【正文】 imming pool that he wants to land on, but not too hard. Still, he39。 From the corner at the beginning of deep friendship。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多 緣分 ，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。 A person39。 Then in high school, think don39。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。 第 39 頁 共 43頁 參考文獻(xiàn) [1] 付瑩 基于現(xiàn)代物流的自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計 ， 2021 [2] 李仁 電氣控制技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2021 [3] 徐紅 基于 PLC 的攪拌車液壓調(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計 2021 [4] 徐常凱，鄭金忠 自動化倉庫系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) [J]物流科技， 2021，（ 03） [5] 何芳，歐陽云 基于圓柱坐標(biāo)方式的小型機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)，機(jī)電一 體化， 2021 [6] 劉昌祺，董良 自動化立體倉庫設(shè)計，機(jī)械工業(yè)出版社， 2021， 8（ 1） [7] 徐菱，勞揚健，王金諾 基于 PLC 的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計 [J]，組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)， 2021 [8] 周曉光，付瑩 基于 PCBASE PLC 的自動化立體倉庫堆垛機(jī)系統(tǒng)設(shè)計起重運輸機(jī)械 2021（ 2） 3739 [9] 李廣賓 立體倉庫自動控制系統(tǒng)的設(shè)計 [J]，糧食流通技術(shù)， 2021，（ 06） [10] 孫建中 白鳳仙 特種電機(jī)及其控制 ， 2021 [11] 朱紹祥 可編程控制器原理及應(yīng)用上海交通大學(xué)出版社， 1988 [12] 湯自春 PLC 原理及應(yīng)用技術(shù) [M] 高等教育出版社 , 2021 [13] 賈德勝等 PLC 應(yīng)用開發(fā)實用程序 [M] 人民郵電出版社 , 2021 [14] 嚴(yán)盈富 PLC 入門 [M]. 人民郵電出版社 , 2021 [15] 汪國春 自動化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計 [J]起重運輸機(jī)械， 2021 [16] 常斗南 PLC 運動控制實例及解析（西門子） 機(jī)械工業(yè)出版社 [17] 張萬忠 劉明芹 電器與 PLC 控制技術(shù) 化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 [18] 張運剛 宋小春 西門子 S7200 系列 人民郵電出版社， 2021 [19] 李方園 西門子 S7200 從入門到實踐 電子工業(yè)出版社， 2021 g an employment tribunal claim Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。 在這里，我還要感謝大學(xué)四年所有教過我們的老師，是你們的耐心教導(dǎo)，才有了我們現(xiàn)在的今天，讓我學(xué)會了做人，其次學(xué)會了扎實的專業(yè)電氣工程的知識，也正是你們的教導(dǎo)，讓我能夠了解科學(xué)的奧秘，讓我有能力來完成這一畢業(yè)設(shè)計。 隨著 PLC 技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動化立體倉庫的實時性和可靠性會越來越高，控制也會越來越完善。在自動化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機(jī)械手，我們不需要 花費 大量的人力物力財力，這里 運用的是 了 PLC 的接線簡單、編程直觀方便、擴(kuò)展容易等特點。 