哈工程哲社立項其機(jī)器人平臺的開發(fā)-全文預(yù)覽
【正文】 (14)式中，是流體的密度，是流體的動力粘度，是流體域內(nèi)的流體速度矢量，是對時間的全積分，是作用于流體的體積力（主要指鰭的重力，因柔性鰭質(zhì)量很小，此處可忽略），是壓力。 波動式推進(jìn)方式的理論基礎(chǔ)圖（3）：波面受力分析由此由圖22分析可以得到: (11) (12) 式中,是作用于鰭單元截面的壓力矢量,方向垂直于鰭單元截面；是沿著鰭截面單元邊界層的流體速度矢量,是邊界層的高度，是流體的動力粘性系數(shù),方向的單元矢量,S是鰭與流體的有效作用面積。所以對于尾鰭擺動模式的研究較多，成果也較多。由于在螺旋槳尾部的水流分離、漩渦多、氣泡大等原因造成明顯的能量損失，其推進(jìn)效率只能達(dá)到40%；而仿生推進(jìn)效率可以達(dá)到80%以上。推進(jìn)機(jī)理是波動鰭產(chǎn)生的行進(jìn)波與水相互作用產(chǎn)生推力，其對流體的擾動小，產(chǎn)生的噪聲低，綠色環(huán)保；實驗測得低速條件下推進(jìn)效率高于螺旋槳。一種高效波動推進(jìn)方式的研究及其機(jī)器人平臺的開發(fā)設(shè)計說明書 海洋航行器的運動是依靠流體的反作用力實現(xiàn)的，當(dāng)代海洋航行器的主流動力裝置是螺旋槳，螺旋槳擾動流體產(chǎn)生周向誘導(dǎo)速度和軸向誘導(dǎo)速度。作品是一種波動推進(jìn)裝置，通過擺動桿有序的擺動形成桿組的波動，進(jìn)而產(chǎn)生推力。 目前廣泛應(yīng)用的水下航行器基本都是采用螺旋槳推進(jìn)。 圖（1）：鰭波動推進(jìn)—烏賊 圖（2）：鰭波動推進(jìn)機(jī)器人 當(dāng)前國內(nèi)外同類領(lǐng)域的研究水平 受到生物實驗技術(shù)和非定常流體動力學(xué)理論的制約，MPF推進(jìn)模式的研究
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