【正文】 不穩(wěn)定。 全自動(dòng)模紋修剪機(jī)根據(jù)設(shè)計(jì)要求有 四種運(yùn)動(dòng)形式，因此行走系的傳動(dòng)設(shè)計(jì)比較復(fù)雜。 實(shí)現(xiàn) 差速行駛的設(shè)計(jì)方案 履帶式行走系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向是一側(cè)停止，另一側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而產(chǎn)生差速使機(jī)械轉(zhuǎn)彎。 運(yùn)動(dòng)中的變速需要使用到離合器和齒輪箱。 全自動(dòng)模紋修剪機(jī)裁剪枝葉的處理方案 在修剪過(guò)程中產(chǎn)生的枝葉，可以進(jìn)行收集或者直接還之于花壇。根據(jù)估算情況及其受力分析，即可按強(qiáng)度理論對(duì)工作裝置主要構(gòu)件進(jìn)行強(qiáng)度校核，為簡(jiǎn)化計(jì)算，選定危險(xiǎn)截面最大受力情況，大致得出剪切力和剪切阻力及其分布。 工作時(shí)，啟動(dòng)柴油機(jī)，通過(guò)變速將動(dòng)力通過(guò)皮帶傳達(dá)到修剪部的帶輪上，如圖所示的通過(guò)傳動(dòng)軸 1 傳遞動(dòng)力，通過(guò) 錐齒輪 2 改變傳動(dòng)方向，然后帶動(dòng)下部底部齒輪 3調(diào)節(jié)好道具的高度，傳遞到傳動(dòng)齒輪 6 進(jìn)行 增 速并帶動(dòng)連桿 4 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，通過(guò)凸輪連桿機(jī)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為刀具所需要的平移運(yùn)動(dòng) ，上刀刃與下刀刃相對(duì)移動(dòng)產(chǎn)生剪切力，對(duì)花壇進(jìn)行修剪。 全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的刀刃設(shè)計(jì)是 基于綠籬機(jī)的修剪方式產(chǎn)生的，由于綠籬機(jī)修剪的綠籬的強(qiáng)度往往大于模紋花壇中小灌木的修剪強(qiáng)度，因此我們可以修改其傳動(dòng)裝置，采用其刀片，既能保證修剪的效率，又能保證刀具的各方面參數(shù)達(dá)到修剪要求。刀片運(yùn)動(dòng)型式為單刀運(yùn)動(dòng)，刀片長(zhǎng)度 L1=750 mm，刀刃齒距 L2= 35 mm，刀刃厚度 d=，速度調(diào)節(jié)模式為無(wú)調(diào)整式。因此，刀具處連桿給予濟(jì)南大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 刀具的力為 Fb2=Fa3。 Cos∠ a已達(dá)到傳遞效率的最優(yōu)化。上下刀刃之間由凹槽想連接，以保證上刀刃的運(yùn)動(dòng)保持水平左右運(yùn)動(dòng)，而不會(huì)產(chǎn)生偏動(dòng)或變位。 這樣我們應(yīng)該想到模紋修剪機(jī)的行走只有兩種情況：一是懸空行走，如：吊車或懸掛梁；二是局部支撐，采用局部支撐的方式，如：仿生蜘蛛腿或支架挪移前進(jìn)。雖然模紋花壇相較于普通土質(zhì)路面較為結(jié)實(shí)，但是全自動(dòng)模紋修剪機(jī)使用柴油機(jī)、減速器以及鋼質(zhì)支撐架等較為沉重的部件，造成其自身重量非常大，多支柱也未必能很好的起到平穩(wěn)支撐作用。 濟(jì)南大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 行走 裝置的 設(shè)計(jì)方案 底部 采用 TRIZ 理論進(jìn)行設(shè)計(jì) ， 參照仿生學(xué)水黽的水上行走，將行走系下部設(shè)計(jì)成為柱狀支撐體。 履帶的轉(zhuǎn)彎我們可以在后面的差速設(shè)計(jì)中解決。但是由于使用柴油機(jī)、減速器以及鋼質(zhì)支撐架等較為沉重的部件，造成其自身重量非常大。