【正文】 uchar無(wú)***********************************************************************/void:功能***********************************************************************//*********************************************************************雷達(dá)數(shù)據(jù)停止0X010X00前進(jìn)0X000X01功能0X00數(shù)據(jù)位類型位=//當(dāng)統(tǒng)計(jì)到兩次出現(xiàn)0XFF，則認(rèn)為一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)if(Send_Count=}{while(!TI)if(*p==0XFF)while(1)Buffer[3]=0XFF。Buffer[2]=cmd。Buffer[1]=type。Buffer[0]=0XFF。Buffer。datacmd){Send_Data(uchar無(wú)*:名稱}for(x=0。Delay_1ms(uint(延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))*x*:名稱=Trig//狀態(tài)燈sbit//舵機(jī)的變量bitkey_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter。uchar//從串口接收的數(shù)據(jù)uintBufferchardefine從框架的完善，到內(nèi)容的擴(kuò)充；從行文的用語(yǔ)，到格式的規(guī)范，老師都嚴(yán)格要求，力求完美。因此，今后在此方面的的研究一定會(huì)大大增加，具有很好的實(shí)用價(jià)值。 如今國(guó)外的幾家公司推出了基于蘋果手機(jī)控制航模和玩具賽車的產(chǎn)品。以上三種方案中，方案1）成本過高，方案2）電路繁瑣，均不適合小型設(shè)備的應(yīng)用，所以我們選擇了方案3）。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。表3 12864顯示屏的引腳引腳編號(hào)符號(hào)引腳說(shuō)明編號(hào)符號(hào)引腳說(shuō)明1VSS電源地9D2DATAI/O2VDD電源正極10D3DATAI/O3VL液晶顯示偏壓信號(hào)11D4DATAI/O4RS數(shù)據(jù)命令選擇端（H/L）12D5DATAI/O5R/W讀寫數(shù)據(jù)端（H/L）13D6DATAI/O6E使能信號(hào)14D7DATAI/O7D0DATAI/O15BLA背光源正極8D1DATAI/O16BLK背光源負(fù)極 由于小車底盤電機(jī)額定電壓為12V，度電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇了常用12V電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N。所以選擇使用12864來(lái)進(jìn)行顯示。利用P0口控制12864液晶顯示。該單片機(jī)主要特性：　? 8031 CPU與MCS51 兼容　? 8K字節(jié)可編程FLASH存儲(chǔ)器(壽命：1000寫/擦循環(huán))　? 全靜態(tài)工作：0Hz24KHz　? 三級(jí)程序存儲(chǔ)器保密鎖定　? 128*8位內(nèi)部RAM　? 32條可編程I/O線　? 兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器　? 6個(gè)中斷源　? 可編程串行通道　? 低功耗的閑置和掉電模式由于該課題的小車端是通過單片機(jī)串口通信接收收手機(jī)是控制指令，因此需要對(duì)單片機(jī)定時(shí)器初值進(jìn)行設(shè)置，若采用常用12M晶振，初值不一定是整數(shù)，通信時(shí)便會(huì)產(chǎn)生積累誤差，進(jìn)而產(chǎn)生波特率誤差，影響通信的同步性。最高運(yùn)作頻率35MHz，6T/12T可選。 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，三個(gè)16 位 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。安卓手機(jī)通信12864顯示電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 單片機(jī) 直流電機(jī)圖 2 控制流程圖 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 在這里，單片機(jī)要實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的控制，同時(shí)還要有路由器進(jìn)行串口通信，為了能夠控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，可以使用單片機(jī)的定時(shí)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，利用單片機(jī)定時(shí)器功能控制IO口產(chǎn)生脈沖，通過脈沖調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)框圖如下：手機(jī)端發(fā)送控制指令小車端路由器收指令小車端路由器收指令 小車響應(yīng)控制 圖 1 通訊程序系統(tǒng)框圖通過比較以上兩種方案。