【正文】 ，百分之百模擬原履帶裝載機的機械動力性能和作業(yè)功能，達到無人駕駛完成清渣作業(yè)的目的。 無線電遙控設備工作原理無線電遙控設備由發(fā)射機、接收機及執(zhí)行機構(gòu)三部分組成。除了可以用頻率特征外，還可以用正弦信號的幅度及相位特征、脈沖信號的幅度、寬度及相位特征以及碼組特征等表示各種指令。發(fā)射電路的主要作用是產(chǎn)生載波，并由調(diào)制器將指令信號調(diào)制在載波上，由天線將已調(diào)制波發(fā)送出去。就像火車、飛機等運載工具到站后，把貨物卸下來的情況一樣，解調(diào)器的作用是從載波上“缷”下指令信號。執(zhí)行機構(gòu)將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械動作，例如電機的轉(zhuǎn)動、電磁鐵的吸動等，帶動被控的調(diào)節(jié)機構(gòu)（例如舵面），從而實現(xiàn)對被控目標的控制?？v觀單片機的發(fā)展過程，可以預示單片機的發(fā)展趨勢。[7]STC89C51RC單片機是宏晶科技推出的新一代高速、低功耗、超強抗干擾的單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051單片機，12時鐘/機器周期和6時鐘/機器周期可以任意選擇。即定時器T0、TT2外部中斷4路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒通用異步串行口（UART），還可用定時器軟件實現(xiàn)多個UART工作溫度范圍：40～+85℃（工業(yè)級）/0～75℃（商業(yè)級）STC89C51RC單片機的工作模式掉電模式：典型功耗，可由外部中斷喚醒，中斷返回后，繼續(xù)執(zhí)行原程序空閑模式：典型功耗2mA正常工作模式：典型功耗4mA～7mA掉電模式可由外部中斷喚醒，適用于水表、氣表等電池供電系統(tǒng)及便攜設備 STC89C52引腳圖。P3口：為8位準雙向I/O接口，還可以將每一位用于第二功能，第二功能的定義見表41。主程序的工作流程描述如下：首先初始化各種硬件功能模塊進行初始化。 單片機最小系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖時鐘電路復位電路STC89C51I/0口STC89C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。有些晶振還可以由外加電壓在一定范圍內(nèi)調(diào)整頻率，稱為壓控振蕩器（VCO）。有些通訊系統(tǒng)的基頻和射頻使用不同的晶振，而通過電子調(diào)整頻率的方法保持同步。 外部晶振電路STC89C51的內(nèi)部有一個用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，通過XTAL1，XTAL2外部接上一片作為反饋元件的晶體，與C1和C2構(gòu)成了并聯(lián)諧振電路，使其構(gòu)成自激振蕩器，電容的值具有微調(diào)的作用，我們?nèi)?0PF。 復位電路的設計單片機的置位和復位，都是為了把電路初始化到一個確定的狀態(tài)，一般來說，單片機復位電路作用是把一個例如狀態(tài)機初始化到空狀態(tài)，而在單片機內(nèi)部，復位的時候單片機是把一些寄存器以及存儲設備裝入廠商預設的一個值。復位電路由按鍵復位和上電復位兩部分組成。單片機在上電瞬間，RC電路充電，RST引腳端出現(xiàn)正脈沖，只要RST端保持兩個機器周期以上的高電平，就能使單片機有效復位。當中斷請求源發(fā)出中斷請求時，如果中斷請求被允許，單片機暫時中止當前正在執(zhí)行的主程序，轉(zhuǎn)到中斷服務處理程序處理中斷服務請求。 繼電器驅(qū)動設計繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應用于自動控制電路中，它實際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動開關”。當線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會在彈簧的反作用力返回原來的位置，使動觸點與原來的靜觸點（常閉觸點）吸合。 遙控器電路設計由于無線信號容易受外界環(huán)境影響，因此從系統(tǒng)的可靠性考慮，發(fā)射的控制信號采用編碼的方式進行傳送，而且在同一區(qū)域內(nèi)要同時使用多個系統(tǒng)而相互間又不影響，所以無線信號的編碼由SC2262集成電路完成，該電路具有8位地址信號和4位數(shù)據(jù)信號，不同的地址與數(shù)據(jù)的組合，可以編制上萬種編碼，完全可以滿足同一區(qū)域內(nèi)互不影響地工作。