【正文】 ，使得儀表達到數字化。 第 4 階段（ 90 年代）：單片機在集成度、功能、速度、可靠性等方面全面發(fā)展，如采用 Flash ROM，加入了一些特殊功能部件（ AD 轉換器， PWM輸出，監(jiān)視定時器 WDT， DMA，調制解調器，通信控制器，浮 點運算單元等）。典型機型： Intel MCS51系列。集成了 8位 CPU、 RAM、ROM、定時器、并行口（無串行口）等部件，但性能低，尋址范圍?。ā?4KB），中斷系統(tǒng)、定時器也簡單。微型計算機的特點是運算速度快、存儲容量大，適合于信息管理、科學計算等領域；而單片機的特點為體積小、價格低，適合于儀器、設備的控制，常常嵌入到儀器、設備中。 畢業(yè)設計論文 2 二、 單片機的選擇 單片機的簡介 : 一．微型計算機 （ Single Chip Microputer） 微型計算機的主要特點： CPU 集成于一個芯片中。 所以 ，單片機的學習、開發(fā)與應用將 對于現代社會的發(fā)展，經濟的繁榮，和提高滿足人類日益 增長的物質文化需求有著至關重要的作用。文中介紹了該機器人三角 步態(tài)的行走原理、結構組成、控制系統(tǒng)和控制 程序 。因此．有必要研制一套完整的輪式機器人系統(tǒng) ,并進行相應的運動規(guī)劃和控制算法研究。 畢業(yè)設計論文 四、設計（論文）進度安排： 時間（迄止日期） 工 作 內 容 確定論文主題 —— 尋找相關資料 —— 閱讀相關資料 借取六足 機器人 對六足機器人的工作原理進行分析 —— 編寫控制程序，下載，調試 編寫論文 提交論文 五、指導教師意見： 指導教師簽名： 年 月 日 六、系部意見： 系主任簽名： 年 月 日 畢業(yè)設計論文 基于單片機的六足機器人控制軟件設計 Control software of the six foot robot based on SCM 目 錄 摘要 Abstract 一 前言 ………………………………………………………… …… .………… . 1 二 單片機的選擇 ……………………………………………………… … ...…… 2 單片機 的 介紹 ……………………………………………………… … …… 2 單片機 的 應用 ……………………………………………………… … …… 3 單片機發(fā)展趨勢 …………………………………………………… .… ...… 5 AT89S5151單片機特點 ……………………… .……………………… … … 6 AT89S51 單片機引腳功能 …………………… .…………………… .…… 7 三 六足機器人簡介 …………………………………………… … ..……… … … 8 六足機器人原理 …………………………………………………… ..…… 18 控制面板簡介 …………………………………………………… ..……… 9 舵機簡介 …………………………………………………………… .....… .11 傳感系統(tǒng) …………………………………………………………… .…… .12 四 六足機器人的控制 …………………………………………………… … ..… 13 六足機器人控制程序編寫 ………………………………………… .…… .13 六足機器人控制程序下載 ………………………………………… .…… .23 五 結束語 ………………………………………………………………… … .… .24 答謝辭 參考文獻 畢業(yè)設計論文 摘 要 輪式移動機器人是機器人研究領域的一項重 要內容．它集機械、電子、檢測技術與智能控制于一體。 二、 課題研究的主要內容： 1：通過資料查詢，分析研究得出芯片各引腳功能 2：研究單片機引腳與外接硬件的連接，得出芯片各引腳是對應哪些功能的控制。 意義：單片機的學習、開發(fā)與應用將對于現代社會的發(fā)展，經濟的繁榮，和提高滿足人類日益增長的物質文化需求有著至關重要的作用。 3：根據 AT89S51 的性質和六足機器人的參數，利用 KEIL 軟件編寫，調試程序。畢業(yè)設計論文 常州信息職業(yè)技術學院 學生畢業(yè)設計（論文）報告 設計（論文）題目： 基于單片機的六足機器人控制 畢業(yè)設計論文 畢業(yè)設計（論文）任務書 一、課題名稱： 基于單片機的六足機器人控制 軟件設計 二、主要技術指標： 前進速度： 25cm/s 感應障礙物距離： 1 米 反應時間 ≤ 走直線偏差 ≤177。 2：研究六足機器人的控制移動，傳感器的作用距離，舵機的精度。智能儀表、醫(yī)療器械，導彈的導航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數據傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數據處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系統(tǒng)，動控制領域的機器人，數碼像機、電視機、全自動洗衣機的控制，電話機以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機。學 習單片機是社會發(fā)展的必然需求，也是我們現代高級技工所必須要掌握的技能。 三、 主要研究（設計）方法論述：首先利用網絡資源查找出 AT89S51 單片機的結構，引 腳功能圖，弄清它的工作原理，再通過資料與公式計算出 PWM的精度控制，然后通過觀察弄清六足機器人和單片機之間的聯(lián)系，從而了解芯片的引腳和機器人功能的對應，怎樣用單片機去控制六足機器人的行走，然后利用 KEIL軟件，編寫出 C 語言程序，編譯通過后下載到單片機，再根據實際運行情況對程序進行修改，最終完成控制程序。主要是因為容易控制其移動速度和移動方向。該機器人能夠嚴格按三角步態(tài)進行 行走，實現諸如直線、轉彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功 能。 智能儀表、醫(yī)療器械， 導彈的導航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數據傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數據處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系統(tǒng)， 動控制領域的機器人， 數碼像機、電視機、全自動洗衣機的控制，電話機以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機 。學習單片機 是社會發(fā)展的必然需求，也是我們現代高級技工所必須要掌握的技能。 微型計算機與單片機是微電子領域的兩個分支。但在國內廣泛應用的只有 Intel 系列和 Microchip PIC 系列， （ 2） .單片機的發(fā)展： 第 1 階段（ 1976~1980）：單片機發(fā)展初級階段。此階段的單片機普遍帶有串行口，有多級中斷處理系統(tǒng)，多個 16 位定時 /計數器，片內 ROM、 RAM 的容量加大，尋址范圍達 64KB。同時高性能 8 位單片機的性能更為完善。所以在測控系統(tǒng)，智能儀表，機電一體化產品，智能接口，智能民用產品，機器人等領域得以廣泛應用。設計用于實現特定功能，從而在各種電路中進行模塊化應用，而不要求使用人員了解其內部結構，在大型電路中，這種模塊化應用極大地縮小了體積，簡化了電路，降低了損壞、錯誤率，也方便于更換。 8．多機應用 利用單片機的串行接口和并 行接口，多個單片機子系統(tǒng)可以彼此進行通信，構成一個網絡。提高速度、降低成本和功耗等方向發(fā)展。 2增強功能：未來單片機的增強功能主要在網絡功能。 畢業(yè)設計論文 6 AT89S51 單片機特點 由于我做的小實驗用的是 AT89S51 單片機所以下面我就