【正文】 mall vibration, low noise, low energy consumption and low noise, and the like, and has the advantages of small vibration, low noise and low power consumption. This paper describes the present situation of RV reducer at home and abroad, as well as the defects of domestic technology. In understanding the principle of RV reducer, determine the structure of the RV reducer. In the calculation of the transmission ratio, the main parameters of the gear and the plaary gear are calculated, and the stress analysis and strength check of the relevant parts are carried out. In addition, three dimensional Pro/E software is used to carry out the modeling design of the entity, and the constraint conditions and parametric design of the software are used to make the design more convenient. For the followup study of RV reducer, to provide relevant data reference. Key words: RV Drive。在這種機構里，是由一個外擺線和兩個嚙合齒輪組成的。 1939 年日本國內(nèi)對減速器傳動有了一定規(guī)?；纳a(chǎn)與制造 。1990 年，日本推出了“ 90 系列”的產(chǎn)品，不僅使擺線針輪減速器的機型數(shù)目發(fā)生了巨大的變化，由此前的 15 種變成了 21 種，同時傳動比從 8 種變成了 16 種，這大大促進了產(chǎn)品的規(guī)模 ，而且該公司從內(nèi)部結構改造，傳遞功率也有所提高 [1]。由于日本在技術，制造上的領先性，以及在這么多年的知識積累，使日本出現(xiàn)了一批批具有影響力的企業(yè)，他們占據(jù)了全球大部分市場，以其高的品質(zhì)獲得市場贊揚，例如日本住友。 1960 年代，我國開始從國外引進技術，為我國的制造基礎和技術儲備打下基礎。何衛(wèi)東等人借助于 1997 年的國家863 項目“機器人用新結構高精度擺線針輪傳動設計理論與方法研究”， 2021年，姚文席等人分析了擺線輪的精度問題。中國的制造業(yè)正在拋棄傳統(tǒng)的人密集型的車間，中國制造業(yè)的升級不斷的加速。希望從而改變整個社會的現(xiàn)狀，一種新生產(chǎn)力誕生。 在國家開發(fā)的高度支持下，以及中國高校積極加入的研發(fā)，在以技術創(chuàng)新，人才升級的大環(huán)境中 ，機器人 的產(chǎn)業(yè)將得到更高的發(fā)展，同時將推動 高精度 RV 減速器的國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研究方面 將 取得 偉大的進步。為了使個個物件間受力均衡，在整個設計上用二排擺線輪方案。在傳動時，要是中心輪按著順時針方向旋轉，而行星齒輪不僅可以實現(xiàn)公轉的轉向，還可 以實現(xiàn)逆時針角度的自轉功能，曲柄軸主要帶動擺線輪作平面運動。在此，小齒輪軸作為連接所有部件的核心部分，并將物體安裝在機殼中心。 4 大齒輪的為一端是一體加工的曲柄偏心軸。在一級傳動后，擺線輪Ⅰ開始轉動， 15 輸出盤Ⅰ收到轉到的動力，然后再傳遞給下個零件，最后實現(xiàn)擺線針輪的轉動 [3]。在設計制造時，使用 THK 交叉滾子軸承 設計方案，型號 RA16013。 第三章 RV 減速器的結構設計 設計要求 機械手用減速器設計要求：體積小，高精度，高剛度，該減速器的主要技術指標如下，見表 1： 表 1 電機的主要參數(shù) 系統(tǒng)輸出轉矩 15N? m 額定輸入轉速 100/ S? （ 500r/min） 空載輸入轉速 120/ S? （ 6000r/min） 傳動比 300 輸出精度 6 連續(xù)工作時間 3h 額定電壓 重量 體積 97mmx46mmx45mm 安裝形式 軸輸入 軸輸出 工作溫度 40 ~55℃ ℃ 二級減速器的傳動比 圖 4 傳動比示意圖 見圖 4，圖中數(shù)字意義同圖 2。 一個差動輪系主要是在以整個齒 輪加上一個公共角速度 HW 的前提下，一級擺線針輪行星機構轉化所得到的。