《智能小車設計論》word版-預覽頁
【正文】 C89C52 單片機為控制核心，實現(xiàn)對小車的智能控制。 以 STC89C52 為控制核心，利用按鍵的動作，控制電動小汽車的軌跡。每個計數(shù)器的輸入和輸出都決定于設置在 控制寄存器 中的控制字，互相之間工作完全獨立。 Intel 8253 的內部結構圖如 下： 很方便的就可以實現(xiàn)通過單片機對直流減速電機加速 、減速、停止。 6 6 3)電機驅動 器模塊選取 L298N 是 ST 公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。使用 L298N 芯 片 驅 動 電 機 ， 該芯 片 可 以 驅 動 一 臺 兩 相 步 進 電 機 或 四 相 步 進 電機，也可以驅動 兩臺直流電機 L298N 引腳編號與功能 引腳編號 名稱 功能 1 電流傳感器 A 在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來檢測電流 2 輸出引腳 1 內置驅動器 A 的輸出端 1，接至電機 A 3 輸出引腳 2 內置驅動器 A 的輸出端 2，接至電機 A 4 電機電源端 電機供電輸入端 ,電壓可達 46V 5 輸入引腳 1 內置驅動器 A 的邏輯控制輸入端 1 6 使能端 A 內置驅動器 A 的使能端 7 輸入引腳 2 內 置驅動器 A 的邏輯控制輸入端 2 8 邏輯地 邏輯地 9 邏輯電源端 邏輯控制電路的電源輸入端 為 5V 10 輸入引腳 3 內置驅動器 B 的邏輯控制輸入端 1 11 使能端 B 內置驅動器 B 的使能端 12 輸入引腳 4 內置驅動器 B 的邏輯控制輸入端 2 13 輸出引腳 3 內置驅動器 B 的輸出端 1，接至電機 B 14 輸出引腳 4 內置驅動器 B 的輸出端 2，接至電機 B 15 電流傳感器 B 在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來檢測電流 因此為了方便，這里我們采用 12V 電源給電機供電，再用 7805轉換成 5V 電源給單片機使用。LS164 芯片與單片機 C52 芯片相連 S RG 8RC1/ amp。通過調制兩邊輪子的轉速或正反轉來達到控制小車轉向的目的。 按鍵模塊 本系統(tǒng)添加 5 個按鍵，用來選擇控制小車。根據(jù) L298N 芯片手冊 EN A（ B） IN1（ IN3） IN2（ IN4） 電機運行情況 H H L 加速 H L H 減速 H 同 IN2（ IN4） 同 IN2（ IN4） 快速停止 L X X 停止 這里將 P1=0xfa。并賦初值 TH0=TH1_VALUE。 sbit MOTO1_ENA=P1^4。 //宏定義 按鍵 的具體端口 sbit sense_A=P2^1。 sbit sense_S=P2^5。 14 14 TL1=TL1_VALUE。 P14=1。 15 15 P14=1。 P10=0。 delay()。 =1。 //右輪半速 delay()。 } if(x==3) //減速 { =1； =1。 =0。 =0。 =0。 //前進 case 1:turn(1)。break。//加速 else if(U==0)retun 3。//右轉 else if(S==0) return 4。 但是本系統(tǒng)中還存在著不足：小車的直線行進的穩(wěn)定性未得到很好的解決，通過測試小車在直線行走時與小車的初始角度、小車的速度、小車的轉彎。 1D1 324561081112913U 1 57 4 L S 1 6 4R91kR 1 01kR 1 12kR 1 23kR 1 31kR 1 41kR 1 51kR 1 61kD2L E DRE S2A03RW4G ND15V O UT16V D D14E5D06D17D28D39D410D511D612D713CS 11L C D 1HD G 1 2 8 6 4 L 4G N DG N DG N DG N DG N DG N DG N DG N DP W M 1P W M 2P W M 1P W M 2P 1 .0P 1 .1P 1 .2P 1 .3P 1 .0P 1 .1P 1 .2P 1 .3P 1 .4P 1 .5P 1 .4P 1 .5G N DP 2 .1RDWRP 2 .0P 2 .0WRRDP 2 .2P 2 .3P 2 .4P 2 .5P 2 .1P 2 .2P 2 .3P 2 .4P 2 .5RX DP 3 .3P 3 .3RX DR12kR22kR32kR42kR52kS1S2S3S4S5
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