1-1自動控制的基本控制原理與方式-預覽頁
【正文】 制系統(tǒng)的組成 用 “ ○ ” 號代表比較元件， “ — ” 號代表兩者符號相反，“ +” 號代表兩者符號相同。 二、自動控制系統(tǒng)的組成 （ 1）被控對象 被控制的工藝設備、機器或生產過程。 （ 7）控制器 對控制對象產生控制作用的裝置稱為控制器，有時也稱為控制元件、調節(jié)器等。 控制裝置 被控對象 輸入量 輸出量 控制作用 開環(huán)控制系統(tǒng)方框圖 特點 ：輸出量不會對系統(tǒng)的控制作用產生影響。 適用場合： 一般適合于干擾影響小、控制精度要求不高的場合。 （ 2）存在穩(wěn)定性問題，如果系統(tǒng)設計不合理或參數(shù)選擇不合適，系統(tǒng)可能產生振蕩，嚴重時不能正常工作。 開環(huán)控制和閉環(huán)控制的結合 復合控制系統(tǒng) 12 自動控制系統(tǒng)示例 飛機示意圖 給定電位器 反饋電位器 控制任務 ：系統(tǒng)在任何擾動作用下，保持飛機俯仰角不變。 線性控制系統(tǒng) ?組成控制系統(tǒng)的元件都具有線性特性； ?輸入輸出關系一般可以用微分方程 、 差分方程 、 傳遞函數(shù)以及狀態(tài)空間表達式來描述； ?線性系統(tǒng)的主要特點是滿足 疊加原理； （ 1） 可疊加性 若輸入 x1(t)產生輸出 y1(t) ； 輸入 x2(t) 產生輸出 y2(t)； 輸入 x1(t)+x2(t)產生輸出 y1(t)+y2(t) ； 這就是可疊加性 。 三 、 定值控制控制系統(tǒng) 、 隨動控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng) 按照 輸入信號分類 ， 控制系統(tǒng)可分為定值控制系統(tǒng) 、隨動控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng) 。 程序控制系統(tǒng) ?輸入信號是按預定規(guī)律隨時間變化的函數(shù)，要求被控量迅速、準確的復現(xiàn)輸入信號。 如果系統(tǒng)中有一處或幾處的信號是離散信號，則稱為 離散時間系統(tǒng)， 簡稱為 離散系統(tǒng)。 14 對控制系統(tǒng)的基本要求 (a)非周期過程 0 y(t) t (b)衰減過程 (c)等幅振蕩過程 (d)發(fā)散過程 一、對控制系統(tǒng)基本要求 (a)、 (b)穩(wěn)定 （ c)臨界穩(wěn)定 (d)不穩(wěn)定 穩(wěn)定性：是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。 準確性：穩(wěn)態(tài)（過渡過程結束后的）值應盡量與期望值一致。 二、典型外作用 表示在 t=0時刻出現(xiàn)了幅值為 R的跳變，是最不利的外作用。 R0 tr(t)階躍函數(shù) ??????0,00,)(ttRtr 如 R=1,叫單位速度函數(shù)，表示從 t=0時刻，以恒速 R變化
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