按照差動輪系求解傳動比的計算公式 ： ? ?, ,H H4H 5H 4 2 H45 HH5 5 2 H 4HWW ZW ( W W ) I W W W W W Z? ??? ? ?? ? ? () 式中 4Z —— 擺線輪 Ⅰ 齒數(shù)； 5Z —— 針輪 Ⅰ 齒數(shù)，且 54 Z Z 1??。又因為在實際設計中，構件 9 與構件 5 都在統(tǒng)一針齒殼 8 上，而針齒殼固定為機架，因此 951112 1112 II?， ， ，此 外由于構件 6 與 Ⅱ 實際上為一體，因此傳動比相乘 [7]。 擺線齒輪的計算 針擺傳動是使用齒差結構設計，是針輪齒數(shù)與擺線輪齒數(shù)之間的相差為 1。 根據(jù) 節(jié)對小型 RV 二級傳動的分析可知， RV 結構與第二級擺線針輪結構均采用的是針輪固定形式。則偏心距 1k r p 0 .5 1 5 0 .4 6 8 8z b 1 6a ?? ? ?mm 所以 a 取值為 。又因為小型二級 RV 減速器采用無針齒擺線齒廓設計，因此針齒不承受彎曲應力，只存在接觸應力，因此 2k 推薦值可以減小。 表 2 為擺線輪廓線的關鍵參數(shù) 23I,I aZ bZ pr (mm) ? ?rpr mm 1k 2k a(mm) 15 15 16 15 考慮到要在第一片擺線輪上加工圓柱滾子軸承的外圈，以及第二片擺線輪上需要加工型面孔用以傳遞一定的扭矩，秉著兩個擺線輪參數(shù)盡量一樣的標準選取擺線輪厚度 aS =4mm。則模數(shù)在 、 、 之間考 慮。不僅能保持行星齒輪固定在機械上，而且不影響這個機構的整體架構設計，齒輪與齒輪的嚙合更高效，增加了機器的使用壽命。為了更好的完成設計的需求，以及個個環(huán)節(jié)設計便捷性的安排，在此，對其中的一些誤差因素不計入計算。 在一片式擺線針輪傳動中 v a,M 2M? 。 即 i max iP P sinθ? () 式中 iθ —— 第 i 個嚙合 點的法線與 abOO的夾角。同時，把齒輪與齒輪之間的壓力看做是兩圓柱體的擠壓應力，不計其他的力間的影響。 表 3 GCr15 性能指標 性能指標 數(shù)值 性能指標 數(shù)值 密度（ g/ 3cm ） 熱膨脹系 接觸強度 (Mpa) 4400～ 5000 電阻率 1 抗彎曲強度 (Mpa) 2400 使用溫度 (℃ ) 300 斷裂韌性 (Mpa) 25 尺寸穩(wěn)定性 高 彈性模量 (Gpa) 208 剪切疲勞極限 (Mpa) 50～ 60 硬度 (HV) 700 淬火后硬度 HRC 58～ 62 青島黃海學院 2021 屆畢業(yè)設計（論文） 12 由上知， GCr15 的許用接觸應力為 ? ?HPσ =4400～ 5000Mpa。對于 GCr15，則 ??τ =50～ 60Mpa，將數(shù)值代入公式，計算得出τ? ?? τ 。在投入市場推廣后得到了使用者廣泛的認可，經(jīng)過十幾余年的創(chuàng)新和發(fā)展，逐漸的成為了三維建模軟件領域的領頭羊。這一功能的特性使工程設計者在設計上更簡易和靈活。 在菜單欄的工具選項里創(chuàng)建實數(shù)類型參數(shù)： Z 為齒輪齒數(shù)，新建 M 為齒輪模數(shù)， ALPHA 為壓力角， HAX 為齒頂高系數(shù)， B 為齒輪厚度， X 為變位系 數(shù)，CX 為頂隙系數(shù)，見圖 6。 青島黃海學院 2021 屆畢業(yè)設計（論文） 14 其中包含已經(jīng)設定的參數(shù)與 由用戶設定的參數(shù)通過數(shù)學運算建立起的齒輪新參數(shù)，以及在創(chuàng)建 Pro/E 模型過程中數(shù)字尺寸字母化，這需要在創(chuàng)建第一個參數(shù)齒輪時對應選擇。 圖 7 中心小齒輪 圖 8 大齒輪 參數(shù)化擺線齒輪造型 擺線齒輪造型最關鍵的部分為擺線齒廓。其中， XICHIBI=DUANXI/ZHENCHI。再將曲線實體化后拉伸創(chuàng)建出擺線齒輪本體。在期間，它們的傳遞的速度比 是 1:1。之后按需要對零件逐個進行裝配 。 圖 15 三維 RV 減速器 圖 16 三維 RV 減速器爆炸圖第六章 結論 RV 減速器在工業(yè)生產(chǎn)中起到了舉足輕重的地位，因其高精度，高傳動比，強度高，小體積等優(yōu)良特點而被廣泛的用于工業(yè)生產(chǎn)加工領域。因此，學好個人本領，積極為國家作貢獻。在整個的設計過程中，要有條例，系統(tǒng)化的對每個原件進行設計。由于時間問題沒能加工樣機，希望能在樣機加工后，結合實驗對其性能進行檢測和研究，提出不足和改進方案。 偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和贊美獻給一位平凡的人，我的導師。 感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報，你們永遠健康快樂是我最大的心愿。