第1章自動(dòng)控制(new)-預(yù)覽頁
【正文】 進(jìn)行。 ? 3 系統(tǒng) 完成一定任務(wù)的一些元、部件的組合。 反饋本質(zhì) ——測量偏差，利用 偏差，減少（乃至消除）偏差 ? 5 反饋控制 反饋控制是一種將輸出量引入到輸入端進(jìn)行比較 ,利用偏差來控制系統(tǒng)的過程 . 應(yīng)當(dāng)指出，反饋控制系統(tǒng)不限于工程范疇，在各種非工程范疇內(nèi)，諸如經(jīng)濟(jì)學(xué)和生物學(xué)中，也存在著反饋控制系統(tǒng)。在現(xiàn)代工業(yè)中，廣泛采用著隨動(dòng)系統(tǒng)。 赫容（ Heron） （亞歷山大時(shí)代） 《 浮力學(xué) 》介紹浮閥控制液位的方法。 理論上： 1868年 麥克斯韋爾 ()基于微分方程描述從理論上給出了它的穩(wěn)定性條件。 1931年，美國開始出售帶有線性放大器和 I(積分 )作用的氣動(dòng)控制器。 二戰(zhàn)時(shí)期對控制系統(tǒng)的貢獻(xiàn)： 自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)， 自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)， 自動(dòng)雷達(dá)探測系統(tǒng) 在自動(dòng)控制基礎(chǔ)上發(fā)展的軍事系統(tǒng)。 Graphical analysis of control system, Engineers 1948 20世紀(jì) 60年代初 ==現(xiàn)代控制理論 。 Tamer Baser ,TwentyFive Seminal papers(19321981)25篇 經(jīng)典控制理論 方法 :以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)的頻域法 對象 :單輸入 單輸出一類定?？刂葡到y(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題。結(jié)構(gòu)如圖所示。精度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)、分析麻煩。 反饋控制系統(tǒng)的基本組成 ? 被控對象 （或過程） ? 控制裝置 由具有一定職能的各種基本元件組成： ? 測量元件 ： 其職能是測量被控制的物理量； ?給定元件 ： 其職能是給出與期望的被控量相 對應(yīng)的系統(tǒng)輸入量（即參考量） ； ? 比較元件 ： 把測量元件檢測的被控量實(shí)際值與給定元件給出的參考量進(jìn)行比較，求出它們之間的偏差； ? 校正元件 ： 亦稱補(bǔ)償元件，它是結(jié)構(gòu)或參數(shù)便 于調(diào)整的元件，用串聯(lián)或反饋的方式 連接在系統(tǒng)中，以改善系統(tǒng)性能。 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定，與外界因素?zé)o關(guān)。 在參考輸入信號(hào)作用下，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。在實(shí)際系統(tǒng)中，如負(fù)荷突然增大或減小，流量閥突然開大或關(guān)小均可以近似看成階躍函數(shù)的形式。 A=1時(shí)斜坡函數(shù)稱作單位斜坡函數(shù)。拋物線函數(shù)是斜坡函數(shù)對時(shí)間的積分。 )(tA? 表示在時(shí)刻 出現(xiàn)的單位脈沖函數(shù)，即 )( 0tt ?? 0tt ?1)(0)(0000??????????????dttttttttt??單位脈沖函數(shù)是單位階躍函數(shù)的導(dǎo)數(shù) 正弦函數(shù) 它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為 式中 A為振幅， ω 為角頻率，正弦函數(shù)為周期函數(shù)。 2. 自動(dòng)控制系統(tǒng)可以是開環(huán)控制 、 閉環(huán)控制和復(fù)合控制 。
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