【正文】 S2 S3輸送來交流信號(hào)電壓Ugf。兩臺(tái)或多臺(tái)電機(jī)通過電路的聯(lián)系，使機(jī)械上互不相連的兩根或多根轉(zhuǎn)軸自動(dòng)地保持相同的轉(zhuǎn)角變化，或同步旋轉(zhuǎn)[3]。+θ）U2 3=Us2Us3=√3Umsinθ在θ≤π/6（30186。若將轉(zhuǎn)子在此基礎(chǔ)上逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)過θ角度，磁通方向就從4 (a)的水平位置也逆時(shí)針轉(zhuǎn)過θ角度，如圖4 (c)所示。進(jìn)行比較的作用，即將給定航向信號(hào)通過“航向給定”鈕以角度輸入到ZF2的轉(zhuǎn)子，船舶實(shí)際航向有電羅經(jīng)檢測出來，通過分羅經(jīng)以角度輸入到ZF1的轉(zhuǎn)子，由兩個(gè)轉(zhuǎn)子間的相對(duì)轉(zhuǎn)角反映出船舶偏離角；另一方面它也起到了信號(hào)變換的作用，即將偏航角變換為幅值與之成正比例的正弦電壓信號(hào)，送戲一級(jí)相敏電路進(jìn)行整流。時(shí)的最大輸出電壓。根據(jù)自整機(jī)原理有Uzf=Umsinφ，φ=α186。因此當(dāng)實(shí)際航向α186。ZF2的轉(zhuǎn)子通常被機(jī)械卡死的。偏航信號(hào)發(fā)送器的原理電路如圖2所示。 圖1“向陽3”型自動(dòng)操舵儀框圖 自動(dòng)操舵信號(hào)發(fā)送器自動(dòng)信號(hào)發(fā)生器就是圖一中的偏航信號(hào)發(fā)送器，自動(dòng)操舵儀就是一個(gè)航向自動(dòng)調(diào)節(jié)的I系統(tǒng)，唯一變量就是船舶行駛的方向，它是通過船舶的實(shí)際航向α186。陀螺不轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)軸線能隨便改變，當(dāng)沒有外力干擾時(shí)告訴旋轉(zhuǎn)它就不會(huì)改變軸線方向，空間指向就不會(huì)有錯(cuò)誤，這稱為陀螺的定軸性。并允許在1186。6186。當(dāng)偏舵角達(dá)到要求時(shí)，一方面通過機(jī)械反饋機(jī)構(gòu)將變量泵滑環(huán)恢復(fù)到中央位置，舵葉停；另一方面，通過舵角反饋機(jī)構(gòu)，時(shí)操縱系統(tǒng)中的開關(guān)放大器輸出為零，繼電器線圈斷電。以上是隨動(dòng)操舵的主要內(nèi)容，也是現(xiàn)在船舶主要的操舵方式。電羅經(jīng)帶動(dòng)滾動(dòng)觸頭也達(dá)到最大值而停止?？偟膩碚f操舵方法就是手按舵轉(zhuǎn)、手放舵停；左舵左按，回舵右按；右舵右按，回舵左按。4. 智能操舵儀為了產(chǎn)生更好的自動(dòng)操舵儀，科研人員對(duì)“人工智能操舵系統(tǒng)”的研究做了很大付出。自適應(yīng)自動(dòng)操舵儀也是有優(yōu)缺點(diǎn)的，適應(yīng)法還是處在發(fā)展階段中的。3. 自適應(yīng)自動(dòng)操舵儀自適應(yīng)自動(dòng)操舵儀 　伴隨著科技的發(fā)展和人們對(duì)自動(dòng)操舵儀不斷的研究，有了自適應(yīng)自動(dòng)操舵儀產(chǎn)生。現(xiàn)在的各種船舶大部分都是使用PID控制器的自動(dòng)操舵儀，但是他有兩個(gè)缺點(diǎn)：①當(dāng)船舶自身的狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)或外界諸多因素發(fā)生變化時(shí)，船舶的操縱性能也隨之發(fā)生了改變時(shí)，但是自動(dòng)操舵儀的控制特性卻是沒有同時(shí)做出相應(yīng)的變化。舵機(jī)的控制信號(hào)能夠分為三種：①偏舵角信號(hào)與偏航角能夠成一定比例的偏舵角信號(hào)，能夠使船首返回到原航向來，要是重載船型的話盡量取比例小一些的。，使舵機(jī)饋電線和電動(dòng)機(jī)免于受損 自動(dòng)舵的分類1. 機(jī)械式自動(dòng)操舵儀機(jī)械式自動(dòng)操舵儀 　他的偏航信號(hào)是通過機(jī)械系統(tǒng)來加以處理的，進(jìn)而來完成操舵的。