【正文】 需要 5 槽的 CPU 單元就能滿足設(shè)計的要求。其中主要功能又有四種，分別是OPR 控制，這是為了實現(xiàn)定位控制快速向起動點定位，能夠?qū)Χㄎ粩?shù)據(jù)進行編號；主要的定位控制，根據(jù)定位數(shù)據(jù)執(zhí)行控制，像位置控制和速度控制；高級定位控制，是指將多個定位數(shù)據(jù)結(jié)合成一個“塊”，對指定的數(shù)據(jù)可以重復執(zhí)行等；手動控制，顧名思義就是給予 QD75 外部信號，像是 對 QD75 輸入脈沖等進行控制，這樣能夠?qū)崿F(xiàn)精確的控制。 ⑤ 本身 容易維護 。 （ 2） QD75 具有 的特性： ① 具有三種模塊，分別是 單軸 兩 軸和 四 軸模塊 ，有 多種 用途 。 ③ 有范圍廣泛的特定應用智能模塊 。 ② Q 系列產(chǎn)品均不需進行任何修改即可使用（有些模塊除外）。如下圖 25 所示 ： 圖 25 PLC 工作方式 N Y 運行 停止 Y N 上電初始化 自診斷 有故障否 設(shè)置故障標志，并顯示 與外設(shè)通信 通信 輸入采樣 執(zhí)行用戶 程序 輸出刷新 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 根據(jù)上圖可看出， PLC 的工作過程可 明確 的分 為五個階段 ，分別是： 內(nèi)部處理 階段 、通信處理 階段 、輸入采樣 階段 、程序執(zhí)行 階段 和輸出刷新 階段 。 （ 6） 電源 一般用市電供電，也可以用 24V 直流電。 圖 24 24V直流輸入 輸出接口電路的作用是將 CPU 的程序運行結(jié)果經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換、隔離和功率放大，轉(zhuǎn)換成能帶一定負載的 具體的輸出狀態(tài)，輸出接口用來連接被控對象中各種執(zhí)行元件，如接觸器、電磁閥、指示燈、調(diào)節(jié)閥（模擬量）、調(diào)速裝置（模擬量）等 [9]。 （ 1） 中央處理器（ CPU） 中央處理單元（ CPU）是 PLC 的控制中樞，它按照 PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲器、 I/O 以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤 [8]。 按 照 PLC 控制規(guī)?？煞譃樾⌒?、中型和大型 三種 PLC。在與 PLC 的連接上， COM 端口提供了 RS232 /RS485 多種連接標準，從而能夠?qū)崿F(xiàn)觸摸屏對 PLC 的控制， 或 端口、以太網(wǎng)（有的設(shè)備只有兩者之一，并且使用以太網(wǎng)還需要設(shè)置威綸觸摸屏的 IP 地址）端口用于連接 PC 機， PC 機上的編程軟件 EasyBuider8000可以通過 USB 或以太網(wǎng)網(wǎng)線將事先編輯好的程序下載到威綸觸摸屏中 [6]。與目前市場上的 200MHz CPU 相比較，該產(chǎn)品在反應速度、通訊速度和下載速度等方面都有大幅度提高。 i系列和 X 系列具有更快的 CPU 和更大的內(nèi)存，從而具有更快的速度運行，在這三個系列中，根據(jù)接口配置的不同，又可以分為 MT6000 系列通用型產(chǎn)品、 MT8000 系列網(wǎng)絡(luò)型產(chǎn)品和 MT8000 系列專業(yè)型產(chǎn)品 [5]。 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 4 2 硬件 部分 設(shè)計 及選型 機械手的設(shè)計 下圖 21 是 本次設(shè)計中機械手的設(shè)計模型。 （ 3） 機械手的復位功能。 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 研究內(nèi)容及目標 用三菱 Q 系列語言實現(xiàn)編程，用 QD75 作為控制系統(tǒng)， 實現(xiàn)對四自由度機械手的設(shè)計。隨著科技的發(fā)展，機械手不斷的向著小型化和微型化發(fā)展，突破傳統(tǒng)的機械領(lǐng)域，向著各種高端產(chǎn)業(yè)發(fā)起了挑戰(zhàn)。④在機械手方面，我國也將傳感器廣泛的應用于各行各業(yè)中，使得傳感器成為了機械手工業(yè)的一個發(fā)展重點。我國在各種基礎(chǔ)元件方面也有了突破性的進展，能夠更好的服務(wù)于我國的各行各業(yè)。 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 2 設(shè)計項目發(fā)展狀況 國內(nèi)方面：目前在一些機種方面， 像搬運機械手、裝配安裝等各方面機械手，已經(jīng)基本掌握了現(xiàn)代化的技術(shù)，能夠很好的進行各種設(shè)計和專業(yè)的制造。 近些年來，我國工業(yè)水平得到了很大的提高，社會競爭也變得更加激烈。 可編程控制器（ PLC）在現(xiàn)代中是一種專業(yè)的工業(yè)控制裝置，在當代工業(yè)中 PLC 得到了廣泛的應用。總之，機械手能夠更好的提高生產(chǎn)生活效率，改善人們的生活，釋放出大量的勞動生產(chǎn)力，減輕人們的工作量，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)，機械手易于維護，便于 安裝和使用。 servo system。通過對三菱 Q 系列語言的學習， 用 GX Developer 實現(xiàn)了語言的編程 ， 并且 用 GX ConfiguratorQP 進行參數(shù)設(shè)置、監(jiān)視和測試 。在 一些高危險的領(lǐng)域中，為了減少工人勞動量，避免事故的發(fā)生，機械手得到了廣泛的應用。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)論文（設(shè)計）版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)論文（設(shè)計）作者同意學校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文（設(shè)計）的復印件和電子版，允許論文（設(shè)計）被查閱和借閱。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 年 月 日 指 導 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 目 錄 摘要 ....................................................................................................................................... I Abstract ...................................................................................................................................II 1 緒 論 ................................................................................................................................... 1 設(shè)計的目的和意義 ...................................................................................................... 1 設(shè)計項目發(fā)展狀況 ...................................................................................................... 2 研究內(nèi)容及目標 .......................................................................................................... 3 本章小結(jié) ...................................................................................................................... 3 2 硬件部分設(shè)計及選型 ......................................................................................................... 4 機械手的設(shè)計 ............................................................................................................... 4 威綸觸摸屏 ................................................................................................................... 5 可編程控制器（ PLC） ............................................................................................... 6 QD75 定位模塊 .......................................................................................................... 10 Q00JCPU 模塊 ........................................................................................................... 12 伺服控制系統(tǒng) ............................................................................................................ 15 本章小結(jié) .................................................................................................................... 18 3 下位機程序的設(shè)計 ........................................................................................................... 19 PLC 的 I/O 分配 ......................................................................................................... 19 PLC 的外部接線 ........................................................................................................ 21 程序的編輯 ................................................................................................................. 22 參數(shù)的設(shè)置及監(jiān)視 ..................................................................................................... 25 本章小結(jié) ..................................................................................................................... 29 4 人機界面的設(shè)計 ................................................................................................................ 30 人機界面 ..................................................................................................................... 30 人機界面的創(chuàng)建 ...................................................................................................