【正文】 。它集成了傳感器和執(zhí)行器的抽象層和卡門(mén)的球員（卡耐基 梅隆大學(xué)機(jī)器人導(dǎo)航工具包）路徑規(guī)劃和定位。 三、 主要 參考文獻(xiàn) [1]陳東良 .仿生機(jī)器蟹兩棲步行機(jī)理與控制方法研究 .哈爾濱工程大學(xué)工學(xué)博士論文 [D].20xx:1112 [2]王吉岱 ,盧坤媛 ,徐淑芬 ,等 .四足步行機(jī)器人研究現(xiàn)狀及展望 .制造業(yè)自動(dòng)化[J].20xx,(02):56 [3]馬建旭 ,馬培蓀 ,楊保忠 .四足步行機(jī)器人中一種新型腿結(jié)構(gòu)緩沖特性 .上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) [R].1997,33(7):847850 [4]姚俊武 ,徐超 ,劉晶晶 .自重構(gòu)機(jī)器人的研究與發(fā)展現(xiàn)狀 .黃石理工學(xué)院學(xué)報(bào)[R].20xx,(2):6 [5]張秀麗 ,鄭浩峻 ,陳懇 ,等 .機(jī)器人仿生 學(xué)研究綜述 .機(jī)器人 [J].20xx,(3):188 [6] 楊 清 海 , 喻俊志 , 譚民 , 等 . 兩 棲 仿 生 機(jī) 器 人 研 究 綜 述 . 機(jī) 器 人[J].20xx,11:601608 [7]戴士杰 ,栗少云 ,周?chē)?guó)香 ,等 .移動(dòng)機(jī)器人能源自治研究與進(jìn)展 .河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) [R].20xx,2:712 [8]鄭文緯 ,吳克堅(jiān) .機(jī)械原理 (第七版 ).高等教育出版社 [M].20xx:218 [9]濮良貴 ,紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì) (第七版 ).高等教育出版社 [M].20xx [10]吳振順 .氣壓傳動(dòng)與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 [M].1995 [11]孫濤 ,譚為民 .蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝配調(diào)整 .金屬加工 [J].20xx:53 [12]孫磊 .仿生機(jī)器蟹原理樣機(jī)的研究 .哈爾濱工程大學(xué)工學(xué)碩士論文[D].20xx:1112 [13]趙鐵石 , 趙永生 ,黃真 .仿蟹步行機(jī)構(gòu)模型靈活度分析 .中國(guó)機(jī)械工程[J].1998,9(3):5254 [14]Paolo Arena, Luigi Fortuna, Mattia Frasca, Luca Patane,A CNNBased Chip for Robot Lootion Control. IEEE Transactions on Circuits and SystemsI:Regular Papers, VOL[J].52,20xx [15]Bares JE， Whittaker W L． Walking robot with a circuluting gait[A], Proceedings of the 1990 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS’ 90) [C].USA:SPIE,1991,809816 附：英文文獻(xiàn) 及翻譯 先進(jìn)移動(dòng)機(jī)器人的迭代設(shè)計(jì) 摘要： 硬件的集成，軟件和決策組件是先進(jìn)的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，能夠進(jìn)行具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，符合非結(jié)構(gòu)化和不可預(yù)知的環(huán)境設(shè)計(jì)原則。 上海交通大學(xué)曾研制了一種形狀記憶合金絲驅(qū)動(dòng)的微小型六足機(jī)器人，它的行走機(jī)構(gòu)重 平均行走速度為 1mm/s，采用 電源，控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、小巧、輕便。機(jī)器龍蝦靠 8 條腿行走，每條腿以 3 個(gè)關(guān)節(jié)為基礎(chǔ)進(jìn)行基本的動(dòng)作，關(guān)節(jié)的動(dòng)作采用肌肉型驅(qū)動(dòng)器 (用形狀 記憶合金鎳欽諾做成的力可恢復(fù)型人造肌肉 )，采用基于神經(jīng)元環(huán)路的控制器來(lái)控制。美國(guó)