，應(yīng)根據(jù)能保證舵機(jī)連續(xù)工作不影響船舶正常航行和防止舵機(jī)損壞的綜合要求，采?。?，使舵機(jī)在電網(wǎng)電壓下降時(shí)讓能繼續(xù)工作。除液壓舵機(jī)的變量泵電動(dòng)機(jī)外，均要求能方向和調(diào)速。因此整套設(shè)備應(yīng)能在高操作頻率下可靠的工作，即滿足重復(fù)短時(shí)工作制要求船舶做復(fù)雜機(jī)動(dòng)航行時(shí)偏舵角度較大，致使舵桿力矩范圍內(nèi)變動(dòng)，甚至可能是電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)，因此，要求系統(tǒng)有足夠的過載能力和很好的機(jī)械特性，電機(jī)能滿足堵轉(zhuǎn)一分鐘，并切堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制在一定范圍內(nèi)的技術(shù)要求。以保證船舶航向。(2) 能在幾個(gè)地方遠(yuǎn)距離操舵，并能迅速轉(zhuǎn)換到應(yīng)急操舵。操舵系統(tǒng)控制能改變高壓油泵的消耗和流動(dòng)方向。舵桿上的機(jī)械制動(dòng)裝置是船舶停航時(shí)用來固定舵葉的。大多數(shù)民用船舶都選用這種形式。在蝸桿上只有正反螺紋，能使二塊滑塊沿著螺桿作相對(duì)或相反移動(dòng)，從而推動(dòng)舵桿轉(zhuǎn)動(dòng)，其舵桿力矩較大，工作可靠。第二章 舵機(jī)概述 舵機(jī)裝置“向陽3”型自動(dòng)操舵儀是屬于電動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)舵機(jī)，如果舵機(jī)要是按著拖動(dòng)的方式來分別的話，是有兩種的：電動(dòng)機(jī)機(jī)械傳動(dòng)舵機(jī)和電動(dòng)液壓傳動(dòng)舵機(jī)。相對(duì)于我國的發(fā)展?fàn)顩r來說，國外的發(fā)展還是領(lǐng)先我國的，走在了我國的前面，現(xiàn)在國外實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)操舵儀有許多種成熟的航向舵、航跡舵產(chǎn)品，其操縱方法大多都是很成熟的自適應(yīng)控制，其中包括德國研發(fā)NAU TO CONTROL 綜合系統(tǒng)中的自動(dòng)舵、日本研發(fā)的PR 8000 系列自適應(yīng)自動(dòng)舵、美國研發(fā)的VISIONTECHNOLOGY系統(tǒng)中的自適應(yīng)自動(dòng)舵等。 國內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀第一次用于實(shí)際的自動(dòng)操舵儀由德國的安許茨公司于研制成功。舵機(jī)不僅在一般船舶上起著決定性的作用在軍艦上也有著至關(guān)重要的作用，如果軍艦上的舵機(jī)損壞，也會(huì)喪失機(jī)動(dòng)性，這樣只會(huì)被動(dòng)挨打，因此舵機(jī)是船舶上最重要的機(jī)械設(shè)備之一，是無可替代是去不了的。關(guān)鍵詞：自動(dòng)舵機(jī)的控制，報(bào)警，船舶偏航 I 大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）AbstractAbstractAutomatic steering gear is an important equipment on the ships . It is an indispensable part of the ship. It is to control the direction of travel of the ship. It can be automatic, highprecision, change direction and keep the sailing ship. Therefore, the equipment is failured or damaged. He will be a huge lossed and damaged. It is difficult for us to bear. Because the