【正文】 ，百分之百模擬原履帶裝載機(jī)的機(jī)械動力性能和作業(yè)功能，達(dá)到無人駕駛完成清渣作業(yè)的目的。 無線電遙控設(shè)備工作原理無線電遙控設(shè)備由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成。除了可以用頻率特征外，還可以用正弦信號的幅度及相位特征、脈沖信號的幅度、寬度及相位特征以及碼組特征等表示各種指令。發(fā)射電路的主要作用是產(chǎn)生載波，并由調(diào)制器將指令信號調(diào)制在載波上，由天線將已調(diào)制波發(fā)送出去。就像火車、飛機(jī)等運(yùn)載工具到站后，把貨物卸下來的情況一樣，解調(diào)器的作用是從載波上“缷”下指令信號。執(zhí)行機(jī)構(gòu)將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械動作，例如電機(jī)的轉(zhuǎn)動、電磁鐵的吸動等，帶動被控的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（例如舵面），從而實(shí)現(xiàn)對被控目標(biāo)的控制。縱觀單片機(jī)的發(fā)展過程，可以預(yù)示單片機(jī)的發(fā)展趨勢。[7]STC89C51RC單片機(jī)是宏晶科技推出的新一代高速、低功耗、超強(qiáng)抗干擾的單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051單片機(jī)，12時鐘/機(jī)器周期和6時鐘/機(jī)器周期可以任意選擇。即定時器T0、TT2外部中斷4路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒通用異步串行口（UART），還可用定時器軟件實(shí)現(xiàn)多個UART工作溫度范圍：40～+85℃（工業(yè)級）/0～75℃（商業(yè)級）STC89C51RC單片機(jī)的工作模式掉電模式：典型功耗，可由外部中斷喚醒，中斷返回后，繼續(xù)執(zhí)行原程序空閑模式：典型功耗2mA正常工作模式：典型功耗4mA～7mA掉電模式可由外部中斷喚醒，適用于水表、氣表等電池供電系統(tǒng)及便攜設(shè)備 STC89C52引腳圖。P3口：為8位準(zhǔn)雙向I/O接口，還可以將每一位用于第二功能，第二功能的定義見表41。主程序的工作流程描述如下：首先初始化各種硬件功能模塊進(jìn)行初始化。 單片機(jī)最小系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖時鐘電路復(fù)位電路STC89C51I/0口STC89C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機(jī)，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。有些晶振還可以由外加電壓在一定范圍內(nèi)調(diào)整頻率，稱為壓控振蕩器（VCO）。有些通訊系統(tǒng)的基頻和射頻使用不同的晶振，而通過電子調(diào)整頻率的方法保持同步。 外部晶振電路STC89C51的內(nèi)部有一個用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，通過XTAL1，XTAL2外部接上一片作為反饋元件的晶體，與C1和C2構(gòu)成了并聯(lián)諧振電路，使其構(gòu)成自激振蕩器，電容的值具有微調(diào)的作用，我們?nèi)?0PF。 復(fù)位電路的設(shè)計單片機(jī)的置位和復(fù)位，都是為了把電路初始化到一個確定的狀態(tài)，一般來說，單片機(jī)復(fù)位電路作用是把一個例如狀態(tài)機(jī)初始化到空狀態(tài)，而在單片機(jī)內(nèi)部，復(fù)位的時候單片機(jī)是把一些寄存器以及存儲設(shè)備裝入廠商預(yù)設(shè)的一個值。復(fù)位電路由按鍵復(fù)位和上電復(fù)位兩部分組成。單片機(jī)在上電瞬間，RC電路充電，RST引腳端出現(xiàn)正脈沖，只要RST端保持兩個機(jī)器周期以上的高電平，就能使單片機(jī)有效復(fù)位。當(dāng)中斷請求源發(fā)出中斷請求時，如果中斷請求被允許，單片機(jī)暫時中止當(dāng)前正在執(zhí)行的主程序，轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)處理程序處理中斷服務(wù)請求。 繼電器驅(qū)動設(shè)計繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動開關(guān)”。當(dāng)線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會在彈簧的反作用力返回原來的位置，使動觸點(diǎn)與原來的靜觸點(diǎn)（常閉觸點(diǎn)）吸合。 遙控器電路設(shè)計由于無線信號容易受外界環(huán)境影響，因此從系統(tǒng)的可靠性考慮，發(fā)射的控制信號采用編碼的方式進(jìn)行傳送，而且在同一區(qū)域內(nèi)要同時使用多個系統(tǒng)而相互間又不影響，所以無線信號的編碼由SC2262集成電路完成，該電路具有8位地址信號和4位數(shù)據(jù)信號，不同的地址與數(shù)據(jù)的組合，可以編制上萬種編碼，完全可以滿足同一區(qū)域內(nèi)互不影響地工作。