【正文】 r++) //開始/復(fù)位信號(hào) { HIGH_PORTD7。//在調(diào)試窗口顯示一條信息 /*在開始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。 //定義16位無(wú)符號(hào)整型變量 SET_DDRD7。 P1_0=0。 delay_nus()。 }}向右程序代碼如下：void Right_Turn(void)　　　 { int i。 P1_0=1。i= 。 P1_0=0。 delay_nus()。例：Forward={Forward,1700,1300}, Backward={Backward,1300,1700,65}, LeftTurn={Turn Left,1300,1300,26}, RightTurn={Turn Right,1700,1700,26}。 while(n) delay_nus(900)。 微秒級(jí)延時(shí)/* delay functions usamp。 //清接收中斷請(qǐng)求標(biāo)志 if(istart+ILEN!=iend) { inbuf[iend++amp。 //發(fā)送緩沖區(qū)滿標(biāo)志bit bdata sendactive。 //發(fā)送緩沖區(qū)存儲(chǔ)數(shù)組define ILEN 8 //串行接收緩沖區(qū)大小unsigned char istart。 //串口初始化 串口初始化函數(shù)，用來(lái)規(guī)定單片機(jī)串口是如何與PC通信的。 以下是部分相關(guān)函數(shù)作用及代碼，所用的全部相關(guān)函數(shù)代碼在附件中。keil uvision2　簡(jiǎn)介Keil uVision2是美國(guó)Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語(yǔ)言軟件開發(fā)系統(tǒng)，使用接近于傳統(tǒng)c語(yǔ)言的語(yǔ)法來(lái)開發(fā)，與匯編相比，C語(yǔ)言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用,而且大大的提高了工作效率和項(xiàng)目開發(fā)周期,他還能嵌入?yún)R編，您可以在關(guān)鍵的位置嵌入，使程序達(dá)到接近于匯編的工作效率。如EA端為高電平（接Vcc端），CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器的指令。此外，該引腳會(huì)被微弱拉高，單片機(jī)執(zhí)行外部程序時(shí)，應(yīng)設(shè)置ALE禁止位無(wú)效。要注意的是：每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)將跳過一個(gè)ALE脈沖。 　　RST：復(fù)位輸入。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。在使用 8位地址（如MOVX RI）訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，P2口輸出P2鎖存器的內(nèi)容。對(duì)P2 端口寫“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入 口使用。 在flash編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口接收低8位地址字節(jié)。 　　P1 口：P1 口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，p1 輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng)4 個(gè) TTL 邏輯電平。 當(dāng)訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，P0口也被作為低8位地址/數(shù)據(jù)復(fù)用。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng) 可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。： 漿和軸套 電路板 “龍人寶貝”機(jī)器人三維模型，現(xiàn)在生成工程圖，然后轉(zhuǎn)化成CAD圖紙打印出來(lái)！在生成工程圖的時(shí)候，有幾點(diǎn)應(yīng)該必須值得我們?nèi)プ⒁獾摹? 機(jī)械設(shè)計(jì)模型功能仿真模組(CAE)本模塊主要進(jìn)行有限元分析。Pro/Engineer的功能特點(diǎn)：一、Pro/Engineer的核心技術(shù)特點(diǎn)基于特征Pro/Engineer以最自然的思考方式從事設(shè)計(jì)工作，如鉆孔、槽、倒圓角等，均視為零件設(shè)計(jì)的基本特征，除了充分掌握設(shè)計(jì)概念外，還在設(shè)計(jì)過程中導(dǎo)入實(shí)際的制造觀念；也因?yàn)橐蕴卣髯鳛樵O(shè)計(jì)的單元，因此可隨時(shí)對(duì)特征做順序調(diào)整、插入特征、刪除特征、重新定義特征等修改操作全參數(shù)化驅(qū)動(dòng)Pro/Engineer可以通過尺寸驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)進(jìn)行修改，既通過編輯尺寸數(shù)值來(lái)驅(qū)動(dòng)幾何形狀的改變，并且可以利用關(guān)系生成各類關(guān)系式，使某些幾何模型可隨其他幾何尺寸的改變自動(dòng)改變?nèi)叽缂s束Pro/Engineer將幾何形狀與尺寸結(jié)合考慮，通過尺寸約束實(shí)現(xiàn)對(duì)幾何形狀的控制，造型必須以完整的尺寸參數(shù)為出發(fā)點(diǎn)（全約束），不能欠約束或過約束。由C51單片機(jī)控制，兩臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。通過以上學(xué)習(xí)和操作，不僅可以學(xué)習(xí)C51和AVR單片機(jī)的原理和應(yīng)用技術(shù)，同時(shí)可以學(xué)習(xí)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)的技能和方法。機(jī)器人的造型建模，繪制各零件的二維、三維圖形和運(yùn)動(dòng)仿真。從各國(guó)和國(guó)際間制訂的研究計(jì)劃來(lái)看，雖然項(xiàng)目各異， 但在研究特種作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人方面都是不約面同， 說明特種作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人是近期競(jìng)相研究的重點(diǎn)。另外，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等新技術(shù)的智能機(jī)器人也引起了人們的重視。