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基于arm32位單片機的機器人設(shè)計畢業(yè)論文-預(yù)覽頁

2025-07-12 21:58 上一頁面

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【正文】 是一種性價比較好的選擇。ARM7500和ARM7500FE:高度集成的單芯片RISC計算機,基于一個緩存式ARM7 32位內(nèi)核,擁有內(nèi)存和I/O控制器、3個DMA通道、片上視頻控制器和調(diào)色板以及立體聲端口。ARM940T、920T系列:低價、低能耗、高性能系統(tǒng)微處理器,配有Cache、內(nèi)存管理和寫緩沖。②體系擴展 Thumb:以16位系統(tǒng)的成本,提供32位RISC性能,特別注意的是它所需的內(nèi)存容量非常小。該產(chǎn)品的典型用途是數(shù)字蜂窩電話和硬盤驅(qū)動器。典型的產(chǎn)品如下。至于軟件系統(tǒng)的合伙人,則包括微軟、升陽和MRI等一系列知名公司。適用于多種領(lǐng)域,比如嵌入控制、消費、教育類、多媒體、DSP和移動式應(yīng)用等。技術(shù)具有性能高、成本低和能耗省的特點。目前,總共有30家半導(dǎo)體公司與ARM簽訂了硬件技術(shù)使用許可協(xié)議,其中包括Intel、IBM、LG半導(dǎo)體、NEC、SONY、菲利浦和國民半導(dǎo)體這樣的大公司。由于所有產(chǎn)品均采用一個通用的軟件體系,所以相同的軟件可在所有產(chǎn)品中運行(理論上如此)。同時,它還利用嵌入式ICE調(diào)試技術(shù)來簡化系統(tǒng)設(shè)計,并用一個DSP增強擴展來改進性能。常用于連網(wǎng)和頂置盒。廣泛應(yīng)用于手持式計算、數(shù)據(jù)通信和消費類多媒體。SA110處理器、SA1100 PDA系統(tǒng)芯片和SA1500多媒體處理器芯片均采用了這一技術(shù)。Windows CE的Pocket PC只支持ARMWindows CE可支持多種嵌入式處理器,但基于Windows CE的Pocket PC則只支持ARM一種。ARM微處理器的特點ARM微處理器的特點采用RISC架構(gòu)的ARM微處理器一般具有如下特點:體積小、低功耗、低成本、高性能;支持Thumb(16位)/ARM(32位)雙指令集,能很好的兼容8位/16位器件;大量使用寄存器,指令執(zhí)行速度更快;大多數(shù)數(shù)據(jù)操作都在寄存器中完成;尋址方式靈活簡單,執(zhí)行效率高;指令長度固定;。此外,ARM在語音及視頻處理上行了優(yōu)化,并獲得廣泛支持,也對DSP的應(yīng)用領(lǐng)域提出了挑戰(zhàn)。除此以外,ARM微處理器及技術(shù)還應(yīng)用到許多不同的領(lǐng)域,并會在將來取得更加廣泛的應(yīng)用。因此,選擇這個題目,一方面是希望能夠在本科的學(xué)習(xí)階段學(xué)習(xí)這門新技術(shù),另一方面也是為以后在本科生開設(shè)這門課程做準(zhǔn)備——開發(fā)實驗系統(tǒng)。nXBACK輸出:總線應(yīng)答信號。nSRAS輸出:SDRAM行地址選通信號。SCLK輸出:SDRAM時鐘信號。VM輸出:VM極性變換信號,變化LCD行場掃描電壓的極性,可以每幀或可編程多少個VLINE信號打開。TCLK輸入:外部時鐘信號輸入。RxD[1:0]輸入:UART接收數(shù)據(jù)輸入線。IICSDA輸入輸出:IIC總線數(shù)據(jù)線。IISDI輸入:IIS總線串行數(shù)據(jù)輸入信號。SIOTXD輸出:SIO發(fā)送數(shù)據(jù)線。AREFB輸入:ADC底參考電壓輸入。在電源打開已經(jīng)穩(wěn)定時,nRESET必須保持低電平至少4個MCLK周期。不用時必須懸空。它是XTAL1的反轉(zhuǎn)輸出信號。TCK輸入:TAP控制器時鐘信號,提供JTAG邏輯的時鐘信號源,必須連接一個10K上拉電阻。