機器人工學16先進機器人-預(yù)覽頁
【正文】 多傳感器信息融合 ?能通過對來自多個不同形態(tài)的傳感器信息進行綜合處理，而實現(xiàn)單一傳感器所不能得到的新認識功能的技術(shù)，就稱之為多傳感器信息融合。第 10章 先進 機器人專題 (下 ) ? 機器人的智能化 ? 機器人安全性問題與解決方案 機器人智能 ?機器人的感知和信息識別系統(tǒng)是為機器人智能服務(wù)的。 ?機器人要模仿人的智能，就必須具備相對健全的傳感器，認知環(huán)境，并對環(huán)境變化作出反應(yīng)。 ? 在以往的研究過程中，人們幾乎把精力都集中在使用單一傳感器的問題上，盡管有些智能機器人使用了多個不同類型的傳感器，但并沒有把這些傳感器看作一個整體加以分析，這無疑對提高智能機器人的性能帶來了不利的影響。 ?信息表示方法的質(zhì)量最終將影響信息融合系統(tǒng)的各項評價指標。這是因為每個傳感器的噪聲是不相關(guān)的，融合處理后可明顯地抑制噪聲，降低不確定性。 ?（ 5）與單個使用各種傳感器相比，多傳感器集成和信息融合技術(shù)可以更迅速、更經(jīng)濟地獲取有關(guān)環(huán)境的多種信息。否則，信息融合就必須在特征層或決策層中才能進行。 ?該層次的融合兼?zhèn)湓夹畔雍蜎Q策層的優(yōu)缺點，具有較大的應(yīng)用范圍。 ? 但由于該方法需要對原始的傳感器信息進行預(yù)處理以獲得初步的決策結(jié)果，因此融合信息的處理量較大。 ?這個思想來自于對蟻群和蜂群的仿生。 自律分散控制的特點 ?分散性 系統(tǒng)的資源分布在各單體系統(tǒng)上，很容易擴充和刪減。 ?協(xié)調(diào)性 各單體系統(tǒng)可通過相互間信息交換隨時了解大環(huán)境的變化，利用協(xié)調(diào)作用，統(tǒng)一采取對策。 自律分散控制的特點 機器人中使用的最新技術(shù) ?使用釹鐵硼永磁鐵，電機性能提高； ?減速器、軸承、齒形帶等機械部件體積減小、剛度增大； ?通過三維 CAD，配合錳合金的使用，使結(jié)構(gòu)部件重量減輕、剛度增大； ?加速度傳感器、陀螺儀傳感器等小型化、高性能化； ?根據(jù)摩爾原理，計算機速度 15年中提高了1000倍。機器人安全性也是如此。 ?對于機器人這樣有一定自主性的高級機械系統(tǒng)，機械的高級功能和操作這些功能的人的認知功能構(gòu)成 “ 聯(lián)合認知系統(tǒng) ” 。
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