automatic steering is electromechanical integration of people with sophisticated equipment. They structure is very pled . When it appears some questions .it is very trouble . The “XiangYang 3” automatic steering is researched by me. It is the use of the operational amplifier circuit, the switching amplifier and phasesensitive rectifier circuit for automatic control.Key Words： Automatic steering control，limit alarm，Ship yaw II 大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）附 錄第一章 引 言 研究的意義和目的海域的發(fā)展中船舶擔(dān)當(dāng)了非常重要的角色。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）“向陽3”型自動(dòng)操舵儀控制電路的研究學(xué) 生 姓 名： 康明雨 指導(dǎo)教師： 叢吉遠(yuǎn) 專業(yè)名稱： 自動(dòng)化 所在學(xué)院： 信息工程學(xué)院 2015 年 6 月目 錄摘要 IAbstract II第一章 引 言 1 研究的意義和目的 1 國內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀 1 研究的內(nèi)容和方法 2第二章 舵機(jī)概述 3 舵機(jī)裝置 3 舵機(jī)裝置對(duì)電力拖動(dòng)的要求 3 自動(dòng)舵的分類 4 舵機(jī)的操舵方式和基本原理 6 向陽3自動(dòng)操舵儀綜述 8第三章 系統(tǒng)中的主要環(huán)節(jié) 9 9 自動(dòng)操舵信號(hào)發(fā)送器 10 跟蹤操舵信號(hào)發(fā)送器和舵角反饋信號(hào)發(fā)送器 12 相敏整流電路 13 “向陽3”中的運(yùn)算放大器 16 開關(guān)放大器 20 極限報(bào)警電路 22 跟蹤操舵及跟蹤靈敏度調(diào)節(jié) 23 應(yīng)急操舵系統(tǒng) 23 低壓直流電源 24 航向給定，航向改變和壓舵調(diào)節(jié) 24 “向陽3”型自動(dòng)操舵儀的通電與調(diào)試 25總 結(jié) 27致 謝 28參考文獻(xiàn) 29附 錄 30大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）摘要摘要船艦上的重要設(shè)備包括自動(dòng)舵機(jī)，它是船艦上不可缺少的一部分，它是控制船的行駛方向，能夠自動(dòng)的、高精度的、改變和保持船的航行方向，因此此設(shè)備一旦發(fā)生故障或者損壞時(shí)，都會(huì)給船只和人員造成很大的損失和傷害，這是我們很難承受的。我研究的是向陽3的自動(dòng)舵機(jī)，它是運(yùn)用運(yùn)算放大電路、開關(guān)放大電路和相敏整流電路等模塊來實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的自動(dòng)控制的。如果舵機(jī)損壞或者發(fā)生故障會(huì)導(dǎo)致船舶在一定的條件下發(fā)生失事沉沒的狀況。因此自動(dòng)舵的研發(fā)在這當(dāng)中也是占了很重要的位置，現(xiàn)在各國都在努力的研發(fā)更好的舵機(jī)。總有一天我國在舵機(jī)這方面也會(huì)站在世界巔峰的隊(duì)伍里。在研究的過程中需要我逐個(gè)研究每個(gè)電路圖，要循序漸進(jìn)不能同時(shí)進(jìn)行，否者會(huì)亂的，我相信我會(huì)做好“向陽3”自動(dòng)舵機(jī)控制電路研究的這個(gè)課題。他所占面積較小，適用于船艦較狹長的船舶。扇形齒輪傳動(dòng)方式應(yīng)用最為廣泛，效率高，但占地面積大。此外，還設(shè)有人力操