SC2262IR是2262系列用于紅外遙控的專用芯片，它是一種CMOS工藝制造的低功耗低價位通用編碼電路，SC2262IR最多可有12位(A0A11)三態(tài)地址端管腳(懸空，接高電平，接低電平)，任意組合可提供531441地址碼，SC2262IR最多可有6位(D0D5)數(shù)據(jù)端管腳，設定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于遙控發(fā)射電路。D0D571013數(shù)據(jù)輸入端，有一個為“1”即有編碼發(fā)出，內(nèi)部下拉。應用范圍：車輛防盜系統(tǒng)、家庭防盜系統(tǒng)、遙控玩具、其他電器遙控。地址碼和數(shù)據(jù)碼都用寬度不同的脈沖來表示，兩個窄脈沖表示“0”；兩個寬脈沖表示“1”；一個窄脈沖和一個寬脈沖表示“f”也就是地址碼的“懸空”。 有效接收確認當單片機收到編碼信號時，它會檢查該信號是否有效，它必須是一個完整的字碼。（1）上電后單片機進入待機狀態(tài)；（2）檢查有否接收信號。 無線接收電路設計接收電路的無線接收與解調(diào)部分采用的是現(xiàn)成的高頻接收模塊，可以簡化設計工作，而且可靠性較好,接收模塊采用的是超再生接收，具體的解調(diào)過程為：當發(fā)射器發(fā)送1時，相應的發(fā)射高頻電路工作，接收部分就會相應地收到一個315 M的高頻信號，使模塊輸出為1，當發(fā)射部分發(fā)送的是0時，發(fā)射高頻部分停止工作，接收部分就輸出為0，這樣就實現(xiàn)了無線信號的傳輸。名稱管腳說明A0A1118,1013地址管腳,用于進行地址編碼,可置為 “0”,“1”,“f”(懸空),必須與2262一致,否則不解碼D0D578,1013地址或數(shù)據(jù)管腳,當做為數(shù)據(jù)管腳時,只有在地址碼與2262一致一致,數(shù)據(jù)管腳才能輸出與2262數(shù)據(jù)端對應的高電平,否則輸出為低電平,鎖存型只有在接收到下一數(shù)據(jù)才能轉(zhuǎn)換VCC18電源正端（＋）GND9電源負端（－）DIN14數(shù)據(jù)信號輸入端，來自接收模塊輸出端OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2所接電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出端；VT17解碼有效確認 輸出端（常低）解碼有效變成高電平（瞬態(tài)）表43 SC2272管腳說明SC2272的暫存功能是指當發(fā)射信號消失時，SC2272的對應數(shù)據(jù)輸出位即變?yōu)榈碗娖健? 接收電路圖第5章 軟件編程及仿真 軟件簡介 keil軟件簡介：系統(tǒng)概述 Keil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學易用。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。開發(fā)人員可用IDE本身或其它編輯器編輯C或匯編源文件。 使用獨立的Keil仿真器時，注意事項 ：（1），但用戶可以在仿真器上的晶振插孔中換插其他頻率的晶振。Keil使用“工程”（Project）的概念，對工程（而不能對單一的源程序）進行編譯/匯編、連接等操作。加入文件后點close返回主界面，展開“Source Group1”前面+號，就會看到所加入的文件，雙擊文件名，即可打開該源程序文件。 Proteus軟件簡介及使用：Protues軟件是英國Labcenter electronics公司出版的EDA工具軟件（該軟件中國總代理為廣州風標電子技術(shù)有限公司）。Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到PCB設計，真正實現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設計。（3）多樣的激勵源：包括直流、正弦、脈沖、分段線性脈沖、音頻（使用wav文件）、指數(shù)信號、單頻FM、數(shù)字時鐘和碼流，還支持文件形式的信號輸入。（2）提供豐富的外圍接口器件及其仿真 。 （3）提供豐富的虛擬儀器 。 仿真原理圖 軟件的程序?qū)崿F(xiàn)本主程序?qū)崿F(xiàn)的功能是：當單片機檢測到外部熱釋電傳感器送來的脈沖信號后，表示有人闖入監(jiān)控區(qū)，從而經(jīng)過單片機內(nèi)部程序處理后，驅(qū)動聲光報警電路開始報警，報警持續(xù)直到按下撤防鍵后自動停止報警,然后程序開始循環(huán)工作，檢測是否還有下次觸發(fā)信號，等待報警從而使報警器進入連續(xù)工作狀態(tài)。在燒錄前要對STC_ISP_V480進行一些必要的設置。按鍵功能正常后，在測試人體感應部分，按下布放后，將設計放在無人的地方（或是用東西蓋住），當“b”滅掉之后，讓人體感應模塊感應人體，主控機會顯示“一”。要用“串口調(diào)試助手”測試。32