計算機(jī)控制能夠始終確保無誤的對各種信息經(jīng)行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯，同時借助于計算機(jī)管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉庫的管理水平。 在此，我僅僅將立體倉庫的一個簡單的構(gòu)架描述了出來 。 其他程序調(diào)試也是可行的，但是由于條件允許，并沒有一一調(diào)試，希望在日后，能有機(jī)會進(jìn)行實踐。 當(dāng) Z 軸回縮到原位時，當(dāng) X 軸 Y 軸不在原位時，則調(diào)用子程序 5 和 子程序 8。 在仿真時各觸點的接通與斷開是用小燈的亮 和 滅來表示的。首先在西門子編程軟件中將所編的程序?qū)С?，?dǎo)出程序為 .AWL 格式。當(dāng)恒速區(qū)的脈沖值為負(fù)時，采用單段 PTO 輸出方式，速度恒為 1000HZ。網(wǎng)絡(luò)四中實現(xiàn)了步進(jìn)電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)， 的值為正時，電動機(jī)向左運行，同時將它 所 行走的距離給 AC2。 這樣，通過輸入不同的庫位坐 標(biāo)值系統(tǒng)下實現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。 網(wǎng)絡(luò) 2 中產(chǎn)生周期為 的時序脈沖。通過掃描 H0、 HH H3 端口來判斷當(dāng)前的按鈕的狀態(tài)。網(wǎng)絡(luò) 3943是送貨回縮，完成從貨臺到庫位的轉(zhuǎn)移。網(wǎng)絡(luò) 1519 是控制貨臺的回縮，完成貨物從庫位到貨臺的轉(zhuǎn)移。 程序設(shè)計時，可以安排入庫操作和出庫操作在一個程序中，通過完成順序指令，完成上述的連續(xù)動作。最后一段是用于給其他的程序送出坐標(biāo)值。倉庫的 庫位 編號 下圖所示： 圖 倉庫的 庫位 編號 子 程序 SBR2 如下所示： 第 22 頁 共 43頁 第 23 頁 共 43頁 程序中的第一段用來計算 0 號庫位、 1 號庫位、 2 號庫位、 3 號庫位的 X 軸坐標(biāo)值 。 子 程序 SBR1 如下： 第 21 頁 共 43頁 （ 3） 倉庫的 庫位 坐標(biāo)定位計算程序設(shè)計 。 ④ 當(dāng) 按下 K8 按鈕時，載物臺上 沒有 貨物，且該 庫位 內(nèi)有貨物時，起重機(jī)自動將貨物從指定的 庫位 轉(zhuǎn)移到載貨臺上。 ⑤ 載貨臺若無 貨物 ，則下一個入庫操作 將 不被執(zhí)行。 ① 選擇欲入庫的 庫位 號，按動 庫位 號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示庫位 號。在正常的情況下，按下某一 庫位 的按鈕以及“取”或“送”按鈕，系統(tǒng)將進(jìn)行相應(yīng)的動作，此時控制面板上的數(shù)碼管顯示相應(yīng)的 庫位 號。如果載貨臺上有貨物，則 取指令不被執(zhí)行。 d) 如果執(zhí)行送入指令前，載貨臺上沒有貨物，則送指令也不被執(zhí)行。 4) 執(zhí)行送貨指令。當(dāng)堆垛機(jī)平臺移動到貨 架 的指定位置時，貨臺向前伸出可將貨物 取出或取入，當(dāng)取到貨物或貨已經(jīng)送入時，鏟叉縮回。 PLC輸入輸出分配 根據(jù)系統(tǒng)的要求，系統(tǒng)的 I/O 分配見下表所示。 本系統(tǒng)采用的直流電 動 機(jī)的輸入電壓為 1224V。 [16] 微動 開關(guān) 該立體倉庫控制系統(tǒng)中共有 13 個 庫位 （四層十二個 庫位 加 0 號 庫位 ）分別采用 13 個 微動開關(guān)作為貨物 的 檢測 裝置 ，當(dāng)有貨物時相應(yīng)開關(guān)動作 ；為 了 保險起見，在 X 軸的左限位和 Y 軸的下限位處還 安 裝了 1 個 微動開關(guān)作限位保護(hù)，以確保立體倉庫的安全。當(dāng) 24V 電壓加到發(fā)光二級管 VL 時，它將光發(fā)射給光敏二級 管 VD， VD 接收到光導(dǎo) 通，于是 晶體管導(dǎo)通，輸出為 ON。 第 11 頁 共 43頁 圖 變調(diào)光式傳感器的結(jié)構(gòu) 在該立體倉庫中采用反射式傳感器作為貨 物檢測裝置，并采用能抗周圍外來光干擾的變調(diào)光式。 （ 4） 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器電源接口 對于超小型驅(qū)動器，采用一組 DC 24~40V 供電。 （ 3） 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器細(xì)分?jǐn)?shù)和電動機(jī)電流設(shè)定 SH 系列驅(qū)動器是靠驅(qū)動器上的撥位開關(guān)來設(shè)定細(xì)分?jǐn)?shù)的，只需根據(jù)面板上的提示進(jìn)行設(shè)定即可。 