【正文】 MASK|SIM_SCGC5_PORTD_MASK | SIM_SCGC5_PORTE_MASK。代碼如下： PORTE_PCR0= 0x00000100。 圖 IO 口方向寄存器 GPIOx_PDDR 其中， PDD 為引腳方向設(shè)置位， PDDx=1 是將引腳 x 設(shè)置為輸出， PDDx=0 是將引腳 x設(shè)置為輸入。在單片機(jī)的應(yīng)用中，經(jīng)常會(huì)用到的一種中斷就是定時(shí)中斷，當(dāng)定時(shí)時(shí)間到時(shí)則觸發(fā)中斷。 時(shí)鐘 設(shè)置 如果要使用定時(shí)中斷的話，就需要先打開(kāi)時(shí)鐘。具體代碼如下： PIT_MCR=0。//計(jì)數(shù)器初始化， time 為中斷周期，單位 ms 使能 PIT 定時(shí)中斷 最后還要使能定時(shí)器，使能中斷。//定時(shí)器使能，中斷使能 其中 PIT_TCTRL_TEN_MASK 與 PIT_TCTRL_TIE_MASK 為宏定義： define PIT_TCTRL_TEN_MASK 0x1u define PIT_TCTRL_TIE_MASK 0x2u ADC 模塊 智能車(chē)既然是自主循跡，那作為智能車(chē)“眼睛”的傳感器是必不可少的，而電磁小車(chē)的傳感器是電感，電感通過(guò)切割通電導(dǎo)線周?chē)拇艌?chǎng)產(chǎn)生電壓，但是單片機(jī)本身無(wú)法對(duì)電壓進(jìn)行處理，需要進(jìn)行 AD 轉(zhuǎn)換 ，即將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。 c. 設(shè)置采樣精度，是否啟用長(zhǎng)采樣時(shí)間、高速模塊，設(shè)置觸發(fā)方式，是否啟用硬件均值濾波、硬件比較，選擇采樣通道。 控制模塊 方向控制 在方向控制上，我采用的是兩個(gè)電感的方案，通過(guò)兩個(gè)電感值用公式 31： pos=(long)((Sensor[0]Sensor[1]))*K/((long)(Sensor[0])*Sensor[1]) （式31） 其中 pos 值代表小車(chē)中心偏離賽道中心的程度量， K值可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行測(cè)定。//當(dāng)前誤差 int increment。//記住上次的誤差 北京聯(lián)合大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 19 prevError = lastError。通過(guò)一個(gè)算法即可實(shí)現(xiàn)，我們使用的是中值濾波，對(duì)因偶然因素而引起的波動(dòng)有很好的克服作用。 j = ADCvalue(channel)。 j = mid。 } return mid。 for (i=0。 return ave。當(dāng)兩個(gè)電感值都變?yōu)?0 前，肯定有一個(gè)變化的過(guò)程，即在進(jìn)入大彎道時(shí)，小車(chē)會(huì)轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩個(gè)電感值都變?yōu)?0時(shí)，保持上一個(gè)轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，甚至將舵機(jī)“打死”在一邊即可。那么，如果小車(chē)沖出賽道，通過(guò)分析數(shù)據(jù)便很容易就知道原因了。 無(wú)線串口實(shí)物圖如圖 所示。在 PID 參數(shù)整定的時(shí)候，雖然可以通過(guò)理論的方法，但是往往在實(shí)際中，使用的是湊試的方法。 在試湊 PID 參數(shù)的時(shí)候，可以先只使用 P，將 P 值由小到大不斷增加值，直到系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩。 圖 無(wú)超調(diào)的響應(yīng)曲線 最后再加入?yún)?shù) D，從 0 開(kāi)始逐漸增加，直到滿足條件。 在小車(chē)的機(jī)械方面，結(jié)合很多前輩們的經(jīng)驗(yàn)對(duì)小車(chē)進(jìn)行了機(jī)械調(diào)教，不斷的降低了小車(chē)的中心，使得小車(chē)在過(guò)坡道和高速行駛時(shí)平穩(wěn)。 在電感使用方面，我們也嘗試過(guò)不同的方案，包括三個(gè)四個(gè)電感甚至更多，最終我們使用的是兩個(gè)電感方案，兩個(gè)電感程序處理起來(lái)比較簡(jiǎn)單。其實(shí)，即使簡(jiǎn)單的 PID 控制也可以取得很好的控制效果，但前提是控制方法一定要是正確的。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我遇到了問(wèn)題去問(wèn)潘老師，但是潘老師不 會(huì)直接說(shuō)出答案，而是反問(wèn)我覺(jué)得是哪里出了問(wèn)題，引導(dǎo)我自己思考問(wèn)題，從問(wèn)題的表象到問(wèn)題的本質(zhì)一步一步分析，問(wèn)題自然而然就得到了解決。 在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候，北京聯(lián)合大學(xué)的智能車(chē)團(tuán)隊(duì)也給了我很大的便利，感謝他們的無(wú)私奉獻(xiàn)，使我比較順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。 