基于51單片機(jī)的自動(dòng)巡線避障小車-預(yù)覽頁
【正文】 TC89C52單片機(jī)控制器；采用八路紅外傳感器及其處理模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)黑線及障礙物的檢測(cè)；通過單片機(jī)產(chǎn)生PWM波并通過L298N來對(duì)小車的方向和速度進(jìn)行控制。本設(shè)計(jì)就是根據(jù)前人在智能小車的設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行的又一次全新的探索。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、有效的解決方案。方案二：采用八路紅外對(duì)管及處理模塊，采用多圈式電阻調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，且尺寸較小可方便的搭載在小車上，同時(shí)其平均價(jià)格要比US100要低；其八路的傳感器可分別用作測(cè)距與檢測(cè)黑線；綜合上述考慮，本設(shè)計(jì)采用八路紅外對(duì)管作為其避障與尋線傳感器。檢測(cè)黑線：安裝在小車四角的紅外傳感器負(fù)責(zé)檢測(cè)黑線，由于小車是向前行駛所以最先駛出黑線的應(yīng)該是小車的前端，當(dāng)左前端傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)右前端傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，小車左轉(zhuǎn)；當(dāng)左后端檢測(cè)到黑線而左前端未檢測(cè)到時(shí)小車先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，當(dāng)右后端檢測(cè)到黑線而左前端未檢測(cè)到時(shí)先左轉(zhuǎn)后右轉(zhuǎn)，當(dāng)前端兩傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線時(shí)小車先后退之后左轉(zhuǎn)。復(fù)位及時(shí)鐘電路分別見圖2和圖3，單片機(jī)引腳電路見附錄1 圖3 時(shí)鐘電路圖2 復(fù)位電路 、L7805穩(wěn)壓器L7805是我們最常用到的穩(wěn)壓芯片，本設(shè)計(jì)中采用7節(jié)5號(hào)干電池進(jìn)行供電，電容CC3對(duì)輸入到L7805前的直流電進(jìn)行濾波，之后輸入到L7805，經(jīng)其穩(wěn)壓后輸出5V直流電，給單片機(jī)供電。小車的避障原理與此類似，當(dāng)紅外管不斷發(fā)出紅外線，而在距小車前方6cm無障礙物時(shí)，紅外線不發(fā)生反射，此時(shí)接收管接收不到反射光，模塊輸出低電平；當(dāng)小車前方6cm內(nèi)有障礙物時(shí)，紅外管發(fā)出的紅外線將會(huì)被反射回來，接收管接受到反射光，模塊輸出高電平。圖5 TTL轉(zhuǎn)換電路、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊圖6 電機(jī)控制電路[7]該模塊采用了L298N雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)電機(jī)部分VIN采用+9V直流電源供電，同時(shí)模塊上安裝了L78M05穩(wěn)壓器對(duì)vin的輸入進(jìn)行穩(wěn)壓，邏輯部分VCC采用+5V供電，小車運(yùn)行時(shí)通過單片機(jī)向該模塊4腳輸入控制信息來控制小車電機(jī)的轉(zhuǎn)速。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)。中斷程序如下：void time0(void)interrupt 1{i++。if(i==40) {en1=~en1。if(j==40) {en2=~en2。}②左右轉(zhuǎn)向子程序：通過改變左右PWM波的占空比，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制；當(dāng)小車需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，將控制左側(cè)電機(jī)的PWM波占空比設(shè)置為0，右側(cè)設(shè)置為20；當(dāng)小車需要右轉(zhuǎn)時(shí)則相反。left2=0。pro_left=0。right2=0。right1=0。}第五章 結(jié)束語本系統(tǒng)采用MSC51系列單片機(jī)STC89C5L298N電機(jī)控制芯片和紅外傳感器來設(shè)計(jì)智能小車，實(shí)現(xiàn)了小車的自動(dòng)避障與檢測(cè)黑線。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 //左右占空比標(biāo)志 sbit left1=P2^1。sbit pleft=P2^7。 //循跡口 三個(gè)紅外傳感器sbit left_red=P1^2。i121。TMOD=0X01。ET0=1。}void time0(void)interrupt 1{i++。if(i==40) {en1=~en1。if(j==40) {en2=~en2。}void straight() //走直線函數(shù){pro_right=20。right1=1。left1=1。 }void turn_right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù){pro_right=40。right1=1。right1=0。}void infrared() //循跡和避障{ uchar flag。(left_red==0)) {flag=2。}}else if((pright==0)amp。}else if((pright==0)amp。 break。 case 2:turn_left()。 delay(1000)。 turn_left()。 delay(1000)。 case 6:turn_back()。 break。 while(1) { infrare
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1