為了降低系統(tǒng)總成本和減少外圍器件,這款芯片中還集成了下列部件:8KB Cache、外部存儲器控制器、LCD控制器、4個DMA通道、2通道UART、1個多主I2C總線控制器、1個IIS總線控制器,5通道PWM定時器及一個內(nèi)部定時器、71個通用I/O口、8個外部中斷源、實時時鐘、8通道10位ADC等。因此一套含有編輯軟件、編譯軟件、匯編軟件、鏈接軟件、調(diào)試軟件、項目管理及函數(shù)庫的集成開發(fā)環(huán)境(IDE)一般來說是必不可少的。 指令集模擬器。駐留監(jiān)控軟件是一段運行在目標(biāo)板上的程序,集成開發(fā)環(huán)境中的調(diào)試軟件通過以太網(wǎng)口、并行端口和串行端口等通信端口,與駐留監(jiān)控軟件進行交互,由調(diào)試軟件發(fā)布命令通知駐留監(jiān)控軟件控制程序的執(zhí)行、存儲器的讀寫、寄存器的讀寫和斷點的設(shè)置等。 駐留監(jiān)控軟件的不便之處在于它對硬件設(shè)備的要求比較高,一般在硬件穩(wěn)定之后才能進行應(yīng)用軟件的開發(fā);同時,它占用目標(biāo)板上的一部分資源,而且不能對程序的全速運行進行完全仿真。JTAG仿真器比較便宜,連接比較方便。 在線仿真器。 ARM STD 的安裝和應(yīng)用。在主程序窗口下面的信息框可以看到編譯的情況,包括警告和錯誤信息,最終代碼生成的情況等等;七、 通過并口JTAG進行硬件調(diào)試的,但實際上卻是通過以太網(wǎng)的。點擊Debug菜單或者快捷圖標(biāo),出現(xiàn)ARM Debugger程序窗口:然后選擇菜單Options下面的Config Debugger:彈出如下窗口:在Target Environment下面選擇Remote_A,然后點擊Configure: 在Heartbeat前面打勾,在Ethernet后面輸入你的計算機IP地址并確認(rèn)?!?兩個9位的輸入/輸出口(端口E和端口F)● 兩個8位的輸入/輸出口(端口D和端口G)● 一個16位的輸入/輸出口(端口C)● 一個10位的輸出口(端口A)● 一個11位的輸出口(端口B)每組端口都可以通過軟件配置寄存器來滿足不同系統(tǒng)和設(shè)計的需要。 SMG_Delay()。 }} 。 a=rPDATG。 //1_key 。 if(aamp。 return(k)。當(dāng)控制某段發(fā)光二極管的信號為低電平時,對應(yīng)的發(fā)光二極管點亮,當(dāng)需要顯示某字符時,就將該字符對應(yīng)的所有二極管點亮; 有兩種顯示方式:靜態(tài)顯示和動態(tài)顯示。while(1) { for(i=0。 } }}(1) 實現(xiàn)功能:通過按鍵來產(chǎn)生中斷,控制LED的顯示。/***Vectored interrupt test***/ pISR_EINT4567=(int)Eint4567Isr。 // rPUPG=0x0。 count++。 //clear pending_bit rPDATE=0x001。j10000。 //打開LED else rPDATB=0x09。具體說明如下:S3C44B0X開發(fā)板自帶的LCD控制器 液晶顯示屏(LCD:liquid Crystal Display)液晶顯示屏主要用于顯示文本及圖形信息。S3C44B0X 中內(nèi)置的LCD 控制器可支持灰度LCD和彩色LCD。它通知LCD 屏新的一幀的顯示,LCD 控制器在一個完整幀的顯示后發(fā)出VFRAME 信號。VM: LCD 驅(qū)動器所使用的交流信號。VD[7:4]:LCD 象素數(shù)據(jù)輸出端口。REGBANK 具有18 個可編程寄存器,用于配置LCD 控制器。TIMEGEN 部分產(chǎn)生VFRAME,VLINE, VCLK, VM 等信號。紅外發(fā)送/接受,一個或兩個停止位,5bit/6bit/7/bit/8bit/或8bit數(shù)據(jù)寬度,和奇偶校驗。由于為16級灰度,因此它的值應(yīng)為015,為此要進行變換,將其轉(zhuǎn)換為015的數(shù),又因采用32位編程,因此采用兩個CASE嵌套,最后運用“或”操作來完成。 //轉(zhuǎn)換成16灰度 //由于是24位真彩色,故一個象素點為三個字節(jié) p[3 * x + 2] := byte(Gray)。 