【正文】 ，使得儀表達(dá)到數(shù)字化。 第 4 階段（ 90 年代）：?jiǎn)纹瑱C(jī)在集成度、功能、速度、可靠性等方面全面發(fā)展，如采用 Flash ROM，加入了一些特殊功能部件（ AD 轉(zhuǎn)換器， PWM輸出，監(jiān)視定時(shí)器 WDT， DMA，調(diào)制解調(diào)器，通信控制器，浮 點(diǎn)運(yùn)算單元等）。典型機(jī)型： Intel MCS51系列。集成了 8位 CPU、 RAM、ROM、定時(shí)器、并行口（無(wú)串行口）等部件，但性能低，尋址范圍?。ā?4KB），中斷系統(tǒng)、定時(shí)器也簡(jiǎn)單。微型計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)是運(yùn)算速度快、存儲(chǔ)容量大，適合于信息管理、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域；而單片機(jī)的特點(diǎn)為體積小、價(jià)格低，適合于儀器、設(shè)備的控制，常常嵌入到儀器、設(shè)備中。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 2 二、 單片機(jī)的選擇 單片機(jī)的簡(jiǎn)介 : 一．微型計(jì)算機(jī) （ Single Chip Microputer） 微型計(jì)算機(jī)的主要特點(diǎn)： CPU 集成于一個(gè)芯片中。 所以 ，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將 對(duì)于現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮，和提高滿足人類日益 增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。文中介紹了該機(jī)器人三角 步態(tài)的行走原理、結(jié)構(gòu)組成、控制系統(tǒng)和控制 程序 。因此．有必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng) ,并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 四、設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排： 時(shí)間（迄止日期） 工 作 內(nèi) 容 確定論文主題 —— 尋找相關(guān)資料 —— 閱讀相關(guān)資料 借取六足 機(jī)器人 對(duì)六足機(jī)器人的工作原理進(jìn)行分析 —— 編寫(xiě)控制程序，下載，調(diào)試 編寫(xiě)論文 提交論文 五、指導(dǎo)教師意見(jiàn)： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 六、系部意見(jiàn)： 系主任簽名： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì) Control software of the six foot robot based on SCM 目 錄 摘要 Abstract 一 前言 ………………………………………………………… …… .………… . 1 二 單片機(jī)的選擇 ……………………………………………………… … ...…… 2 單片機(jī) 的 介紹 ……………………………………………………… … …… 2 單片機(jī) 的 應(yīng)用 ……………………………………………………… … …… 3 單片機(jī)發(fā)展趨勢(shì) …………………………………………………… .… ...… 5 AT89S5151單片機(jī)特點(diǎn) ……………………… .……………………… … … 6 AT89S51 單片機(jī)引腳功能 …………………… .…………………… .…… 7 三 六足機(jī)器人簡(jiǎn)介 …………………………………………… … ..……… … … 8 六足機(jī)器人原理 …………………………………………………… ..…… 18 控制面板簡(jiǎn)介 …………………………………………………… ..……… 9 舵機(jī)簡(jiǎn)介 …………………………………………………………… .....… .11 傳感系統(tǒng) …………………………………………………………… .…… .12 四 六足機(jī)器人的控制 …………………………………………………… … ..… 13 六足機(jī)器人控制程序編寫(xiě) ………………………………………… .…… .13 六足機(jī)器人控制程序下載 ………………………………………… .…… .23 五 結(jié)束語(yǔ) ………………………………………………………………… … .… .24 答謝辭 參考文獻(xiàn) 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 摘 要 輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重 要內(nèi)容．它集機(jī)械、電子、檢測(cè)技術(shù)與智能控制于一體。 二、 課題研究的主要內(nèi)容： 1：通過(guò)資料查詢，分析研究得出芯片各引腳功能 2：研究單片機(jī)引腳與外接硬件的連接，得出芯片各引腳是對(duì)應(yīng)哪些功能的控制。 