【正文】 一般與曲柄端連桿的外伸部分連接)，組成六桿甚至更多桿件的機構，這種壓力機經(jīng)參數(shù)的合理選擇可使滑塊得到?jīng)_壓加工所需的運動特性與受載特性。（3）多桿壓力機在工作區(qū)間，扭矩大。并且一旦它的結構確定下來，滑塊的輸出加工曲線也就定了下來。這些問題導致在開發(fā)與應用液壓壓力機的道路上，受到的很大的阻撓。國外的全伺服驅動壓力機的研究和應用已經(jīng)走在了較前的位置。同時伺服電機的控制也大量采用新技術，控制方式更加靈活、有效、精確，軟硬件技術的進步促使伺服電機的控制向數(shù)字化控制轉變，基于模糊推理的交流伺服自適應控制集參數(shù)自動識別、模糊推理、特征量辯識等技術為一體，使伺服系統(tǒng)的控制向智能化方向發(fā)展。由于目前伺服電動機價格昂貴，功率較小，雖然通過多桿機構等傳動機構可以實現(xiàn)一定的增力作用，但是由于沒有飛輪，不能像普通機械壓力機那樣進行能量積蓄。于是，受到伺服電機功率的制約，這種全伺服驅動的壓力機在國內(nèi)只是在小噸位的壓力機床中得以應用。混合驅動可控壓力機是由常速電機和伺服電機共同驅動的，是一個二自由度系統(tǒng)?？傊瑥膲毫C的運動學特性來看，它具有一定的可操作性，適應不同沖壓工藝、不同材質和板材厚度對變形速度的要求。混合驅動可控壓力機除具有伺服電機驅動壓力機的優(yōu)點外，還具有以下特點：（1） 改變伺服電機的運動規(guī)律，不僅能調節(jié)沖錘的速度，而且可實現(xiàn)不同的位移和速度曲線，即可實現(xiàn)沖錘的多組輸出運動規(guī)律。達到我們對壓力機的輸出加工曲線的可控性的目的。之所以選擇該機構，要通過比較來說明。它從結構上保留了現(xiàn)有的壓力機的特點，并在充分利用了現(xiàn)有壓力機機構的優(yōu)點的同時還考慮到機構的調節(jié)能力。而且，這種五桿機構在動力學性能方面表現(xiàn)得也非常差。 六桿機構分析與混合驅動五桿機構相比，六桿機構結構更為復雜，它在原混合驅動五桿機構的基礎上引入了調節(jié)桿L2，這使得六桿機構的運動輸出特性比原混合驅動五桿機構更好，其可以在不增加伺服電機負擔的情況下，通過調節(jié)機構的機械可調部分滿足不同的運動學要求。 本課題研究的內(nèi)容概述本文主要研究內(nèi)容是對混合驅動七桿機構的可動性、運動學、動力學等問題進行深入的分析研究；并在此基礎上對機構的各類特性進行計算機仿真，最后研究機構參數(shù)變化對機構運動輸出的影響，從而可為優(yōu)化綜合、應用研究提供理論依據(jù)。再對樣機進行運動學分析，動力學分析。隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)要求的提高，對機械壓力機的運動性能提出了更高的要求，用多連桿機構替用一般曲柄滑塊機構己成為當前壓力機結構發(fā)展的趨勢。第二章 主傳動系統(tǒng)運動學分析機構運動分析是機械設計中必不可少的內(nèi)容。本論文將以圖解法為主，輔以解析法來對混合驅動七桿機構進行分析。桿L1和L6的運動通過運動函數(shù)的設置來保證。 滑塊位移與桿件角度的關系分析下圖為混合驅動七桿機構的原理圖：圖21 混合驅動七桿機構壓力機原理圖其中各桿長度如下：L1=180mm L2=950mm L3=680mmL5=1360mm L6=270mm AF=700mm另外，和作為變量。如圖22所示：圖22 簡化后的六桿機構通過圖解法來分析桿L3和L5的角度與滑塊形成的關系，形象而易于操作，并且比解析法較直觀。用作圖法，E點的位置將由作圖來確定。