基于matlab的dspace快速控制原型開發(fā)系統(tǒng)-預(yù)覽頁
【正文】 ，可使電控單元系統(tǒng)及機械控制系統(tǒng)的開發(fā)和測試簡捷和高效。圖1 cSPACE開發(fā)流程圖二. 系統(tǒng)組成微納科技cSPACE快速控制原型和硬件在回路開發(fā)系統(tǒng)根據(jù)國際上控制系統(tǒng)設(shè)計常用的快速控制原型和硬件在回路原理進行開發(fā)，硬件功能與德國dSPACE 公司的 DS1104卡相當，擁有dSPACE DS1104所具備的大部分接口功能和快速控制原型開發(fā)、硬件在回路仿真技術(shù)，具體包括以下三大部分：一、 cSPACE系統(tǒng)的控制卡采用高性能的TMS320F2812DSP開發(fā)，并且外擴高性能的AD、DA和正交編碼信號處理模塊，具有豐富的硬件接口，可以同時控制多臺電機?？梢栽?0個變量在線修改模塊和4個變量實時顯示模塊之間由用戶任意組合由用戶任意組合數(shù)據(jù)保存自動保存自動保存變量顯示方式圖形化顯示圖形化顯示cSPACE系統(tǒng)硬件成本底，控制系統(tǒng)設(shè)計好后，可以把生成的目標代碼燒寫進控制卡，從而構(gòu)成脫離計算機而獨立運行的嵌入式控制系統(tǒng)，控制被控對象，整個過程用戶不需進行硬件和C語言或匯編語言的開發(fā)，極大減小用戶構(gòu)建控制系統(tǒng)時間和降低成本。倒立擺的控制研究具有理論意義，多級擺控制是控制領(lǐng)域研究的難點。圖6 二級倒立擺控制系統(tǒng)硬件框圖對于二級倒立擺的控制，采用最優(yōu)控制算法控制二級倒立擺，下圖為最優(yōu)控制算法的cSPACE框圖圖7 二級倒立擺最優(yōu)控制算法圖中encoderencoderencoder3分別是DSP控制卡采集電機位置、下擺桿角度和下擺桿角度的正交編碼信號處理的模塊，WMDAC1是cSPACE系統(tǒng)的DA轉(zhuǎn)換模塊。系統(tǒng)控制效果直觀，富有趣味性，能夠很好地培養(yǎng)學生的學習興趣，是自動控制、計算機控制技術(shù)、機電一體化等課程很好的實驗裝置，也是控制理論研究的很好的實驗平臺。為研究磁流變阻尼器和半主動控制算法的有效性，采用一套完整的模擬車輛系統(tǒng)試驗平臺，包括模擬車輛系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和程控電流源等，采用cSPACE系統(tǒng)，分別實現(xiàn)onoff控制、連續(xù)控制和模糊控制三種控制策略，對磁流變減振器進行半主動控
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