我選用E18D80NK型紅外避障傳感器，紅外避障傳感器（以下簡(jiǎn)稱紅外）。硬度是評(píng)判壓克力板品質(zhì)好壞硬性指標(biāo)之一。另外，亞克力板可采用激光切割和激光雕刻，制作效果奇特的制品。 亞克力板具有水晶一般的透明度，透光率達(dá)92%以上，用染料著色的亞克力板又有很好的展色效果，此外，亞克力板：具有極佳的耐候性，較高的表面硬度和表面光澤以及較好的耐高溫性能。包括單體、板材、粒料、樹脂以及復(fù)合材料。普通的家庭有一個(gè)AP已經(jīng)足夠，甚至用戶的鄰里得到授權(quán)后，則無(wú)需增加端口，也能以共享的方式上網(wǎng)。AP為AccessPoint簡(jiǎn)稱，一般翻譯為“無(wú)線訪問節(jié)點(diǎn)”，或“橋接器”。低電壓低功耗是其又一顯著特點(diǎn)。 LCD顯示模塊帶中文字庫(kù)的128X64是一種具有4位/8位并行、2線或3線串行多種接口方式，內(nèi)部含有國(guó)標(biāo)一級(jí)、二級(jí)簡(jiǎn)體中文字庫(kù)的點(diǎn)陣圖形液晶顯示模塊；其顯示分辨率為12864, 內(nèi)置8192個(gè)16*16點(diǎn)漢字，和128個(gè)16*8點(diǎn)ASCII字符集。內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。根據(jù)這些分析,我選定了STC12C5A60S2單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置，51單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達(dá)8K，對(duì)于本設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可貴的是51單片機(jī)價(jià)格非常低廉。其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來(lái)它的優(yōu)勢(shì)——控制簡(jiǎn)單、方便、快捷。Android操作系統(tǒng)最初由Andy Rubin開發(fā)，主要支持手機(jī)。VB擁有圖形用戶界面（GUI）和快速應(yīng)用程序開發(fā)（RAD）系統(tǒng)，可以輕易的使用DAO、RDO、ADO連接數(shù)據(jù)庫(kù)，或者輕松的創(chuàng)建ActiveX控件。由于人們認(rèn)識(shí)問題的角度、研究對(duì)象的復(fù)雜性等因素，而且研究方法本身處于一個(gè)在不斷地相互影響、相互結(jié)合、相互轉(zhuǎn)化的動(dòng)態(tài)發(fā)展過程中，所以對(duì)于研究方法的分類目前很難有一個(gè)完全統(tǒng)一的認(rèn)識(shí)。智能車包含wifi通信，視頻傳輸、圖像的簡(jiǎn)單識(shí)別、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、紅外跟隨、超聲波測(cè)距和12864液晶顯示屏。技術(shù)上做到跟隨并不難，但是沒有應(yīng)用到生活中的產(chǎn)品方向。因?yàn)樵趪?guó)外很多人會(huì)打高爾夫，國(guó)外的人力球童是很貴的，因而這個(gè)設(shè)計(jì)有市場(chǎng)。智能跟隨小車將很好的解決這類問題，把行李放在小車上，讓智能跟隨小車自動(dòng)跟隨主人。此項(xiàng)目注重要求小車跟隨主人的智能性。各項(xiàng)任務(wù)完成情況較好。 學(xué) 生（簽字）__________ 指導(dǎo)教師（簽字） __________ 系主任 （簽字） __________畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表系部： 電子工程系 專業(yè)：電氣自動(dòng)化 班級(jí)： 12 級(jí) 3 班 姓 名 鄭 鵬設(shè)計(jì)（論文）總成績(jī)：設(shè)計(jì)（論文）題目智能跟隨小車設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ) 該生在設(shè)計(jì)時(shí)態(tài)度認(rèn)真、遵守紀(jì)律，具有強(qiáng)的分析問題和獨(dú)立工作能力，掌握基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識(shí)扎實(shí)，考慮問題全面，能綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和參考資料，圓滿地完成了規(guī)定的任務(wù)進(jìn)程，工作量飽滿，有一定的創(chuàng)新性。三、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)程的安排序 號(hào)論文（設(shè)計(jì)）各階段名稱日 期備 注1指導(dǎo)教師召集相關(guān)學(xué)生，向?qū)W生介紹畢業(yè)設(shè)計(jì)的相關(guān)規(guī)定，布置任務(wù)。因此，課題的提出，具有相當(dāng)?shù)目尚行院蛯?shí)用