我們可以參照支架支撐的設(shè)計(jì)，對(duì)其 進(jìn)行優(yōu)化改進(jìn)，在安全承受支撐力的前提下，減少鋼材應(yīng)用。 履帶零部件的確定 驅(qū)動(dòng)輪時(shí)將轉(zhuǎn)動(dòng)軸傳來(lái)的動(dòng)力通過(guò)相互咬合來(lái)傳遞給履帶， 因此驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)該與履帶嚙合正確。 驅(qū)動(dòng)輪每轉(zhuǎn)一周則履帶行駛 6 塊。 履帶帶板及驅(qū)動(dòng)輪中的軸和軸套、軸套和鐵套、鐵套和輪體間均為間隙配合，可濟(jì)南大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 起到軸承作用。 行走架是行走裝置的承重骨架，由橫梁和履帶架組成，底架連接轉(zhuǎn)臺(tái)，將上部載荷通過(guò)橫梁傳給履帶架。模紋修剪機(jī)存在四種運(yùn)動(dòng)形式分別是：停止、 3km/h 勻速前進(jìn)、 5km/h 勻速前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎前進(jìn)。 針對(duì)便于控制的需要，我們采用電磁式離合器進(jìn)行動(dòng)力離合?？甲陨磉M(jìn)行行進(jìn)停止。 根據(jù)模紋修剪機(jī)本身具有 3km/h 和 5km/h 兩種行進(jìn)速度，我們可以假使需要轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，一側(cè)的履帶行駛速度為 3km/h，另一側(cè)的履帶行駛速度為 5km/h。而且設(shè)計(jì)中應(yīng)當(dāng)盡量使速度控制器重量最輕。根據(jù)本設(shè)計(jì)的要求，進(jìn)行合理的柴油機(jī)、減速器、離合器的選擇對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)的性能影響是非常大的，所以合理的外購(gòu)件也是非常重要的一部分。 根據(jù)查閱相關(guān)材料以及初步估算，修剪裝置需要 1kw 的功率，整機(jī) 高速檔最大行駛速度 ，低速檔最大行駛速度 ，選定傳動(dòng)系統(tǒng)總效率為 。減速器主要為初級(jí)減速，減速比不需要太大，同時(shí)由于整機(jī)的要求選擇的減速器重量盡量輕便。主要優(yōu)點(diǎn)：因?yàn)檗D(zhuǎn)矩是通過(guò)齒的咬合傳遞所以為小型化，可以獲得高轉(zhuǎn)矩；切斷電流后，通過(guò)彈簧進(jìn)行的齒的咬合被完全解除，所以不會(huì)發(fā)生拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩所造成的拖轉(zhuǎn)動(dòng)作；轉(zhuǎn)矩傳遞過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生滑動(dòng)，旋轉(zhuǎn) 過(guò)程中即使施加了所有負(fù)荷，只有切斷電流就可以迅速釋放；因?yàn)檗D(zhuǎn)子和銜鐵之間的空氣間隙一直是保持一定的，所以安裝后不需要進(jìn)行調(diào)整。根據(jù)查閱的相關(guān)參數(shù)修剪機(jī)的修剪部功率約為 1kw，大 部分柴油機(jī)動(dòng)力供給力行進(jìn)裝置?？傊丶s 350kg 行走裝置的計(jì)算 （ 1） 行走牽引力計(jì)算 ： )( kNVPF sT ?? ? （ 61） 式中： P：發(fā)動(dòng)機(jī) 支持 行進(jìn)的 功率 ， P=11kw； ? ： 傳到驅(qū)動(dòng)輪總效率 ，其值取為 ； Vs為低速檔行走速度， VS=。 說(shuō)明全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的柴油機(jī)功率滿足牽引力的要求，機(jī)器能正常工作。 