16: temp0 :=$e0000000。 80: temp0 :=$a0000000。 144:temp0 :=$60000000。 208:temp0 :=$20000000。 1: case byte(Gray) of 0: temp1 :=$0f000000 。 64: temp1 :=$0b000000。 128:temp1 :=$07000000。 192:temp1 :=$03000000。 end。 48: temp2 :=$00c00000。 112:temp2 :=$00800000。 176:temp2 :=$00400000。 240:temp2 :=$00000000。 32: temp3 :=$000d0000。 96: temp3 :=$00090000。 160:temp3 :=$00050000。 224:temp3 :=$00010000。 16: temp4 :=$0000e000。 80: temp4 :=$0000a000。 144:temp4 :=$00006000。 208:temp4 :=$00002000。 5: case byte(Gray) of 0: temp5 :=$00000f00 。 64: temp5 :=$00000b00。 128:temp5 :=$00000700。 192:temp5 :=$00000300。 end。 48: temp6 :=$000000c0。 112:temp6 :=$00000080。 176:temp6 :=$00000040。 240:temp6 :=$00000000。 32: temp7 :=$0000000d。 96: temp7 :=$00000009。 160:temp7 :=$00000005。 224:temp7 :=$00000001。液晶部分程序:/*函數(shù)名 :Lcd_Init函數(shù)功能 :初始化液晶。 rLCDCON2=(239)|(7910)|(1021)。0x1fffff)。 ( )[20:0 ]LCDBASEL=LCDBASEU + (PAGEWIDTH + OFFSIZE) x (LINEVAL +1) | 0000 0001 1010 0000 0000 0000 0000 0000 [28:21]MVAL rLCDSADDR3= (LCD_XSIZE/4) | ( ((SCR_XSIZELCD_XSIZE)/4)9 )。 location is changed.. /*ARRAY_SIZE_G16=(SCR_XSIZE/2*SCR_YSIZE)=320/2*240 or ARRAY_SIZE_G16=(SCR_XSIZE/2*SCR_YSIZE)=640/2*480 LCD Panel 320*240 Vedio buffer=320*480 or 640*480 程序0入口地址:0x0c 00 00 00 */ frameBuffer16=(unsigned int (*)[SCR_XSIZE/8])malloc(ARRAY_SIZE_G16)。 rDP4_7 =0xba5da65。 rDP3_4 =0x7dbe。 // disable,4B_SNGL_SCAN,WDLY=8clk,WLH=8clk, rLCDCON2=(LINEVAL)|(HOZVAL10)|(1021)。 rLCDCON1=(1)|(15)|(MVAL_USED7)|(0x38)|(0x310)|(CLKVAL_G1612)。amp。 for(j=0。i++) frameBuffer16[j][i]=0x0。i16。j++) //16個bit { a=(b)amp。 else PutPixel(x+j,y+i,0)。j240。 for(i=0。 b=b1。入口參數(shù):無調(diào)用函數(shù):WriteDisplayBuffer日期 :2004年4月*/void Disp_Picture(void){ U32 i,j。i40。 U32 a,b。n40。i++) // { a=(b)amp。 if(a==0x10000000) c=0x01。 if(a==0x50000000) c=0x05。 if(a==0x90000000) c=0x
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