機(jī)器人的組成系統(tǒng)-預(yù)覽頁
【正文】 的傳遞效率有沒有？二． 工業(yè)機(jī)器人的主體機(jī)器人本體由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端執(zhí)行器和驅(qū)動(dòng)裝置組成。各部件組成和功能描述如下：（1） 基座：基座是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。（5） 手腕部件：手腕殼體、傳動(dòng)齒輪和傳動(dòng)軸、機(jī)械接口等。RV減速器一般用在腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)等重載位置處，而諧波減速器用于手腕的三個(gè)關(guān)節(jié)等輕載位置處。RV減速器是由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)組成，是一封閉差動(dòng)輪系。電機(jī)的輸出扭矩與功率的關(guān)系：T = 9550 P / n 。它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口，機(jī)器人的所有操作基本上都是通過示教器完成的，如點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，編寫、測試和運(yùn)行機(jī)器人程序，設(shè)定、查閱機(jī)器人狀態(tài)設(shè)置和位置等。一般而言，工業(yè)機(jī)器人的絕對(duì)定位精度要比重復(fù)定位精度低一到兩個(gè)數(shù)量級(jí)，其原因是未考慮機(jī)器人本體的制造誤差、工件加工誤差及工件定位誤差情況下使用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來確定機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置。五． 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。其基本功能如下：（1） 示教功能。（3） 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能。（5） 故障診斷安全保護(hù)功能。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。（3） 機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。根據(jù)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式和控制算法的處理方法，機(jī)器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制。其缺點(diǎn)是靈活性、可靠性、實(shí)時(shí)性較差。上、下位機(jī)通過通信總線相互協(xié)調(diào)工作?？刂蒲b置用于處理各種感覺信息，執(zhí)行控制軟件，產(chǎn)生控制指令。點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)只關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿，而不關(guān)心這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，主控制器（上位機(jī)）從存儲(chǔ)器中逐點(diǎn)取出各示教點(diǎn)空間位姿坐標(biāo)值，通過對(duì)其進(jìn)行直線或圓弧插補(bǔ)運(yùn)算，生成相應(yīng)路徑規(guī)劃，然后把各插補(bǔ)點(diǎn)的位姿坐標(biāo)值通過運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解運(yùn)算換成關(guān)節(jié)角度值，分送機(jī)器人各關(guān)節(jié)或關(guān)節(jié)控制器。2. 我們可以寫自己的模塊，并通過個(gè)人編寫的模塊調(diào)用系統(tǒng)模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)模塊的控制。4. 將機(jī)器人的坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、全局坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系等）模塊化，可以通過指令進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換。這里所說的任務(wù)，具有廣義的概念，既可以指機(jī)器人要完成的某一具體任務(wù)，也可以是機(jī)器人的某個(gè)動(dòng)作，比如手部或關(guān)節(jié)的某個(gè)規(guī)定的運(yùn)動(dòng)等。然后再針對(duì)每一個(gè)子任務(wù)進(jìn)行進(jìn)一步的規(guī)劃。最后才是關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制(Motion control)。對(duì)工業(yè)機(jī)器人來說，高層的任務(wù)規(guī)劃和動(dòng)作規(guī)劃一般是依賴人來完成的。這里所說的軌跡是指隨時(shí)間變化的位置、速度和加速度。上圖中，要求的任務(wù)由操作人員輸入給機(jī)器人，為了使機(jī)器人操作方便、使用簡單，必須允許操作人員給出盡量簡單的描述。通常希望機(jī)械手末端的運(yùn)動(dòng)是光滑的，即它具有連續(xù)的一階導(dǎo)數(shù)，有時(shí)甚至要求具有連續(xù)的二階導(dǎo)數(shù)。 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和直角空間軌跡規(guī)劃軌跡規(guī)劃問題又可以分為關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃和直角空間的軌跡規(guī)劃。利用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，可以首先求出一組起始和終了的關(guān)節(jié)位置．現(xiàn)在的問題是求出一組通過起點(diǎn)和終點(diǎn)的光滑函數(shù)。因此可以考慮在起點(diǎn)和終點(diǎn)處，用拋物線與直線連接起來，在拋物線段內(nèi)，使用恒定的加速度來平滑地改變速度，從而使得整個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡的位置和速度是連續(xù)的。這時(shí)便需要在直角坐標(biāo)空間內(nèi)規(guī)劃機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡． 直角坐標(biāo)空間的路徑點(diǎn)，指的是機(jī)械手末端的工具坐標(biāo)相對(duì)于基坐標(biāo)的位置和姿態(tài)．每一個(gè)點(diǎn)由6個(gè)量組成，其中3個(gè)量描述位置，另外3個(gè)量描述姿態(tài)。但是還有一個(gè)如何描述路徑點(diǎn)并以合適的方式輸入給機(jī)器人
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