仿生機(jī)器蟹前肢結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及強(qiáng)度評估開題報(bào)告-預(yù)覽頁
【正文】 0 專 業(yè) 班 級 ： 機(jī)制 103 學(xué) 院 ： 機(jī)械與汽車工程學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師： 韋 山 開 題 時 間： 20xx 年 3 月 7 日 一、 研究意義、研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 1960 年美國第一屆仿生學(xué)會議上“仿生學(xué)”一詞被提出，從此仿生學(xué)在機(jī)械方面的應(yīng)用就再未停止過，并融合發(fā)展成為仿生機(jī)械學(xué)。 隨著國際政治格局、戰(zhàn)爭形式的變化，在軍事偵察、戰(zhàn)場攻擊、反恐防爆等領(lǐng)域需要大量的無人作戰(zhàn)武器；隨著人類探索太空，建設(shè)航天站、搶險救災(zāi)等不適合由人來承擔(dān)的任務(wù)的增加，越來越需要相應(yīng)的可以代替人類執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人，同時新的需求和任務(wù)也對機(jī)器人的性能提出了更高要求。如圖 11 所示。 ALVU 長約 56 厘米，重 公斤，包括一個 公斤重的壓載物。技術(shù)人員還準(zhǔn)備使機(jī)器蟹之間可以進(jìn)行通信聯(lián)絡(luò)，從而提高掃雷的效率。如圖 12 所示。同時它也能承載用于銷毀水雷的傳感器和少量炸藥?！?SCORPION”采用 CPG 與反射方式相結(jié)合的運(yùn)動生成模式，能夠?qū)崿F(xiàn)狹小環(huán)境中的多向行走功能。 國內(nèi)對多足步行機(jī)器人的研究是在上個世紀(jì)八十年代末九十年代初起步的。 清華大學(xué)在 1990 年研制出了一臺 WQ– II 型全方位四足步行機(jī)器人，各足沿圓周均勻分布，每條腿三個自由度，由電機(jī)驅(qū)動， 大小腿垂直布置。在上位機(jī)中利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)對力反饋信息進(jìn)行處理，調(diào)整步行參數(shù)，提高了步行的穩(wěn)定性。復(fù)雜大系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)不能全靠子系統(tǒng)的堆積，要做到“整體大于組分之和”同時要研究高效優(yōu)化的控制算法才能使系統(tǒng)具有實(shí)時處理能力。 驅(qū)動問題 微型仿生機(jī)器人作為仿生機(jī)器人中特殊的種類，絕不是傳統(tǒng)常規(guī)機(jī)器人的按比例縮小，它的開發(fā)涉及到電磁、機(jī)械、熱、光、化學(xué)、生物等多學(xué)科。 二、研究方案及工作計(jì)劃（含工作重點(diǎn)與難點(diǎn)及擬采用的途徑） 根據(jù)研究內(nèi)容，確定工作流程如下： 、查閱文獻(xiàn)，做好設(shè)計(jì)前準(zhǔn)備； 運(yùn)用三維 CAD軟件對仿生機(jī)器蟹前肢進(jìn)行驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制出其三維裝配圖； AUTOCAD，出裝配圖； ABAQUS軟件進(jìn)行重要零件的進(jìn)行有限元分析，分析該產(chǎn)品的應(yīng)力大小。這種結(jié)構(gòu)經(jīng)過過去幾年的避障整合，信息閱讀和規(guī)劃 ,跟蹤和分離，在一個定制的交互式機(jī)器人語音識別和生成中應(yīng)用。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)器人互動 ,決策 , 任務(wù)規(guī)劃和調(diào)度 ,迭代設(shè)計(jì) 在日常環(huán)境中 ,具有自主執(zhí)行有用的任務(wù)和非結(jié)構(gòu)化的和是不可預(yù)知的夢想，因?yàn)樗麄円言跈C(jī)器人技術(shù)和人工智能研究幾十年。而這種資源的利用、協(xié)調(diào)和決策過程得根據(jù)預(yù)定的任務(wù)。采用的技術(shù)是基于一個提高分類功能和一個以規(guī)則為基礎(chǔ)的圖像來分析工作。語音識別和對話管理，我們連接 CSLU 工具包（ 個關(guān)鍵的 CSLU 特點(diǎn)是每個語法可以編譯運(yùn)行時，它可以使用動態(tài)的語法，可以在運(yùn)行中改變之前或在對話系統(tǒng)運(yùn)行。移動通信基站是一站式的跟蹤平臺能夠改變四個關(guān)節(jié)的方向。新平臺 利用DEA 驅(qū)動器兼容的關(guān)節(jié)運(yùn)動控制： 4 個方向的 DEA（使它能夠通過觸摸引導(dǎo)平臺）；4 個 DEA 在腿的附著點(diǎn)的軌道（壓力控制，當(dāng)機(jī)器人站起來）。所有這些因素是目前正在制造，組裝和測試，并將于年底 20xx 集成。先進(jìn)的移動機(jī)器人是如此廣泛，它不可能在所有相關(guān)領(lǐng)域都處于專家的領(lǐng)域。 F1
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1