對(duì)地壓強(qiáng)校核 每根支撐柱所承受力： F= 20mg = 20 ? = (N) （ 67） 支撐柱下方的鐵片對(duì)地面壓強(qiáng)： )(2 3 5 5 7 PaDL FSFP ?????? （ 68） 根據(jù)查閱得到土 面承受最大壓強(qiáng)為： ? ?PaP 5m ax 105?? （ 69） P《 Pmax （ 610） 所以支撐柱足以支撐修剪機(jī)在花壇上的運(yùn)動(dòng)?？偣埠嫌?jì) 3張 A0 圖紙，完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書一份。 （ 4）利用成熟的經(jīng)驗(yàn)公式，參照履帶式車輛的相關(guān)計(jì)算給出。 （ 6）選 取“四輪一帶”及行走系其他部件。 比如利用軟件實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的三維建模和運(yùn)動(dòng)仿真 ； 對(duì)工作裝置進(jìn)行有限元分析 ； 和機(jī)電方向的部分內(nèi)容合起來(lái)可以精確實(shí)現(xiàn)對(duì) 全自動(dòng)模紋修剪機(jī) 的運(yùn)動(dòng)軌跡控制 ；提出新的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案 等等。 濟(jì)南大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 22 [1] 郭 冬巖 .加強(qiáng) 校園環(huán)境建設(shè)，提高學(xué)校育人績(jī)效 [J].中 國(guó)人才， :255256 [1] 黃健 聰 .淺談小學(xué) 校園文化的構(gòu)建 [J].讀 與寫雜志 ， ,6(3):162 [1] 劉 洋 .“墻 ”文化之中西比較 [J].保定學(xué)院學(xué)報(bào)， ,22(5):87129 [1] 范寶 龍 .建好校園 景點(diǎn) ， 推進(jìn)環(huán)境育人 [J].北 京教育 ， :2729 [1] 楊君 ， 陽(yáng)德 華 .普通小 學(xué)校園文化建設(shè)的現(xiàn)狀及對(duì)策 [J].科技 創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) ， 20xx,27:163 [1] 馬麗 潔 .構(gòu)建 以傳統(tǒng)文化為主體的幼兒園文化環(huán)境 [J].教育 導(dǎo)刊 ， :1617 [1] 李雅莉，石 瀅瑩 .因地 制宜做好校園環(huán)境規(guī)劃設(shè)計(jì)的探索 [J].網(wǎng) 絡(luò)財(cái)富 ， :2627 [1] 于 潔 .蘇州園 林的 色彩解析 [J].上美 視點(diǎn) ， 9395 [1] 王術(shù) 文 .加強(qiáng) 校園文化建設(shè) ， 發(fā)揮環(huán)境育人功能 [B].成都教育 學(xué)院學(xué)報(bào) ， ,15(10):1718 [1] 李文琳 .人體工程學(xué)椅子設(shè)計(jì)啟示 [J].家具與室內(nèi)裝飾 , [1] 蔡 琛 .椅子設(shè)計(jì)中 的美學(xué)要素分析 [J].科 技信息 (學(xué)術(shù)研究 )， [1] 王 葦頁(yè) .蘇 州園林的園墻藝術(shù)設(shè)計(jì) [J].山西 建筑 ， ,36(14):356357 [1] 楊 菲 .淺析江 南園林造園藝術(shù) [J].科 技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) ， 20xx,(10):42 [1] 郭豐濤 .略論 蘇州園林的“隔” [J].蘇州 教育學(xué)院學(xué)報(bào) ， ,27(2):4446 [1] 韓 玉潔 .自然、 個(gè)性與地域文化的交融 [J].長(zhǎng)春工 業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) ( 社會(huì)科學(xué)版 )， ,22(3):9093 [16] Kuh, G. D., am