意義：?jiǎn)纹瑱C(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將對(duì)于現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮，和提高滿足人類日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。 3：根據(jù) AT89S51 的性質(zhì)和六足機(jī)器人的參數(shù)，利用 KEIL 軟件編寫(xiě)，調(diào)試程序。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告 設(shè)計(jì)（論文）題目： 基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū) 一、課題名稱： 基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制 軟件設(shè)計(jì) 二、主要技術(shù)指標(biāo)： 前進(jìn)速度： 25cm/s 感應(yīng)障礙物距離： 1 米 反應(yīng)時(shí)間 ≤ 走直線偏差 ≤177。 2：研究六足機(jī)器人的控制移動(dòng)，傳感器的作用距離，舵機(jī)的精度。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系統(tǒng)，動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人，數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開(kāi)單片機(jī)。學(xué) 習(xí)單片機(jī)是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。 三、 主要研究（設(shè)計(jì)）方法論述：首先利用網(wǎng)絡(luò)資源查找出 AT89S51 單片機(jī)的結(jié)構(gòu)，引 腳功能圖，弄清它的工作原理，再通過(guò)資料與公式計(jì)算出 PWM的精度控制，然后通過(guò)觀察弄清六足機(jī)器人和單片機(jī)之間的聯(lián)系，從而了解芯片的引腳和機(jī)器人功能的對(duì)應(yīng)，怎樣用單片機(jī)去控制六足機(jī)器人的行走，然后利用 KEIL軟件，編寫(xiě)出 C 語(yǔ)言程序，編譯通過(guò)后下載到單片機(jī)，再根據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況對(duì)程序進(jìn)行修改，最終完成控制程序。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向。該機(jī)器人能夠嚴(yán)格按三角步態(tài)進(jìn)行 行走，實(shí)現(xiàn)諸如直線、轉(zhuǎn)彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功 能。 智能儀表、醫(yī)療器械， 導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系統(tǒng)， 動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人， 數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開(kāi)單片機(jī) 。學(xué)習(xí)單片機(jī) 是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。 微型計(jì)算機(jī)與單片機(jī)是微電子領(lǐng)域的兩個(gè)分支。但在國(guó)內(nèi)廣泛應(yīng)用的只有 Intel 系列和 Microchip PIC 系列， （ 2） .單片機(jī)的發(fā)展： 第 1 階段（ 1976~1980）：?jiǎn)纹瑱C(jī)發(fā)展初級(jí)階段。此階段的單片機(jī)普遍帶有串行口，有多級(jí)中斷處理系統(tǒng)，多個(gè) 16 位定時(shí) /計(jì)數(shù)器，片內(nèi) ROM、 RAM 的容量加大，尋址范圍達(dá) 64KB。同時(shí)高性能 8 位單片機(jī)的性能更為完善。所以在測(cè)控系統(tǒng)，智能儀表，機(jī)電一體化產(chǎn)品，智能接口，智能民用產(chǎn)品，機(jī)器人等領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用。設(shè)計(jì)用于實(shí)現(xiàn)特定功能，從而在各種電路中進(jìn)行模塊化應(yīng)用，而不要求使用人員了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，在大型電路中，這種模塊化應(yīng)用極大地縮小了體積，簡(jiǎn)化了電路，降低了損壞、錯(cuò)誤率，也方便于更換。 8．多機(jī)應(yīng)用 利用單片機(jī)的串行接口和并 行接口，多個(gè)單片機(jī)子系統(tǒng)可以彼此進(jìn)行通信，構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)。提高速度、降低成本和功耗等方向發(fā)展。 2增強(qiáng)功能：未來(lái)單片機(jī)的增強(qiáng)功能主要在網(wǎng)絡(luò)功能。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 6 AT89S51 單片機(jī)特點(diǎn) 由于我做的小實(shí)驗(yàn)用的是 AT89S51 單片機(jī)所以下面我就