或外部時鐘； smaRTClock 振蕩器： 32KHz 晶體或諧振器；可在運(yùn)行中切換時鐘源 ⑦ 32腳 LQFP 或 28腳 5x5 QFN 封裝 溫度范圍： 40176。可以顯示各種英文及數(shù)字，微功耗，尺寸小，超薄輕巧，顯示信息量大，字跡美觀，視覺舒適，而且容易用單片機(jī)進(jìn)行控制。光電檢測方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多， 傳感器 的結(jié)構(gòu)簡單，抗干擾性較強(qiáng)，形式靈活多樣，因此 ,光電式傳感器在檢測和控制中應(yīng)用非常廣泛。而且它不僅可用于測距，還可用于避障。 方案一：紅外反射式傳感器優(yōu)點是檢測周期短，能夠較實時的對小車進(jìn)行控制；缺點是前瞻距離小，處理電路復(fù)雜，檢測精度低，功耗大。單片機(jī)根據(jù)是否收到反射回來的紅外光來確定黑線的位置，從而控制小車的行走路線。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。 L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高， 一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。 方案三：采用單片機(jī) C8051F410。 比較三種方案，考慮到時間、精力，價格方面，方案二能滿足此次制作要求。 Using ultrasonic sensors to detect road obstacles, the car of the ul trasonic control, to avoid hitting obstacles, driving time and mileage of the digital display the three functions. The circuit of the whole system has simple structure, reliable performance is high, the test results Keywords:L298 tracking obstacle avoidance velocity measurement 目 錄 1 引言 ………………………………………………………………………………………… 1 2 方案論證與分析…………………………………………………………………………… 1 車體方案論證與分析………………………………………………………………… 1 微控制器的論證與分析……………………………………………………………… 1 電機(jī)驅(qū)動模塊論證與分析……………………………………………… …………… 1 循跡模塊論證與分析………………………………………………………………… 2 避障測距模塊論證與分析…………………………………………………………… 2 測速模塊論證與分析 ………………………………………………………………… 3 顯示模塊論證與分析………………………………………………………………… 3 3 系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………………………………………………… 3 系統(tǒng)總體設(shè)計………………………………………………………………………… 3 車體部分設(shè)計………………………………………………………………………… 4 微控制器模塊設(shè)計…………………………………………………………………… 4 電機(jī)驅(qū)動模塊設(shè)計…………………………………………………………………… 5 L298N 介紹 …………………………………………………………………… 5 電機(jī)驅(qū)動電路 ………………………………………………………………… 6 L298N 電機(jī)驅(qū)動芯片引腳說明 ………………………… …………………… 6 循跡模塊模塊設(shè)計……………………………………………………………………… 7 避障測距模塊設(shè)計…………………………………………………………………… 7 測速 模塊設(shè)計………………………………………………………………………… 8 LCD 顯示模塊設(shè)計 …………………………………………………………………… 9 4 軟件設(shè)計…………………………………………………………………………………… 9 軟 件調(diào)試平臺 ………………………………………………………………………… 9 系統(tǒng)軟件設(shè)計 ……………………………………………………………………… 11 循跡程序流程圖 …………………………………………………………… 11 避障程序流程圖 …………………………………………………………… 12 5 系統(tǒng)調(diào)試………………………………………………………………………………… 12 系統(tǒng)的性能指標(biāo) ………………………………………………… …………………… 12 電機(jī)驅(qū)動參數(shù) ………………………………………………………………… 12 超聲波測距模塊 ……………………………………………………………… 13 測試工具 ………………………………………………………………………… 14 測試過程 …………………………………………………………………………… 14 6 設(shè)計總結(jié) ………………………………………………………………………………… 15 7 參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………… ………………… 15 8 附錄……………………………………………………………………………………… 15 控制及顯示原理圖 ………………………………………………………………… 15 控制部分 PCB 圖 ………………………………………………………………… 16 總程序 ………………………………………………………………………………… 17 1 1 引言 近年代，隨著電子科技的迅猛發(fā)展， 人們對技術(shù)也提出了更高的要求。 本設(shè)計采用 C8051F410 單片機(jī)為控制核心，設(shè)計了一輛智能小車并對其功 能進(jìn)行測試，利用單片機(jī)實現(xiàn)小車的啟停和轉(zhuǎn)彎；利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，實現(xiàn)了小車的避障功能、避免撞到障礙物、行車時間和壁障距離的數(shù)碼顯示三大功能。需要自己制作花費(fèi)精力，又不能保證在一定時間內(nèi)