機械控制工程基礎(chǔ)第二章的答案及解析-全文預(yù)覽
【正文】 因為這一分母反映了系統(tǒng)的固有特性，而與外界無關(guān)。 圖（）解：(1)由圖(a)中系統(tǒng)，可得動力學(xué)方程為 作Laplce別換，得 則有 (2)由圖(b)中系統(tǒng),設(shè)i為電網(wǎng)絡(luò)的電流，可得方程為 作Laplce別換，得 消除中間變量有 某直流調(diào)速系統(tǒng)如圖（）所示，為給定輸入量，電動機轉(zhuǎn)速n為系統(tǒng)的輸出量，電動機的負載轉(zhuǎn)矩為系統(tǒng)的擾動量。 一齒輪系如圖（）所示。 試分析當反饋環(huán)節(jié)H(s)=1,前向通道傳遞函數(shù)G(s)分別為慣性環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)時，輸入、輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)。試以Q與p為變量（即將Q作為P的函數(shù)）將節(jié)流閥流量方程線性化。 解：設(shè)系統(tǒng)輸入為M（即），輸出(即)，分別對圓盤和質(zhì)塊進行動力學(xué)分析，列寫動力學(xué)方程如下： 消除中間變量,即可得到系統(tǒng)動力學(xué)方程 輸出y(t)與輸入x(t)的關(guān)系為y(t)= 2x(t)+(t)。求出它們各自的微分方程，圖中表示輸入位移，表示輸出位移，假設(shè)輸出端無負載效應(yīng)。 習(xí) 題 什么是線性系統(tǒng)?其最重要的特性是什么?下列用微分方程表示的系統(tǒng)中,表示系統(tǒng)輸出,表示系統(tǒng)輸入,哪些是線性系統(tǒng)?(1) (2) (3) (4) 解: 凡是能用線性微分方程描述的系統(tǒng)就是線性系統(tǒng)。 圖（）中三同分別表示了三個機械系統(tǒng)。圖中M為輸入轉(zhuǎn)矩,為圓周阻尼，J為轉(zhuǎn)動慣量。 (2) 根據(jù)非線性系統(tǒng)線性化的方法有，在工作點附近,將非線性函數(shù)展開成泰勒級數(shù),并略去高階項得 若令,有 當工作點為時, 當工作點為時, 當工作點為時, ，式中．Q為通過節(jié)流閥流口的流量；p為節(jié)流閥流口的前后油壓差；為節(jié)流閥的位移量；c為疏量系數(shù)；w為節(jié)流口面積梯度；為油密度。 (1) (2)
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