SC2262IR是2262系列用于紅外遙控的專用芯片，它是一種CMOS工藝制造的低功耗低價位通用編碼電路，SC2262IR最多可有12位(A0A11)三態(tài)地址端管腳(懸空，接高電平，接低電平)，任意組合可提供531441地址碼，SC2262IR最多可有6位(D0D5)數(shù)據(jù)端管腳，設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于遙控發(fā)射電路。D0D571013數(shù)據(jù)輸入端，有一個為“1”即有編碼發(fā)出，內(nèi)部下拉。應(yīng)用范圍：車輛防盜系統(tǒng)、家庭防盜系統(tǒng)、遙控玩具、其他電器遙控。地址碼和數(shù)據(jù)碼都用寬度不同的脈沖來表示，兩個窄脈沖表示“0”；兩個寬脈沖表示“1”；一個窄脈沖和一個寬脈沖表示“f”也就是地址碼的“懸空”。 有效接收確認(rèn)當(dāng)單片機(jī)收到編碼信號時，它會檢查該信號是否有效，它必須是一個完整的字碼。（1）上電后單片機(jī)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；（2）檢查有否接收信號。 無線接收電路設(shè)計接收電路的無線接收與解調(diào)部分采用的是現(xiàn)成的高頻接收模塊，可以簡化設(shè)計工作，而且可靠性較好,接收模塊采用的是超再生接收，具體的解調(diào)過程為：當(dāng)發(fā)射器發(fā)送1時，相應(yīng)的發(fā)射高頻電路工作，接收部分就會相應(yīng)地收到一個315 M的高頻信號，使模塊輸出為1，當(dāng)發(fā)射部分發(fā)送的是0時，發(fā)射高頻部分停止工作，接收部分就輸出為0，這樣就實(shí)現(xiàn)了無線信號的傳輸。名稱管腳說明A0A1118,1013地址管腳,用于進(jìn)行地址編碼,可置為 “0”,“1”,“f”(懸空),必須與2262一致,否則不解碼D0D578,1013地址或數(shù)據(jù)管腳,當(dāng)做為數(shù)據(jù)管腳時,只有在地址碼與2262一致一致,數(shù)據(jù)管腳才能輸出與2262數(shù)據(jù)端對應(yīng)的高電平,否則輸出為低電平,鎖存型只有在接收到下一數(shù)據(jù)才能轉(zhuǎn)換VCC18電源正端（＋）GND9電源負(fù)端（－）DIN14數(shù)據(jù)信號輸入端，來自接收模塊輸出端OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2所接電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出端；VT17解碼有效確認(rèn) 輸出端（常低）解碼有效變成高電平（瞬態(tài)）表43 SC2272管腳說明SC2272的暫存功能是指當(dāng)發(fā)射信號消失時，SC2272的對應(yīng)數(shù)據(jù)輸出位即變?yōu)榈碗娖健? 接收電路圖第5章 軟件編程及仿真 軟件簡介 keil軟件簡介：系統(tǒng)概述 Keil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。開發(fā)人員可用IDE本身或其它編輯器編輯C或匯編源文件。 使用獨(dú)立的Keil仿真器時，注意事項(xiàng) ：（1），但用戶可以在仿真器上的晶振插孔中換插其他頻率的晶振。Keil使用“工程”（Project）的概念，對工程（而不能對單一的源程序）進(jìn)行編譯/匯編、連接等操作。加入文件后點(diǎn)close返回主界面，展開“Source Group1”前面+號，就會看到所加入的文件，雙擊文件名，即可打開該源程序文件。 Proteus軟件簡介及使用：Protues軟件是英國Labcenter electronics公司出版的EDA工具軟件（該軟件中國總代理為廣州風(fēng)標(biāo)電子技術(shù)有限公司）。Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到PCB設(shè)計，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計。（3）多樣的激勵源：包括直流、正弦、脈沖、分段線性脈沖、音頻（使用wav文件）、指數(shù)信號、單頻FM、數(shù)字時鐘和碼流，還支持文件形式的信號輸入。（2）提供豐富的外圍接口器件及其仿真 。 （3）提供豐富的虛擬儀器 。 仿真原理圖 軟件的程序?qū)崿F(xiàn)本主程序?qū)崿F(xiàn)的功能是：當(dāng)單片機(jī)檢測到外部熱釋電傳感器送來的脈沖信號后，表示有人闖入監(jiān)控區(qū)，從而經(jīng)過單片機(jī)內(nèi)部程序處理后，驅(qū)動聲光報警電路開始報警，報警持續(xù)直到按下撤防鍵后自動停止報警,然后程序開始循環(huán)工作，檢測是否還有下次觸發(fā)信號，等待報警從而使報警器進(jìn)入連續(xù)工作狀態(tài)。在燒錄前要對STC_ISP_V480進(jìn)行一些必要的設(shè)置。按鍵功能正常后，在測試人體感應(yīng)部分，按下布放后，將設(shè)計放在無人的地方（或是用東西蓋住），當(dāng)“b”滅掉之后，讓人體感應(yīng)模塊感應(yīng)人體，主控機(jī)會顯示“一”。要用“串口調(diào)試助手”測試。32