【正文】 靠的斷繩保護(hù)裝置。目前，我國(guó)巷道堆垛機(jī)的性能參數(shù)和可靠性有待進(jìn)一步提高。于是，在速度控制方面采用了直流電機(jī)的電壓切換控制方式，使巷道堆垛機(jī)的最高行走速度達(dá)到125m/min，最高升降速度達(dá)到30m/min。堆垛機(jī)的運(yùn)行速度也不斷提高，目前堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度可達(dá)200m/min，起升速度高達(dá)120m/min，貨叉伸縮速度達(dá)50m/min。早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車(chē)上懸掛一個(gè)門(mén)架，利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)搬運(yùn)貨物，通常稱(chēng)之為橋式堆垛機(jī)。其主要用途是在高層貨架倉(cāng)庫(kù)的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口，完成出入庫(kù)作業(yè)。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的搬運(yùn)、起重、堆垛設(shè)備，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)效率有決定性影響，是立體倉(cāng)庫(kù)能否達(dá)到設(shè)計(jì)要求的關(guān)鍵設(shè)備之一。它具有空間利用率高，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化管理，實(shí)時(shí)自動(dòng)結(jié)算庫(kù)存貨物種類(lèi)和數(shù)量等許多優(yōu)點(diǎn)，對(duì)加快物流速度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本很重要，已開(kāi)始應(yīng)用于汽車(chē)、電子、醫(yī)藥、煙草、建材、郵電等許多行業(yè)。 有軌巷道堆垛機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀有軌巷道堆垛起重機(jī)是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機(jī)，通常簡(jiǎn)稱(chēng)為堆垛機(jī)。堆垛機(jī)做為立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，堆垛機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，技術(shù)性能越來(lái)越好，高度也在不斷增加，到1970年實(shí)現(xiàn)了由貨架支承的高度為40米的堆垛機(jī)。因此，最高行走速度不超過(guò)100m/min，最高升降速度不超過(guò)20m/min，在高速化上受到了制約?，F(xiàn)代堆垛機(jī)多使用變頻調(diào)速，速度控制更加平穩(wěn)，解決了變速時(shí)的沖擊問(wèn)題，但是在堆垛機(jī)制動(dòng)器抱閘停止時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生沖擊，在堆垛機(jī)機(jī)架較高的情況下，造成機(jī)架晃動(dòng)，目前只能通過(guò)改善控制減小沖擊，尚無(wú)更好的解決辦法。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)堆垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要包括門(mén)架結(jié)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。高而窄的結(jié)構(gòu)也造成堆垛機(jī)沿高度方向剛度不足，在起停過(guò)程中振動(dòng)嚴(yán)重，會(huì)延長(zhǎng)定位時(shí)間，影響效率，也會(huì)造成堆垛機(jī)定位不準(zhǔn)確，無(wú)法正常工作。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高的立體倉(cāng)庫(kù)中，其缺點(diǎn)是自重較大。由于載貨臺(tái)和貨物對(duì)立柱有偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機(jī)在使用上有較大的局限性。且本設(shè)計(jì)針對(duì)加大倉(cāng)庫(kù)存貨量的中型倉(cāng)庫(kù)，庫(kù)高為10米，單立柱結(jié)構(gòu)做到10米高，會(huì)顯著提高成本，不夠經(jīng)濟(jì)。