無(wú)人機(jī)的自動(dòng)著陸控制-全文預(yù)覽
【正文】 數(shù)。為進(jìn)一步增加高度穩(wěn)定系統(tǒng)的阻尼，僅靠θ信號(hào)是不夠的，因?yàn)棣刃盘?hào)的增益Kθ在設(shè)計(jì)角穩(wěn)定系統(tǒng)中己確定，故需要引入高度微分信號(hào)H。因此，這里只討論利用升降舵來(lái)控制高度的高度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 高度控制回路無(wú)人機(jī)的高度保持與控制是不能僅由俯仰角的穩(wěn)定與控制來(lái)完成的。引入俯仰角速率反饋的目的是為了增加系統(tǒng)阻尼。俯仰姿態(tài)控制系統(tǒng)是用于保持與控制飛機(jī)的俯仰角，它根據(jù)飛行狀態(tài)(爬升、或者下降)的需要將飛機(jī)保持在給定的姿態(tài)角。5 自動(dòng)著陸控制律設(shè)計(jì) 基于PID控制的自動(dòng)著陸控制律設(shè)計(jì)PID控制是最早發(fā)展起來(lái)的控制策略之一，由于其算法簡(jiǎn)單、整定方便、魯棒性強(qiáng)、可靠性高以及不需要對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型等優(yōu)點(diǎn)，在實(shí)際的控制系統(tǒng)中得到了較為廣泛的應(yīng)用。橫側(cè)向使用航跡控制模式，即實(shí)時(shí)求得當(dāng)前的側(cè)向偏移?Y (由GPS數(shù)據(jù)求得)，通過(guò)副翼和方向舵控制飛機(jī)消除側(cè)向偏移，并在著陸時(shí)保證無(wú)人機(jī)的滾轉(zhuǎn)姿態(tài)平穩(wěn)。為了保證著陸時(shí)無(wú)人機(jī)及機(jī)載設(shè)備的安全，應(yīng)對(duì)其落地的各項(xiàng)指標(biāo)加以約束，一般來(lái)說(shuō)， m/s，航跡偏差在跑道中心線的左右5 m范圍內(nèi)，且應(yīng)有一定的抬頭角度，但該角度不可過(guò)大，一般在6176。無(wú)人機(jī)首先要放下起落架，然后切入下滑軌跡線，沿軌跡剖面飛行直至觸地。由于跑道寬度的限制，高精度的航跡控制是無(wú)人機(jī)著陸段的關(guān)鍵技術(shù)之一，是確保無(wú)人機(jī)能夠著陸在跑道上的基本前提。下滑軌跡線設(shè)計(jì)的一個(gè)困難是接地速度是預(yù)先設(shè)定的，沿著下滑軌跡線飛行時(shí)，每一個(gè)下滑段的速度剖面如何分配和控制。下滑軌跡線設(shè)計(jì)是著陸段的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)?；谝陨详U述，深入研究高性能無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸控制律是十分重要的。. . . .基于無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸控制的技術(shù)研究班級(jí)：0308102 學(xué)號(hào)：030810230 姓名：朱德政摘要：無(wú)人機(jī)的自動(dòng)著陸控制是無(wú)人機(jī)控制中的一個(gè)難點(diǎn)，針對(duì)經(jīng)典PID控制方法所設(shè)計(jì)的控制律響應(yīng)速度慢、振蕩等現(xiàn)象，提出了一種基于切換輸出比例因子的自調(diào)整模糊控制方法，設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸導(dǎo)引控制方案及控制律，并在試驗(yàn)中得到了驗(yàn)證，并具有很好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性。然而，在著陸階段，如何保證無(wú)人機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的航線準(zhǔn)確的降落在跑道上是一個(gè)難題：在縱向要實(shí)現(xiàn)速度、高度、姿態(tài)的多維控制，而保持合適的速度以及理想的下滑角度單靠調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)油門無(wú)法做到；橫側(cè)向控制中，無(wú)人機(jī)在機(jī)場(chǎng)上空需要保持平穩(wěn)的橫滾姿態(tài)，又要使航線保持在跑道中心線附近，這在有外干擾如陣風(fēng)干擾時(shí)比較困難，另外很重要的一點(diǎn)是為了降低成本，無(wú)人機(jī)往往不使用額外的著陸導(dǎo)引裝置。自動(dòng)著陸段的控制技術(shù)可以分解為幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)：下滑軌跡線設(shè)計(jì)、下滑軌跡跟蹤控制和高精度的航跡控制。只要可以精確跟蹤合理的高度，因此，在著陸過(guò)程中，下滑軌跡線設(shè)計(jì)就成了一項(xiàng)關(guān)鍵的技術(shù)。飛行控制系統(tǒng)以相對(duì)較高的精度按照下滑軌跡剖面飛行，即可保證無(wú)人
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