使用該軟件，可建立包括機一電一液在內(nèi)的數(shù)字化樣機模型，能為用戶提供從產(chǎn)品概念設計、方案論證、詳細設計到產(chǎn)品方案修改優(yōu)化直至故障診斷等仿真分析結果，從而達到縮短產(chǎn)品開發(fā)周期、降低開發(fā)成本、提高產(chǎn)品質量、提高競爭力的目的。零件模型建立之后，可通過聯(lián)接件庫、運動發(fā)生器以及廣義力和力矩施加約束，建立多體系統(tǒng)的分析模型。此外，ADAMS還提供了與MATLAB,EASYS等軟件的接口。圖 為利用ADAMS軟件進行虛擬樣機仿真分析的步驟圖示。2)定義驅動:根據(jù)受力分析來定義電機的驅動。第四章 基于ADAMS的混合驅動七桿壓力機虛擬樣機建模以下是在adams環(huán)境下對前文中確定的混合驅動七桿機構的虛擬建模。首先依坐標確定各個桿件的位置，連接即可，桿件可隨即生成。這樣，桿件可以運動起來。以此來模擬實物的運動，直觀性很強。ADAMS是利用牛頓——拉夫森迭代方法求解的。這也是將要解決的難題。只需要較小功率的伺服電機就可以達到目的了。根據(jù)分析需要，在建模時確定相關的關鍵變量，并將這些關鍵變量設置為設計變量。而且，各個桿件的長度都有一定的變化范圍。能夠將此功能應用到機構的設計中來，必將給設計工作帶來巨大的便利，其前景異常樂觀。計算機處理圖形圖像的不斷提高以及 Windows 操作系統(tǒng)的長足發(fā)展，三維 CAD 軟件在逐步由工作站環(huán)境向計算機化、Windows 平臺方向發(fā)展，尤其是最近幾年，三維 CAD軟件在計算機平臺和 Windows 環(huán)境下得到了很大的進步。此外它還具有較好的開發(fā)性接口和功能擴充性，可以把 AutoCAD中的圖轉到 SolidWorks 中，也能把 SolidWorks 中的圖轉到 AutoCAD 中，另外，還可以把SolidWorks中的三維圖修改格式后可以導入到adams中，進行動力學分析和運動學分析，是工程設計的一個好工具。另外，還可以將組裝成的裝配體導入到adams中，通過修改材料屬性和顏色，添加約束和動力，進行進一步的運動學分析。整個機構中共有三根連桿，長度不一但結構基本相同。即先以一個基準面拉伸立方體，接著以立方體的上表面為基準面拉伸出凸臺。根據(jù)零件的位置和功能關系，可以實現(xiàn)模型的實體造型。這種方法的好處是結構嚴整，配合精度高。缺點是比較麻煩。之后可以在ADAMS 強大的仿真功能模塊下進行運動學分析、動力學分析等。最后，通過SOLIDWORKS 軟件進行三維造型建模，并進行裝配。由于涉及到七根桿，而且有較復雜的運動函數(shù)的參與，對桿件尤其是沖頭的運動學分析變得尤為困難，本文在對沖頭速度、加速度的分析上遇到了巨大困那。參考文獻[1]，2002[2]，1987[3]，1989[4]，1994(3):29[5]，.2002(3):7一10[6]陽林，潘曉濤，1995(3):92一95[7]，1994(3):29一30[8]姚燕安，凸輪機構的主動控制，〔博士學位論文]，天津:天津大學，1999[9]，2003(4):31一32[10]陸俞，任雅珍，1998[11]葉云岳，陳永校，2000(2):35一37[12]陸永輝，孟彩芳，械，2000[13]田李輝，2004(10)1254一1256[14]，2004(7):31一35[15]，2001[16]，1992[17]孟兆明，2002[18]崔艷梅，1997(5):7一10[19]陳伶，胡范文，.[20]，1998(2):29一31[21]，1998(3):46一49致 謝本論文是在導師陳文家老師的悉心指導和親切關懷下完成的。論文處處凝聚著陳老師的心血和汗水，在此謹向細心指導我的陳老師表示最真摯的感謝和最崇高的敬意！最后祝愿揚大的未來更加美好燦爛