一般按叉子的數(shù)量分為單叉貨叉，雙叉貨叉和多叉貨叉，其中多叉貨叉多用在特長(zhǎng)貨物的堆垛。 中叉板的驅(qū)動(dòng)中叉的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)安裝在底叉板或載貨臺(tái)上的電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，傳動(dòng)方案有齒輪齒條傳動(dòng)和鏈條傳動(dòng)。 鏈條式貨叉伸縮機(jī)構(gòu)分析以上兩方案，鏈條式貨叉伸縮機(jī)構(gòu)采用鏈輪鏈條執(zhí)行動(dòng)作，鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)整體尺寸較大，由圖中也可以看到，鏈條數(shù)較多，空間布置不便，容易造成鏈條間的干涉，傳動(dòng)中有一定的速度波動(dòng)，貨叉位置控制難以做到很精確，不利于檢測(cè)。鋼絲繩由電動(dòng)葫蘆卷筒引出，通過(guò)上橫梁的兩個(gè)固定滑輪與載貨臺(tái)上的動(dòng)滑輪連接，但在調(diào)速方面，市場(chǎng)上目前暫無(wú)可調(diào)頻調(diào)速的電動(dòng)葫蘆，需要專(zhuān)廠定制，且市場(chǎng)成熟度不是很好，在一定程度上增加成本。該機(jī)構(gòu)可采用專(zhuān)業(yè)起重用調(diào)頻調(diào)速電機(jī)，通過(guò)直連式或聯(lián)軸器與減速器軸連接，輸出軸上安裝卷筒，卷筒是非標(biāo)件，可根據(jù)具體起升高度自行設(shè)計(jì)。(a)圖采用的是平行軸圓柱齒輪減速器，它將電動(dòng)機(jī)和卷筒布置在減速器的同側(cè)，這種布置型式結(jié)構(gòu)最緊湊，整套機(jī)構(gòu)外形尺寸最小。 卷?yè)P(yáng)機(jī)布置形式鑒于巷道堆垛機(jī)的工作環(huán)境限制，選擇圖(a)的布置形式，其結(jié)構(gòu)緊湊，也便于安裝。按運(yùn)行機(jī)構(gòu)所在位置的不同分為地面運(yùn)行式和上部運(yùn)行式，由于上部運(yùn)行式堆垛機(jī)的天軌設(shè)計(jì)強(qiáng)度要求高，制造難度大，增加了倉(cāng)庫(kù)頂棚成本，行走驅(qū)動(dòng)在頂部使堆垛機(jī)重心上移，增加不穩(wěn)定因素，維修不便。上橫梁和立柱焊接在一起，下橫梁用槽鋼和鋼板拼焊，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主從動(dòng)車(chē)輪，電器柜等都裝在它的上面。同時(shí)可將車(chē)輪軸通過(guò)帶偏心法蘭依靠螺栓固定在下橫梁端頭兩側(cè)板上，利用帶孔偏法蘭心可調(diào)整被動(dòng)車(chē)輪輪心與軌面距離，從而達(dá)到調(diào)整立柱對(duì)軌道的垂直度。由于車(chē)體的擺動(dòng)，在停車(chē)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生定位誤差，既影響準(zhǔn)確尋址定位，又會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)，增加噪音，造成機(jī)體的損傷。根據(jù)堆垛機(jī)運(yùn)行停車(chē)制動(dòng)產(chǎn)生點(diǎn)頭擺動(dòng)的機(jī)理分析，要有效避免點(diǎn)頭擺動(dòng)，必須實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)下部與上部同步制動(dòng)。 貨叉尺寸參數(shù)a=650mm b=350mm c=200mm d=350mm e=100mml=900mm l=550mm l=650mm l=1150mm 中叉速度確定，當(dāng)中叉相對(duì)于底叉運(yùn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)滑輪和定滑輪構(gòu)成動(dòng)滑輪組。此時(shí)各支撐點(diǎn)處的徑向載荷為最大。減速電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速為，輸出扭矩電機(jī)功率式中，為總傳動(dòng)效率。由得：設(shè)計(jì)貨叉的抗彎截面系數(shù)應(yīng)大于上叉設(shè)計(jì)如下：材料為Q235 上叉截面尺寸由于上叉跨度短，在支撐附近有很大載荷，故進(jìn)行彎曲切應(yīng)力強(qiáng)度校核。