【正文】 HINl～ HIN3， LINl～ LIN3 是逆變器上橋臂和下橋臂的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端，低電平有效。 FAULT 是過流、直通短路、過壓、欠壓保護(hù)輸出端，該端提供一個(gè)故障保護(hù)的指示信號(hào)。除上述外，它內(nèi)部還集成有 3個(gè)輸入信號(hào)處理器 (Input Signal Generator)、2 個(gè)脈沖處理和電平移位器 (Pulse Generator Level Shifter)、 3個(gè)上橋臂側(cè)功率管驅(qū)動(dòng)信號(hào)鎖存器 (Latch)、 3個(gè)上橋臂側(cè)功率管驅(qū)動(dòng)信號(hào)與欠壓檢測器 (Under Voltage Detector)及 6個(gè)低輸出阻抗 MOS 功率管驅(qū)動(dòng)器 (Driver)和 1個(gè)或門電路。 通訊距離：最遠(yuǎn)的設(shè)備（控制器）到計(jì)算機(jī)的連線理論上的距離是 1200 米，建議客戶控制在 800 米以內(nèi)，能控制在 300 米以內(nèi)效果最好。微耕公司控制器和轉(zhuǎn)換器按 256 臺(tái)設(shè)計(jì)，實(shí)際建議客戶每條總線控制在 80 臺(tái)以內(nèi)。 總線 什么是 CAN 總線 CAN，全稱為 “ Controller Area Network”，即控制器局域網(wǎng)，是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。實(shí)際應(yīng)用中，節(jié)點(diǎn)數(shù)目受網(wǎng)絡(luò)硬件的電氣特性所限制。 CAN 有哪些特性 CAN 具有十分優(yōu)越的特點(diǎn)，使人們樂于選擇。實(shí)際的通訊發(fā)生在每一設(shè)備上相鄰的兩層，而設(shè)備只通過模型物理層的物理介質(zhì)互連。已在工業(yè)控制和制造業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)是 DeviceNet，這是為 PLC 和智能傳感器設(shè)計(jì)的。 74HC138 特有 3個(gè)使能輸入端：兩個(gè)低有效（ E1和 E2）和一個(gè)高有效（ E3）。 74HC138 與 74HC238 邏輯功能一致，只不過 74HC138 為反相輸出。每個(gè) D輸入的狀態(tài)將在時(shí)鐘脈沖上升沿之前的一段就緒時(shí)間內(nèi)被傳輸?shù)接|發(fā)器對應(yīng)的輸出（ Qn）上。廣泛地用于電動(dòng)機(jī)調(diào)速和閥門控制，比如我們現(xiàn)在的電動(dòng)車電機(jī)調(diào)速就是使用這種方式。 該方法的實(shí)現(xiàn)有以下幾種方案。但是，這種模擬電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)精確的控制。其原理就是用三角波對正弦波進(jìn)行采樣得到階梯波，再以階梯波與三角波的交點(diǎn)時(shí)刻控制開關(guān)器件的通斷，從而實(shí)現(xiàn) SPWM 法 .當(dāng)三角波只在其頂點(diǎn) (或底點(diǎn) )位置對正弦波進(jìn)行采樣時(shí)，由階梯波與三角波的交點(diǎn)所確定的脈寬，在一個(gè)載波周期 (即采樣周期 )內(nèi)的位置是對稱的，這種方法稱為對稱規(guī)則采樣。 III(3)低次諧波消去法 低次諧波消去法是以消去 PWM 波形中某些主要的低次諧波為目的的方法。 IV 梯形波與三角波比較法 前面所介紹的各種方法主要是以輸出波形盡量接近正弦波為目的，從而忽視了直流電壓的利用率，如 SPWM 法 ,其直流電壓利用率僅為 %。所以輸出波形中含有 5 次， 7 次等低次諧波。 基于 DSP 的三相異步電機(jī)控制 19 雙極性 SPWM 法 (1)調(diào)制波 和載波： 調(diào)制波仍為正弦波，其周期決定于 kf，振幅決定于 ku,中曲線 ① ，載波為雙極性的等腰三角波，其周期決定 于載波頻率，振幅不變，與 ku=1 時(shí)正弦波的振幅值相等。 (2)雙極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：逆變橋在工作時(shí)，同一橋臂的兩個(gè)逆變器件總是按相電壓脈沖系列的規(guī)律交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，毫不停息，而流過負(fù)載 ZL 的是按線電壓規(guī)律變化的交變電流。 b. 設(shè)置動(dòng)作控制寄存器 ACTR。 f. 設(shè)置定時(shí)器 1控制寄存器 T1CON。在這種計(jì)數(shù)方式下，計(jì)數(shù)器的值由初值開始向上跳增，當(dāng)?shù)竭_(dá) T1PR 值時(shí)，開始遞減跳變，直至計(jì)數(shù)器的值為零時(shí)又重新向上跳增，如此循環(huán)往復(fù)。系統(tǒng)中考慮到 所用功率器件的開通和關(guān)斷時(shí)間，設(shè)定 PWM 波的死區(qū)時(shí)間為 ，只要在每個(gè)脈沖周期根據(jù)在線計(jì)算改寫比較寄存器 CMPR 的值，就可實(shí)時(shí)地改變 PWM 脈沖的占空比。 PWMx（ 6）信號(hào)的輸出根據(jù) _XDTPH 來決定， ACTR 控制高有效時(shí)輸出 _XDTPH ，低有效時(shí)輸出 _XDTPH 。結(jié)構(gòu)圖如圖 所示。另外還要實(shí)現(xiàn)保護(hù)、顯示等功能。中斷服務(wù)子程序。 系統(tǒng)初始化 系統(tǒng)初始化有以下主要部分組成 ： ； ； ； ； e. I/O 口初始化； f. SCI、 SPI、 A/D 初始化； 基于 DSP 的三相異步電機(jī)控制 23 開 始關(guān) 中 斷關(guān) 看 門 狗設(shè) 置 D S P 時(shí)鐘初 始 化 事 件 管 理 器 和 程 序變 量初 始 化 I / O 口初 始 化S C I , S P I , A / D 口切 除 充 電 電 阻開 中 斷主 程 序 圖 系統(tǒng)初始化程序 系統(tǒng)的主程序 系統(tǒng)主程序流程圖如下 圖 。正如前面章節(jié)介紹，系統(tǒng)采用SPWM 逆變技術(shù)，采用正弦波與三角波進(jìn)行調(diào)制。 /*modulate frequency devide*/ /*調(diào)制正弦波的單周期內(nèi) PWM的細(xì)分?jǐn)?shù) */ float b_time=。 /*速度調(diào)節(jié)中 F和 V都隨 AD采樣動(dòng)態(tài)變換，與上述相關(guān)變量 b_time /*采樣時(shí)間設(shè)置如下： */ /*采樣時(shí)間計(jì)算以 I_LOOP為單位，即 I_LOOP每計(jì) 1的時(shí)間為 (pwm_half_per*25)ns /*電流采樣的時(shí)間間隔為 (pwm_half_per*25)*I_DIV, 總點(diǎn)數(shù)為(I_LOOP/I_DIV) /*速度采樣的時(shí)間間隔為 (pwm_half_per*25)*SPEED_DIV, 總點(diǎn)數(shù)為(I_LOOP/SPEED_DIV) 基于 DSP 的三相異步電機(jī)控制 26 */ define I_LOOP 2048 define I_DIV 1 /*電流采樣的大小計(jì)算如下 : /* Isample = ((I_result*)/)/(*) /*由于直流無刷電機(jī)幾乎是空載運(yùn)行，所以電流幾乎為 0 */ . include include define PI extern void ini(void)。 float sin_table[33]={0, ,0, , ,0}。 /*extern void qep_init(void)。 /* qep_init()。i++) delay5s()。 delay5s()。)delay5s()。i++)。 unsigned int a,b,c,aaa=0。 /*unsigned int Speed_result[2048]。 unsigned int T4_NUM1=0。 /* bit 156 039。s: reserved bit 7 1: clear WD flag bit 6 1: disable the dog bit 53 101: must be written as 101 bit 20 000: WDCLK divider = 1 */ /*** Setup external memory interface for LF2407 EVM ***/ WSGR = 0x0040。 /* group B pins */ /* bit 15 1: 0=reserved, 1=TMS2 (always write as 1) bit 14 1: 0=reserved, 1=TMS (always write as 1) bit 13 1: 0=reserved, 1=TD0 (always write as 1) bit 12 1: 0=reserved, 1=TDI (always write as 1) bit 11 1: 0=reserved, 1=TCK (always write as 1) bit 10 1: 0=reserved, 1=EMU1 (always write as 1) bit 9 1: 0=reserved, 1=EMU0 (always write as 1) bit 8 0: 0=IOPD0, 1=XINT2/ADCSOC bit 7 0: 0=IOPC7, 1=CANRX bit 6 0: 0=IOPC6, 1=CANTX bit 5 0: 0=IOPC5, 1=SPISTE bit 4 0: 0=IOPC4, 1=SPICLK bit 3 0: 0=IOPC3, 1=SPISOMI bit 2 0: 0=IOPC2, 1=SPISIMO bit 1 0: 0=IOPC1, 1=BIO* bit 0 0: 0=IOPC0, 1=W/R* */ 基于 DSP 的三相異步電機(jī)控制 30 *MCRC = 0x0000。 /* disable timer 2 */ *GPTCONA = 0x0080。 /* deadband units off */ *ACTRA = 0x0666。 /* configure COMCON register */ /* bit 15 1: 1 = enable pare operation bit 1413 00: 00 = reload CMPRx regs on timer 1 underflow bit 12 0: 0 = space vector disabled bit 1110 00: 00 = reload ACTR on timer 1 underflow bit 9 1: 1 = enable PWM pins bit 80 039。 /* set timer period */ *T2CON = 0xD740。 /* clear any pending core interrupts */ *IMR = 0x0004。 /* clear all EVA group C interrupts */ *EVAIMRA = 0x0000。 /* clear all EVB group A interrupts */ 基于 DSP 的三相異步電機(jī)控制 33 *EVBIFRB = 0xFFFF。 /* enable desired EVB group B interrupts */ *EVBIMRC = 0x0000。 *CHSELSEQ1=0x3210。 /* T4_NUM1 = *T4CNT。 I_result[i/I_DIV]=*RESULT06。 *T2PR=*adc_res+200。 if(i=I_LOOP) i = 0。 /* clear T2PINT flag */ a=*CMPR1=b_time*pwm_half_per*(+*sin_table[index_pwm%num_f_d])。 *CMPR2=pwm_half_per*sin_table[(index_pwm+((2*num_f_d)/3))%(num_f_d)]。 } /* void qep_init(void) { *T4PR = 0xffff。 } */ 基于 DSP 的三相異步電機(jī)控制 35 、鄧力、江渝、鄭群英， DSP 原理及電機(jī)控制應(yīng)用，北京航空航天大學(xué)出版社， 2020年版 ，單片機(jī)原理及應(yīng)用（第三版），機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 年版 ， C 程序設(shè)計(jì)（第三版），北京大學(xué)出版社， 2020 年版 、段中興，微機(jī)原理及接口技術(shù)，中國林業(yè)出版社， 2020 年版 ，電機(jī)拖動(dòng)基礎(chǔ)，高等教育出版社， 2020 年版 、黃俊，電力電子技術(shù)（第四版），機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 年版