舵機(jī)遠(yuǎn)距離數(shù)字控制參考畢業(yè)論文(完整版)
【正文】 機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的主要作用是：將微處理器輸出的ＰＷＭ信號(hào)進(jìn)行電壓變換， 使其驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)供電恢復(fù)后，現(xiàn)場數(shù)據(jù)可以及時(shí)恢復(fù)，避免應(yīng)用系統(tǒng)產(chǎn)生混亂。本文研究的對(duì)象是基于操作系統(tǒng)的較為復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中的掉電保護(hù)。其中,，另外部分器件需5V電源。通過大電容CC4放電，繼續(xù)為系統(tǒng)提供一段供電電壓，支持掉電中斷服務(wù)程序完成。圖6用流程圖的方式實(shí)現(xiàn)這一過程。//在某個(gè)屏幕位置上顯示一個(gè)字符,X（016),y(12) //void LCD_check_busy(void)。//清除屏幕顯示 delay_n40us(100)。 LCD_RS=1。 LCD_write_mand(address)。 LCD_E=1。j++)。并且我相信日后，我更加會(huì)以一顆飽含熱情的心投入到我的學(xué)習(xí)，抑或是工作中。 LCD_disp_char(0,1,A)。 ｝ ******************************/ //********延時(shí)函數(shù)*************** void delay_n40us(uint n) { uint i。 } //******************************** /*******檢查忙函數(shù)************* void LCD_check_busy() { do { LCD_E=0。//寫入 LCD_E=1。 LCD_RS=0。我沒用到此函數(shù)，因?yàn)橥ㄟ^率極低。 sbit LCD_RW=P2^1。這樣，給最小系統(tǒng)的供電時(shí)間足夠長，可以完成敏感數(shù)據(jù)的保護(hù)操作。有別于一般的電源回路設(shè)計(jì)，本系統(tǒng)的電源回路設(shè)計(jì)過程中增加了有關(guān)掉電保護(hù)的設(shè)計(jì)。外部中斷請(qǐng)求會(huì)在外部中斷引腳有效(一般是低電平)，并且程序狀態(tài)寄存器相關(guān)位(即CPSR的I控制位)設(shè)置為允許時(shí)得到處理器響應(yīng)。由于操作系統(tǒng)的引入，數(shù)據(jù)的讀寫往往是通過文件的方式完成，而不是直接對(duì)存儲(chǔ)單元地址操作。 （３） A/D采樣單元 A/D采樣單元檢測舵機(jī)的當(dāng)前位置，與控制指令比較形成閉環(huán)控制。ｄ．嵌入式片上系統(tǒng)（System on Chip，SOC）：SOC的最大特點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)了軟硬 件的無縫結(jié)合，直接在處理器片內(nèi)嵌入操作系統(tǒng)的代碼模塊。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界嵌入式處理器的品種數(shù)量已經(jīng)超過1000多種，流行體系結(jié)構(gòu)有30幾個(gè)，其中8051體系占 大多數(shù)。簡單的說就是系統(tǒng)的應(yīng)用軟件與系統(tǒng)的硬件一體化，類似與BIOS的工作方式。由于當(dāng)今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)沒有了學(xué)科之間的界限，結(jié)合現(xiàn)代控制理論思想或?qū)崿F(xiàn)無諧振軟開關(guān)技術(shù)將會(huì)成為PWM控制技術(shù)發(fā)展的主要方向之一。ARM處理器本身是32位設(shè)計(jì)，但也配備16位指令集。網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)所需的大量水下信息，如海底地貌、海洋氣象、地質(zhì)、水文、磁場、聲學(xué)特性，以及交戰(zhàn)雙方艦船的目標(biāo)特性，水雷布設(shè)情況等，都可以通過UUV來獲得。 關(guān)鍵詞： 船舶舵機(jī) ARM、CAN總線 自主水下航行器目錄1 緒論 42 系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)分析 5 核心控制器件的選擇 5 輔助器件的選擇 6 角度傳感器的選擇 6 顯示器件的選擇 6 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇 6 小結(jié) 73 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 8 電源的設(shè)計(jì) 8 LCD液晶顯示電路設(shè)計(jì) 8 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 94 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 10 整體流程圖設(shè)計(jì) 10 整體程序設(shè)計(jì)論證 11 角度檢測程序： 11 LCD1602液晶顯示程序 12 串口通信程序 165 實(shí)現(xiàn)相關(guān)技術(shù) 30 ARM2148的簡介及運(yùn)用領(lǐng)域 30 單片機(jī)的簡介及運(yùn)用 326 總結(jié) 34致謝信 35參考文獻(xiàn) 36附錄程序清單和專利申請(qǐng)書 37第一章 緒論 引言21世紀(jì)是海洋的世紀(jì)，海洋是人類生存和發(fā)展的重要領(lǐng)域，是人類向海洋進(jìn)軍的世紀(jì)?？刂葡到y(tǒng)主要分為CAN通信單元、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、A/D采樣單元和中斷保護(hù)單元四個(gè)部分。從提升系統(tǒng)的性能和擴(kuò)展能力的角度出發(fā)，采用了基于ARM嵌入式微處理器的舵機(jī)控制系統(tǒng)。
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