（4）制動(dòng)器制動(dòng)器的制動(dòng)力矩—制動(dòng)安全系數(shù)，—卷筒至制動(dòng)器軸傳動(dòng)比 —傳動(dòng)效率制動(dòng)器選擇制動(dòng)力矩 升降機(jī)構(gòu)的電機(jī)減速器的選取考慮電機(jī)在一個(gè)工作周期內(nèi)工作時(shí)間最長(zhǎng)的情況，即載貨臺(tái)由低端將貨物送到最高層然后返回，速度圖簡(jiǎn)化如下：有速度圖和負(fù)載情況求出的電機(jī)負(fù)載圖為負(fù)載持續(xù)率等效功率Ca—起動(dòng)惡化系數(shù)， 把等效功率轉(zhuǎn)化為=25%的功率電動(dòng)機(jī)選擇：電動(dòng)機(jī)YZR160M16型，額定轉(zhuǎn)數(shù)921r/min卷筒轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)至卷筒傳動(dòng)比為5 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 主動(dòng)行走輪直徑的確定行走輪用球墨鑄鐵，鋼軌選用30Kg/m型輕軌由最大接觸應(yīng)力公式 式中， —最大輪壓，17500N； b—輪與軌道接觸線長(zhǎng)，60mm； —分別為行走輪與鋼軌彈性模量，=162GPa ,=210GPa； —分別為行走輪與鋼軌泊松比，= =； —行走輪半徑，選擇150mm鑄鐵的抗壓強(qiáng)度合格取車(chē)輪直徑為 運(yùn)行阻力計(jì)算(1)有軌巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行時(shí)的靜阻力有軌巷道堆垛機(jī)沿軌道直線運(yùn)行時(shí)，行走輪與軌道之間以及行走輪與軸承之間，都存在著摩擦阻力。于是計(jì)算得到滿(mǎn)載時(shí)的運(yùn)行阻力為350N。F系列斜齒輪硬齒面減速機(jī)具有體積小、傳遞扭矩大的特點(diǎn)；傳動(dòng)效率高，耗能低，性能優(yōu)越。為防止柱端振動(dòng)和撓度超限而影響定位，需對(duì)門(mén)架結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析計(jì)算。作出作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力圖解 門(mén)架受力變形分析圖（a）中各項(xiàng)的角變位移方程式：其中載荷項(xiàng)：==由節(jié)點(diǎn)的彎距平衡方程列a圖平衡方程組： (1) (2) (3) (4) (5) 由上面(1)、(2)、(3)、(4)、(5)組成方程組，利用高斯消元法求解增廣矩陣如下表61表61 a圖方程組增廣矩陣值式(1)1125030式(2)1210530式(3)051213式(4)501123式(5)11114求解程序見(jiàn)附錄。 計(jì)算叉取作業(yè)產(chǎn)生的彎矩由于貨叉作業(yè)，在門(mén)架上及與走行方向成直角的方向增加了彎矩，產(chǎn)生了擾度。7 制動(dòng)機(jī)構(gòu)和安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 制動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)該裝置由鉗口、支架、底座、連桿、推桿、電磁鐵、磨擦片組成。鉗口會(huì)提前張開(kāi)不會(huì)影響正常運(yùn)行，該制動(dòng)裝置采用常開(kāi)式，即通電后制動(dòng)工作，斷電后保持常開(kāi)，可減小能耗。 安全機(jī)構(gòu)如圖示，載貨臺(tái)在自重作用下使彈簧壓產(chǎn)生一定形變，彈簧組件下端接觸制動(dòng)爪，當(dāng)鋼絲繩斷裂時(shí)，載貨臺(tái)失重下滑，滑輪失去鋼繩拉力使彈簧恢復(fù)原型，向下壓制動(dòng)爪，通過(guò)合理選擇彈簧剛度，將對(duì)制動(dòng)爪產(chǎn)生足夠的壓力，通過(guò)杠桿作用將制動(dòng)片緊壓立柱，在摩擦力作用下制動(dòng)片相對(duì)立柱上移，產(chǎn)生楔塊效應(yīng)，將載貨臺(tái)制動(dòng)。8 總結(jié)與展望針對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)貨物搬運(yùn)不便的問(wèn)題，本設(shè)計(jì)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)專(zhuān)用堆垛機(jī)進(jìn)行研究，分析了堆垛機(jī)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了能夠適應(yīng)自動(dòng)化生產(chǎn)中物料搬運(yùn)的雙立柱巷道堆垛機(jī)，重點(diǎn)對(duì)其機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、水平行走機(jī)構(gòu)四部分進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要做了以下工作：(1)對(duì)門(mén)架結