工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-預(yù)覽頁
【正文】 用所學(xué)的理論知識掌握了工程設(shè)計(jì)的一般程序，建立了正確的設(shè)計(jì)思想，使我們學(xué)到了許多在課堂上沒有學(xué)到的知識，為我們將來的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。手臂行程分為兩個(gè)行程：提開和放料：1000mm傳動(dòng)方式：液壓傳動(dòng)抓持工件的重量：1 ；15二、傳動(dòng)方案的確定驅(qū)動(dòng)方式的確定：該機(jī)械手采用的是液壓傳動(dòng)，它與氣壓傳動(dòng)相比，能夠有如下優(yōu)點(diǎn)：1) 能得到較大的輸出力和力矩。運(yùn)動(dòng)路線的確定 根據(jù)其工作循環(huán)，確定運(yùn)動(dòng)路線傳料——下降——抓料——上升——轉(zhuǎn)腕——下降——松指——上升——直腕三、機(jī)械手的基本參數(shù)1) 抓重：根據(jù)任務(wù)所給質(zhì)量，、。1mm。采用單導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。三指夾緊力的計(jì)算 在手指好工件接觸處安裝橡膠，加橡膠墊的目的是使其夾緊可靠，避免碰傷工件表面。 材料：選45鋼 密封圈外徑：D=100mm 溝槽寬度：B=177?；剞D(zhuǎn)缸螺栓的驗(yàn)算 引自《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊》國防工業(yè)出版社編。mm T=163800Ni—活塞桿的橫截面的慣性半徑l—活塞桿的計(jì)算長度h—長度計(jì)算系數(shù)i=—特定柔度值=E—活塞桿材料的彈性模量 E=1011Pa—活塞桿材料的比例極限由于= hk —安全系數(shù)，取為2P—軸向壓力 P為1297N 缸蓋的設(shè)計(jì)1）缸蓋的材料選用ZG35，根據(jù)其結(jié)構(gòu)可能性參考《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊》冶金工業(yè)出版表3156設(shè)計(jì)的上、下蓋由法蘭聯(lián)接，下蓋的結(jié)構(gòu)有緩沖裝置。取缸蓋螺釘間的距離。E=E液+E磨+E動(dòng)+E+靜 式中：P1—活塞的工作壓力取8105Pa F—活塞的有效工作面積F=L—緩沖行程L=300mm=2）在緩沖過程中所具有的磨擦能：E磨 由于E磨很小，可以忽略不計(jì)3）參與運(yùn)動(dòng)的部件所具有的動(dòng)能：E動(dòng) V—運(yùn)動(dòng)部件在緩沖下行時(shí)，所具有的速度為10m/sG—參與運(yùn)動(dòng)的重量，為1297Ng—重力加速度 為10m/s2 4）當(dāng)油缸為非水平位置安裝時(shí)，作升降運(yùn)動(dòng)的部件所具有的重力勢能：E重 當(dāng)油缸在水平方向安置時(shí) E重=o節(jié)流孔直徑的確定式中：E—緩沖開始時(shí)，引自《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》上冊，第二分冊，化學(xué)工業(yè)出版社。mm只考慮彎曲時(shí)安全系數(shù)只考慮扭轉(zhuǎn)時(shí)安全系數(shù)查手冊 Sp=故：滿足要求靜強(qiáng)度足夠2．電器部分 21機(jī)械手電器部分的設(shè)計(jì)概述一、本設(shè)計(jì)的目的及意義工業(yè)機(jī)械手的動(dòng)作過程控制系統(tǒng)按照預(yù)先整定好的程序來運(yùn)行。外加電源電壓200v三、總體方案論證實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)電子控制系統(tǒng)主要有四種方式：數(shù)字電子技術(shù)工業(yè)控制計(jì)示機(jī)繼電器可編程序控制器數(shù)字電路復(fù)雜，成本低，可以設(shè)計(jì)出數(shù)字控制裝置但是可靠性差?？删幊绦蚩刂破黧w積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，開發(fā)期短，安裝和維修工作量少，有自動(dòng)診斷功能，可靠性高。自感傳感器簡單可靠，輸出功率大的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是輸出量于電源頻率有密切關(guān)系，要求有一個(gè)頻率穩(wěn)定的電源。二、霍爾傳感器電路圖及工作原理。機(jī)械手直腕并準(zhǔn)備下降時(shí)，為了準(zhǔn)保安全，必須在無工件時(shí)才能允許下降，也就是說上一次搬運(yùn)的工件未被搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止。為了滿足生產(chǎn)要求，機(jī)械手應(yīng)設(shè)置手動(dòng)操作方式和自動(dòng)操作方式。單周期操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。在工作中按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。綜上所訴，選擇F140H，其主機(jī)I/O點(diǎn)數(shù)為14/16點(diǎn)。操作選擇開關(guān)置于“單步”時(shí)，M200同樣接通，程序也可以循環(huán)，但必須是每按一次啟動(dòng)按鈕執(zhí)行一步，如果操作選擇開關(guān)置于“單周期”或運(yùn)行過程中按下復(fù)位按鈕時(shí)，則輔助繼電器M200復(fù)位，程序執(zhí)行完一個(gè)周期時(shí)自動(dòng)停止。因此，采用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)梯形圖具有簡單直觀地特點(diǎn)，是順序控制變得容易，大大縮短了設(shè)置者的設(shè)計(jì)時(shí)間。在運(yùn)行中，如按復(fù)位按鈕，則X501接通，M200復(fù)位，機(jī)械手的動(dòng)作繼續(xù)執(zhí)行完成第一個(gè)周期后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止?？偨訄D線 結(jié) 論畢業(yè)設(shè)計(jì)結(jié)束了，經(jīng)過這次鍛煉，我對工程機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)步驟和設(shè)計(jì)方法有了新的認(rèn)識，加深了對理性知識的深入理解 上料用液壓機(jī)械手是一種典型的機(jī)電一體化設(shè)備，它終合了我四年來學(xué)習(xí)的多門專業(yè)課程，從某種意義上講，也是對我四年來學(xué)習(xí)效果的檢驗(yàn)，所以，我始終都是抱著認(rèn)真，務(wù)實(shí)的態(tài)度來進(jìn)設(shè)計(jì)的，在設(shè)計(jì)過程中有成功的喜悅，也有困惑不解的苦悶，在指導(dǎo)教師和同組同學(xué)的幫助下，通過大量收集資料，進(jìn)行閱讀分析，對比論證，遇到的困難都得到了解決，暗示完成了指導(dǎo)教師布置的設(shè)計(jì)任務(wù)。由于初次設(shè)計(jì)，本人能力有限，見解不多，設(shè)計(jì)中也許存在著缺點(diǎn)，甚至是錯(cuò)誤。它也是一次鍛煉——對我們自身能力的鍛煉。最后，再次感謝張老師的指導(dǎo)與幫助！ 參考文獻(xiàn)1.《機(jī)械液壓傳動(dòng)》 于啟榮主編2.《工業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》 天津科學(xué)技術(shù)出版社3.《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊》 編讀液壓傳動(dòng)和氣動(dòng)傳動(dòng)4.《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》 石油化學(xué)出版社5.《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊》 國防工業(yè)出版社6.《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》 上，中，下，化學(xué)工業(yè)出版設(shè)7.《可編程學(xué)序控制及應(yīng)用
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