舵機(jī)遠(yuǎn)距離數(shù)字控制參考畢業(yè)論文-全文預(yù)覽
【正文】 S)系列。ARM處理器本身是32位設(shè)計(jì)，但也配備16位指令集。 ARM簡(jiǎn)介ARM（Advanced RISC Machines）是英國(guó)的一家微處理器企業(yè)。網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)所需的大量水下信息，如海底地貌、海洋氣象、地質(zhì)、水文、磁場(chǎng)、聲學(xué)特性，以及交戰(zhàn)雙方艦船的目標(biāo)特性，水雷布設(shè)情況等，都可以通過(guò)UUV來(lái)獲得。水下航行器是一種航行于水下的航行體，包括載人水下航行器和無(wú)人水下航行器，它能夠完成水下勘探、偵測(cè)甚至是軍事上的進(jìn)攻防守等任務(wù)。 關(guān)鍵詞： 船舶舵機(jī) ARM、CAN總線 自主水下航行器目錄1 緒論 42 系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)分析 5 核心控制器件的選擇 5 輔助器件的選擇 6 角度傳感器的選擇 6 顯示器件的選擇 6 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇 6 小結(jié) 73 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 8 電源的設(shè)計(jì) 8 LCD液晶顯示電路設(shè)計(jì) 8 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 94 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 10 整體流程圖設(shè)計(jì) 10 整體程序設(shè)計(jì)論證 11 角度檢測(cè)程序： 11 LCD1602液晶顯示程序 12 串口通信程序 165 實(shí)現(xiàn)相關(guān)技術(shù) 30 ARM2148的簡(jiǎn)介及運(yùn)用領(lǐng)域 30 單片機(jī)的簡(jiǎn)介及運(yùn)用 326 總結(jié) 34致謝信 35參考文獻(xiàn) 36附錄程序清單和專利申請(qǐng)書 37第一章 緒論 引言21世紀(jì)是海洋的世紀(jì)，海洋是人類生存和發(fā)展的重要領(lǐng)域，是人類向海洋進(jìn)軍的世紀(jì)。論文對(duì)于器件的選型、各單元電路的設(shè)計(jì)、控制原理以及控制算法都進(jìn)行了詳盡的說(shuō)明?？刂葡到y(tǒng)主要分為CAN通信單元、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、A/D采樣單元和中斷保護(hù)單元四個(gè)部分。 舵機(jī)遠(yuǎn)距離數(shù)字控制 摘要舵機(jī)電液伺服調(diào)節(jié)器是舵機(jī)操縱系統(tǒng)的機(jī)電轉(zhuǎn)換與控制裝置。從提升系統(tǒng)的性能和擴(kuò)展能力的角度出發(fā)，采用了基于ARM嵌入式微處理器的舵機(jī)控制系統(tǒng)。其次，論文重點(diǎn)闡述了舵機(jī)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)原理，主要包括以ARM7嵌入式微處理器為核心的各控制模塊的設(shè)計(jì)。相對(duì)于傳統(tǒng)舵機(jī)，該系統(tǒng)采用全數(shù)字式控制方式，極大地提高了系統(tǒng) 的實(shí)時(shí)性能及抗干擾性。水下航行器的研究需要運(yùn)用到機(jī)械學(xué)、動(dòng)力學(xué)、電子學(xué)、控制學(xué)，水聲學(xué)、 流體學(xué)、通訊學(xué)等多種學(xué)科知識(shí)，是一種非常復(fù)雜的多門類學(xué)科技術(shù)。UUV將在未來(lái)水下信息戰(zhàn)中扮演重要角色，利用UUV可以進(jìn)行探測(cè)網(wǎng)探潛、水下戰(zhàn)場(chǎng)情報(bào)準(zhǔn)備、水下戰(zhàn)場(chǎng)預(yù)設(shè)、戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)視分析、戰(zhàn)場(chǎng)感知傳播、水下水聲對(duì)抗等。由傳統(tǒng)的模擬控制，到基于專用PWM的開(kāi)關(guān)控制，再到基于嵌 入式系統(tǒng)的數(shù)字控制，舵機(jī)的實(shí)時(shí)性能也在不斷的提高。ARM（Advanced RISC Machines）為高級(jí)精簡(jiǎn)指令集制造公司，其中RISC為計(jì)算機(jī)體系中的精簡(jiǎn)指令集系統(tǒng)（與之對(duì)應(yīng)的是CISC為復(fù)雜指令集）。CPU功能上增加DSP指令集提供增強(qiáng)的16位和32位算術(shù)運(yùn)算能力，提高了性能和靈活性。PWM控制技術(shù)以其控制簡(jiǎn)單，靈活和動(dòng)態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控制方式，也是人們研究的熱點(diǎn)。嵌入式系統(tǒng)一般功能單一、簡(jiǎn)單，且在兼容性方面要求不高，但是在大小，成本方面限制較多。“嵌入性”、“專用性”與“計(jì)算機(jī)系統(tǒng)”是嵌入式系統(tǒng)的三個(gè)基本要素。[圖3 嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)：（1）通常只執(zhí)行特定功能，這一點(diǎn)與一般桌上型辦公設(shè)備或數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)有很大區(qū)別。嵌入式處理器嵌入式系統(tǒng)的核心部件是嵌入式處理器。根據(jù)其發(fā)展現(xiàn)狀,可以分為四大類：ａ．嵌入式微控制器（Micro controller Unit，M Cu）：典型代表是單片機(jī)。目前主要的嵌入式處理器類型有Am186／18386EX、SC．400、Power PC、68000、MIPS、ARM／Strong ARM。 嵌入式系統(tǒng)在舵機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用嵌入式系統(tǒng)有著非常廣闊的應(yīng)用前景，其應(yīng)用領(lǐng)域可以包括：工業(yè)控制、交 通管理、信息家電、家庭智能管理系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)及電子商務(wù)、環(huán)境監(jiān)測(cè)和機(jī)器人控 制等方面。 （２） CAN通信單元 CAN通信單元用以實(shí)現(xiàn)上位機(jī)即自動(dòng)駕駛儀與ＡＲＭ微處理器的通信，接 收控制指令。整個(gè)掉電保護(hù)實(shí)現(xiàn)的基本思路是：產(chǎn)生掉電信號(hào)，捕捉掉電信號(hào)和處理掉電信號(hào)。我們知道，在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)中越來(lái)越多地應(yīng)用嵌入式操作系統(tǒng)?？偟恼f(shuō)來(lái)，防掉電程序的主要思路就是：產(chǎn)生掉電信號(hào)，捕捉掉電信號(hào)，處理掉電信號(hào)和數(shù)據(jù)以及現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)的恢復(fù)。 掉電保護(hù)方案實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)基
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