(jié)構(gòu)受力變形情況利用角變位移法進(jìn)行詳細(xì)分析計(jì)算，為選材及焊接方式提供依據(jù)，計(jì)算過(guò)程中采用了C語(yǔ)言編程求解多元方程組，編寫(xiě)了高斯消元法的程序，簡(jiǎn)化計(jì)算過(guò)程，提高求解精度；(2)水平行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中增加天軌制動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以提高制動(dòng)穩(wěn)定性，減少制動(dòng)停車(chē)時(shí)間；(3)升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了斷繩保護(hù)機(jī)構(gòu)，可以保證堆垛機(jī)在工作中發(fā)生斷繩事故后載貨臺(tái)可靠制動(dòng)；(4)對(duì)升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)和水平行走機(jī)構(gòu)的工作載荷分析計(jì)算，選擇動(dòng)力源，設(shè)計(jì)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)。(2)在控制上考慮較少，利用現(xiàn)代成熟的自動(dòng)控制技術(shù)，可以大幅度提高堆垛機(jī)工作的性能。 printf(請(qǐng)輸入矩陣行數(shù) N。 printf(請(qǐng)輸入增廣矩陣\n)。jh+1。} for(i=0。j++)printf(%f\t,a[i][j])。j++) { max=a[j][j]。w=b。a[j][k]=a[w][k]。i++) {for(n=h。} } } printf(輸出高斯消去后矩陣\n)。jh+1。i=0。goto Z2。printf(X%d為任意數(shù),i+1)。m)a[m][h]=a[m][h]a[m][i]*a[i][i]。i++) printf(x%d=%\n,i+1,a[i][i])。039。 if(f==0)goto Z1。s development, the profession petition is day by day intense, how enhances the working efficiency, reduces the management cost, the enhancement service level and enterprise39。s conformity, to the downriver customer39。 transport business, and acts by the procedure like operating system, the thing flows the work and the activity has the cross function mostly, cross enterprise39。越來(lái)越多的管理者認(rèn)為實(shí)行計(jì)算機(jī)科學(xué)化管理是解決這一問(wèn)題的關(guān)鍵。必須采取更有效的解決辦法。應(yīng)用物流管理軟件系統(tǒng)不僅可以節(jié)省大量的人力，減少工作中的失誤，對(duì)客戶(hù)的詢(xún)問(wèn)可以迅速的從電腦中查詢(xún)信息答復(fù)客戶(hù)，而且可以幫助決策者及時(shí)調(diào)整公司經(jīng)營(yíng)策略，提高公司在同行業(yè)中的知名度，增強(qiáng)公司的競(jìng)爭(zhēng)力。 (一)物流管理從物的處理，提升到物的加值方案設(shè)計(jì)、解決和管理上。然而在追求更大競(jìng)爭(zhēng)力的驅(qū)動(dòng)下，許多企業(yè)開(kāi)始在各個(gè)商業(yè)流通機(jī)能上整合，通過(guò)聯(lián)合規(guī)劃與作業(yè)，形成高度整合的供應(yīng)鏈通道關(guān)系，使通道整體成績(jī)和效果大幅提升。 (四）由經(jīng)驗(yàn)積累轉(zhuǎn)向變遷策略。 (六)由功能整合轉(zhuǎn)向程序整合。今日企業(yè)經(jīng)營(yíng)的趨勢(shì)是專(zhuān)注核心業(yè)務(wù)，將非核心業(yè)務(wù)委托給專(zhuān)業(yè)管理公司去做，形成虛擬企業(yè)整合體系，使主體企業(yè)提供更好的產(chǎn)品及服務(wù)。在可預(yù)見(jiàn)的未來(lái)，任何物流程序均以人力來(lái)完成。 (十）由管理會(huì)計(jì)轉(zhuǎn)向價(jià)值管理。他在百忙之中為我提供資料，指導(dǎo)工作方向，并定期檢查我的設(shè)計(jì)進(jìn)度，督促我抓緊時(shí)間工作，給我提出了許多寶貴的建議，讓我能有一個(gè)明確的方向和清晰的目標(biāo)，及時(shí)順利地完成了這次設(shè)計(jì)。在此一并表示