北京聯(lián)合大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 27 附 錄 A Vin12Vout3GNDU2LM2940C1100uC2100u5V 電源C31045VVin31Vout2GNDU11117C10104 單片機(jī)C8100uC9100u5VVin31Vout2GNDU311175VC13104C1210u 傳感器C11100uVin1GND3ON/OFF5Vout2FB4U4LM2576_ADJD2C71046VL1331C6470uC4100uR65kR51kC51046V 舵機(jī)123P7電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口PWM15VPWM2123P6舵機(jī) 16VPWM3PWM2PWM3 PWM1 AD0AD1AD2AD3AD4AD5AD6AD712345678910傳感器Header 10AD0AD1AD2AD3AD4AD5AD6AD7 5V1234P8測(cè)速 1PHA1PHB1R810kR710kPHA1PHB1S1SW_4PINS2SW_4PINS3SW_4PINS4SW_4PINR12KR2R3R4RES2C0C1C2C3C0C1C2C3C412MOTOMOTOS5SWbatt+12BATTBATTS6SWD13batt+123起跑C15104C1410uE0E2E6 E4UM0M11M11M30M3VLDA0E25A0A2A4A12A14A16A183V3GG 3V3 A19 A17 A15 A13 A5 A3 A1 E26 E24 VO VH 0P3 1P3 1P1 0P1 UP E5 E3 E1D6D4D2D0C17151311C9C7C5C3C12321191711B9B2B0B1 B3 B10 B16 18 20 22 C0 C2 C4 C6 C8 C10 12 14 16 C18 D1 D3 D5 D7*LQK60P100SYSRXTX 56784U1B200RR1100KR2C1Cap SemiC2capD1ss1210KR3D2ss1232184U1A200RR4100KR5RPotC3Cap SemiC4capD3ss1210KR6D4ss121 2 3 4 5 6 7 8 9 10P1Header 101 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16P2Header 1601234567VCC0110GND12GND10GND12GND14GND16GND18GND20GND22GND24GND104C2256784U2B200RR7100KR8RPotC5Cap SemiC6capD5ss1210KR9D6ss12316GND56784U3B200RR13100KR14RPotC9Cap SemiC10capD9ss1210KR15D10ss12520GND56784U4B200RR20100KR21RPotC13Cap SemiC14capD13ss1210KR22D14ss12724GND32184U2A200RR10100KR11RPotC7Cap SemiC8capD7ss1210KR12Res3D8ss12214GND32184U3A200RR16100KR17RPotC11Cap SemiC12capD11ss1210KR18D12ss12418GND32184U4A200RR23100KR24RPotC15Cap SemiC16capD15ss1210KR25D16ss12622GNDVCCVCCVCCVCCVCCVCCVCCVCCVCCGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGND 北京聯(lián)合大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 28 12P3BATT1 2P2MOTOIN2INH3GND1OUT4SR5IS6VSS7OUT8U4BTS7960IN2INH3GND1OUT4SR5IS6VSS7OUT8U5BTS7960R11RES2R12RES2123P4Header 3DISPWM1PWM2R7RES2R9RES2R8RES2R10RES2PWM1 PWM3DISDISC1CAP Pol21 2U1ADM74LS04M3 4U1BDM74LS04M5 6U1CDM74LS04MPWM1 PWM389U1DDM74LS04M1011U1EDM74LS04M1213U1FDM74LS04MPWM2 PWM41 2P1MOTOIN2INH3GND1OUT4SR5IS6VSS7OUT8U2BTS7960IN2INH3GND1OUT4SR5IS6VSS7OUT8U3BTS7960R5RES2R6RES2R1RES2R3RES2R2RES2R4RES2PWM2 PWM4DISDIS 北京聯(lián)合大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 29 附 錄 B /****頭文件 ***********************/ include include include include /***************************/ //方向定義： 右邊為負(fù)，左邊為正 define KEYCODE_MASK 0x0000000F define KEYCODE_SHIFT 0 define ROADMODE_NUM 50 /****宏定義 常量 ***********************/ define RIGHT 4505 define CENTER 5025 define LEFT 5540 define Para_Num 4//設(shè)定參數(shù)個(gè)數(shù) define LOSTFLAG 50//丟失值 電感在彎道上會(huì)丟失這時(shí)需要做丟失處理 /****************DFlash**************/ define READword(address) ((unsigned int)(*(volatile unsigned int *)(address))) define dflash_add_mask 0x800000u。 //dflash 參數(shù)保存標(biāo)志，保存在 dflash0x0000 中，若不為 0xffff，則讀取后面的參數(shù)，否則使用數(shù)組默認(rèn)參數(shù) char *dispara[Para_Num]={ WANp,Fd,MAXSPEED,MINSPEED}。 //停車(chē)標(biāo)志 uint8 start_flag=0。//存放電感值得數(shù)組 uint16 last_Sensor[8]。 /*********************按鍵處理變量 ***********/ uint8 keyscan_F=0。 uint8 set_F=0。amp。 int32 time_ms=0。 北京聯(lián)合大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 31 int32 road_mode_zhidao_time。 int min。 int lastleft,lastright。 float