所有型號驅(qū)動器的輸入信號都相同，它們是步進(jìn)脈沖信號 CP、方向電平信號 DIR、脫機(jī)信號 FREE（此端為低電平有效時，電動機(jī)處于無轉(zhuǎn)矩狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時，此功能無效，電動機(jī)可以正常運行）。 八拍混合式步進(jìn)電動機(jī)的主要特點是體積小，具有較高的起 動 和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。 f) 電動機(jī)本身 沒有電刷、轉(zhuǎn)子上沒有繞組，也不需要位置傳感器，可靠性高 。所以步進(jìn)電機(jī)具有帶電自鎖能力。 b) 速度可以在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)。 當(dāng)系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時，轉(zhuǎn)子就會轉(zhuǎn)動 一步。因此，步進(jìn)電動機(jī)又稱為脈沖電動機(jī)。用于較高要求的控 制系統(tǒng)，具有更多的輸入 /輸出點，更強的模塊擴(kuò)展能力，更快的運行速度和功能更強的內(nèi)部集成特殊功能。 13K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。 [17] （ 4）機(jī)型的選擇 S7200 系列在集散自動化系統(tǒng)中充分發(fā)揮 著 強大功能。 在本設(shè)計中選用的是此方式。 PLC 的診斷功能的強弱，直接影響對操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時間。 （ 1）控制功能 PLC 主要用于順序邏輯控制，大多數(shù)場合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能， 一方面 要 提高 PLC 的處理速度，另一方面 節(jié)省存儲器容量。 存儲器內(nèi)存容量的估算，大體上都是按數(shù)字量 I/O 點數(shù)的 10～ 15 倍，加上模擬 量 I/O 點數(shù)的 100 倍，以此數(shù)為內(nèi)存的總字?jǐn)?shù)（ 16 位為一個字），另外再按此數(shù)的 25%考慮余量。 第 7 頁 共 43 頁 1．輸入輸出（ I/O）點數(shù)的估算 在我們設(shè)計時，我們先對 I/O 點數(shù)估算 ，并且 考慮適當(dāng)?shù)挠嗔浚ǔ８鶕?jù)統(tǒng)計的輸入輸出點數(shù)，再增加 10%～ 20%的可擴(kuò)展 ，以此來 確定 我們 所需 要 的 PLC輸入輸出 點數(shù) 。工藝流程的特點和應(yīng)用要求是設(shè)計選型的主要依據(jù)。 總的來看， 基于 PLC 的自動化立體倉庫 可以總結(jié)為如下幾點優(yōu)點：低成本、范圍廣、高速、便捷、永遠(yuǎn)在線、結(jié)構(gòu)靈活、數(shù) 字化等。 PLC 的應(yīng)用大大提高了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、適用性、并且降低了系統(tǒng)成本。 在此設(shè)計的立體倉庫需要滿足一下功能： 機(jī)械手 要有三個自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右； 機(jī) 械手 的運動由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動； 機(jī)械手 前進(jìn)（或后退）運動和上（或下）運動可同時進(jìn)行； 機(jī)械手 前進(jìn)、后退和上、下運動時必須有超限位保護(hù)； 每個 庫位 必須有檢測裝置（微動開關(guān)） 。 （ 5）．壽命長，體積小，能耗低 。 [2] 基本結(jié)構(gòu)如下圖所示： 圖 PLC的基本結(jié)構(gòu) 可編程控制器（ PLC）的特點 (1)．可靠性高，抗干擾強 。輸入模塊用于將控制現(xiàn)場輸入信號變換成 CPU 能接收的信號，并對其進(jìn)行濾波、 第 3 頁 共 43 頁 電平轉(zhuǎn)換、隔離和放大等；輸出模塊用于將 CPU 的決策輸出信號變換成驅(qū)動控制對象執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號，并對輸出信號進(jìn)行功率放大、隔離 PLC 內(nèi)部和外部執(zhí)行元件等。為了系統(tǒng)的安全，在各個限位處都裝有超限位保護(hù)開關(guān)