為了解決工業(yè)、原子能利用、空間探測(cè)， 海洋開發(fā)、排險(xiǎn)，醫(yī)療、軍事等領(lǐng)域自動(dòng)化需要而研制有特定應(yīng)用背景的智能機(jī)器人，基本上沿兩條道路發(fā)展t一是在一般工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上，增加各種高性能傳感器和知識(shí)庫(kù)，使之具感知能力和動(dòng)作規(guī)劃能力}二是在遙控操作器基礎(chǔ)上增加移動(dòng)能力、環(huán)境感知能力、自診斷自學(xué)習(xí)力及自主能力。觸覺研究如接觸覺、靈巧傳感器、6軸力傳感器等；除此之外還有其它如距離覺， 味覺， 嗅覺等。目前， 我國(guó)和許多國(guó)家都把智能機(jī)器人列為迎接未來(lái)挑戰(zhàn)的高技術(shù)課題， 并制訂發(fā)展規(guī)劃，撥出巨款給予支持。2O世紀(jì)電子計(jì)算機(jī)的發(fā)明， 使人類的腦力勞動(dòng)自動(dòng)化成為可能，60年代智能機(jī)器人的出現(xiàn)開辟了智能生產(chǎn)自動(dòng)化的新紀(jì)元。近年來(lái)，隨著信息處理技術(shù)和傳感器技術(shù)的迅速發(fā)展，觸覺、力覺、視覺等外部傳感器已經(jīng)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展，C P U的計(jì)算能力有了很大提高，機(jī)器人控制器的性能也有了很大提高，高性能機(jī)器人控制器甚至可以同時(shí)控制20多個(gè)關(guān)節(jié)。在此過程中，諧波減速器、R V減速器等高性能減速機(jī)構(gòu)的發(fā)展也功不可沒。20世紀(jì)80年代以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)逐漸成熟，并很快得到推廣，目前已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領(lǐng)域得到應(yīng)用。智能機(jī)器人研究的概況機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備?！睓C(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的、用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)。為此，該機(jī)器人硬件的核心采用C51單片機(jī)作為機(jī)器人的大腦，把它設(shè)計(jì)成控制板，通過控制板實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，以此機(jī)器人作為典型工程對(duì)象，可以完成機(jī)器人所需具備的探測(cè)周邊環(huán)境、做出決策、控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基本能力，使機(jī)器人具有基本的智能。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣,機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。與采用液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人相比，采用伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人在響應(yīng)速度、精度、靈活性等方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，成為工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式的主流。為了使機(jī)器人完成各種復(fù)雜動(dòng)作，機(jī)器人控制器需要進(jìn)行大量計(jì)算，并在此基礎(chǔ)上向機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)發(fā)出必要的控制指令。（3）傳感器技術(shù)的發(fā)展機(jī)器人技術(shù)發(fā)展初期，工業(yè)機(jī)器人只具備檢測(cè)自身位置、角度和速度的內(nèi)部傳感器。智能機(jī)器人可獲取、處理和識(shí)別多種信息，建立并實(shí)時(shí)修正環(huán)境模型， 自主地完成較為復(fù)雜的操作任務(wù)， 因此，比一般的工業(yè)機(jī)器人具有更大的靈活性、機(jī)動(dòng)性和更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。在非制造領(lǐng)域，如核工業(yè)、水下、空間，建筑、采掘，教災(zāi) 排險(xiǎn)和作戰(zhàn)等方面， 可代替人完成人所不適或力所不及的各種工作，在原子能、水下和外層空間可開辟新的產(chǎn)業(yè)。視覺研究如三維視覺系統(tǒng)、圖像傳感器， 顏色識(shí)別傳感器、特殊環(huán)境中用的傳感器、視覺通用實(shí)時(shí)高速處理系統(tǒng)、狀況識(shí)別技術(shù)等；2)移動(dòng)技術(shù)在樓梯移動(dòng)、惡劣道路上行走、省能，兩足步行等；3. 控制、 信息處理、人工智能控制、協(xié)調(diào)控制，、多層遞階控制、遠(yuǎn)距離控制、 高速高精度控制等；（2）智能機(jī)器人研究的發(fā)展趨勢(shì)自動(dòng)化的需要推動(dòng)了機(jī)器人進(jìn)步，而機(jī)器人的發(fā)展提高了自動(dòng)化水平。目前應(yīng)用研究主要集中在精密裝配機(jī)器人、水下機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人等方面。如西歐七國(guó)高級(jí)機(jī)器人合作計(jì)劃、日本的極限作業(yè)機(jī)器人研究計(jì)劃、“尤里卡 的歐洲機(jī)器人研究計(jì)劃等。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和外觀的設(shè)計(jì)。使用者可跟隨所配的教材的章節(jié)和步驟，進(jìn)行平臺(tái)搭建、電路搭接、編寫程序、聯(lián)機(jī)調(diào)試、下載至單片機(jī)微控制器，以執(zhí)行各種機(jī)器人操作，包括：沿線行走，走迷宮，跟隨光源，距離檢測(cè)或與其他機(jī)器人進(jìn)行通訊溝通。他具有水、路兩用功能，裝有紅外線避障裝置。Pro/Engineer是由美國(guó)PTC公司推出的新一代CAD/CAE/CAM產(chǎn)品,它廣泛應(yīng)用于機(jī)械、汽車、航天、家電、玩具、模具、工業(yè)設(shè)計(jì)等行業(yè)。二、Pro/Engineer的功能模塊工業(yè)設(shè)計(jì)模組(CAID)包含：用于對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行幾何及外形、外觀設(shè)計(jì)、Pro/A