【正文】 是思維方式還是實(shí)際的動(dòng)手能力都取得了很大的進(jìn)步。并且，更了解了有關(guān)可編程控制器的功能。當(dāng)機(jī)械手的功能增加時(shí)，硬件接線上只需增加行程開關(guān)輸入信號。．在梯形圖中沒有真實(shí)的電流流動(dòng)，為了便于分析 PLC 的周期掃描原理和邏輯上的因果關(guān)系，假定在梯形圖中有“電流”流動(dòng)，這個(gè)“電流”只能在梯形圖中單方向流動(dòng)——即從左向右流動(dòng)，層次的改變只能從上向下。 系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過程的分析得出，示意圖 所示常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 堆垛機(jī)初始化( 各軸向)復(fù)位)詢問是否有要貨單有貨單發(fā)送貨單(貨物倉位號)堆垛機(jī)得到貨單確定貨物倉位號開始執(zhí)行貨單貨物送到頂層 蹭層頂層倉內(nèi)有無貨物伸叉到取放貨物完成貨單記錄序號結(jié)束N YYY常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文圖 系統(tǒng)流程圖 梯形圖的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)運(yùn)用 GX Developer 編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過程中遵循以下編程規(guī)則：．每個(gè)繼電器的線圈和它的觸點(diǎn)均用同一編號，每個(gè)元件的觸點(diǎn)使用時(shí)沒有數(shù)量限制。模擬調(diào)試功能，把制作好的可編程控制器程序模擬寫入可編程控制器的CPU 內(nèi)，測試此程序能否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。除了上述通用 I/O 外，還有特殊 I/O 模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進(jìn)入 PLC 系統(tǒng)，輸出模塊相反。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時(shí)，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線（左母線和右母線）之間有一個(gè)左正右負(fù)的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動(dòng)。開關(guān)量：按電壓水平分，有 220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。PLC 梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電器，而是一些存儲單元（軟繼電器） ，每一軟繼電器與 PLC 存儲器中映像寄存器的一個(gè)存儲單元相對應(yīng)。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動(dòng)作；連接是采用接插件方式，千萬不要對端子(讀出頭)進(jìn)行焊接?？刂颇Ｊ骄褪怯煽刂品绞叫盘杹碓O(shè)置的。 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器則是控制系統(tǒng)的核心部分，它根據(jù)控制要求提供給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號，該控制信號包括脈沖信號、脈沖方向信號、控制方式信號。均屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般主要由步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器（本設(shè)計(jì)中步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器為PLC）、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)三部分組成。它的時(shí)序?yàn)槊}沖正序列為 A→AB→B→BC→C→CA,反序列為CA→C→BC→B→AB→A。 步進(jìn)電機(jī)的選擇與控制步進(jìn)電機(jī)作為本系統(tǒng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)元件，控制其穩(wěn)定性是至關(guān)重要的本章將具體介紹，三相六拍式步進(jìn)電機(jī)的控制原理。按照上述配置，所選 I/O 點(diǎn)不得低于 61 點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際情況，所選 I/O 點(diǎn)為 80 點(diǎn)。PLC 的診斷功能的強(qiáng)弱，直接影響對操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時(shí)間。選用的編程語言應(yīng)遵守其標(biāo)準(zhǔn)（IEC6113123） ，同時(shí)，還應(yīng)支持多種語言編程形式，如 C，Basic 等，以滿足特殊控制場合的控制要求。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。根據(jù)本課題所設(shè)計(jì)的自動(dòng)門控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。為了設(shè)計(jì)選型時(shí)能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。實(shí)際訂貨時(shí)，還需根據(jù)制造廠商 PLC 的產(chǎn)品特點(diǎn)，對輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓整。工藝流程的特點(diǎn)和應(yīng)用要求是設(shè)計(jì)選型的主要依據(jù)。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、和運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖 所示。常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文圖 立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 系統(tǒng)控制方案本課題所設(shè)計(jì)的立體倉庫具有以下功能：. 堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個(gè)自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右；. 堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；. 堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動(dòng)和上（或下）運(yùn)動(dòng)可同時(shí)進(jìn)行；、堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)必須有超限位保護(hù)；、每個(gè)倉位必須有檢測裝置（微動(dòng)開關(guān)） ，當(dāng)操作有誤時(shí)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信號；；、當(dāng)按完倉位號后，沒按入或取前，可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作。 I/O 點(diǎn)，分配 PLC 的輸入輸出點(diǎn)，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線圖。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟立體倉庫系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟，如下圖 所示：在立體倉庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中主要要考慮以下幾點(diǎn)：。德國最大的電力設(shè)備生產(chǎn)商 RWE 承諾，運(yùn)用他們的電力線上網(wǎng)技術(shù)，其速度要比 ISDN 拔號上網(wǎng)快 30 多倍, 比 ADSL 更快！足以支持現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)上的各種應(yīng)用。范圍廣 無所不在的電力線網(wǎng)絡(luò)也是這種技術(shù)的優(yōu)勢。通過 PLC 控制的立體倉庫克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中的機(jī)械觸點(diǎn)的接線復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點(diǎn)，充分利用了微處理器的優(yōu)點(diǎn)，又照顧到現(xiàn)場電氣操作維修人員的技能與習(xí)慣，特別是 PLC 的程序編制，不需要專門的計(jì)算機(jī)編程語言知識，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎(chǔ)的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學(xué)，調(diào)試與查錯(cuò)也都很方便。它集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體，具有科技含量高，貨物存取效率高和自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)，在物流監(jiān)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、通信技術(shù)、貨位優(yōu)化管理等技術(shù)領(lǐng)域都有很好的應(yīng)用。所以，要求輸送系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)上的設(shè)備可靠、耐用、維修方便。貨箱與托盤的基本功能是盛放小件物料，同時(shí)還應(yīng)便于運(yùn)輸車和堆跺機(jī)的插取和存放。貨架的形式有很多，材料一般用鋼材或鋼筋混凝土制作。關(guān)鍵詞：立體倉庫；可編程控制器（PLC）；步進(jìn)電機(jī) 常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文1 立體倉庫概述 立體倉庫發(fā)展歷史立體倉庫一詞起源于“高層貨架”，一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲存單元貨物，隨著科技的發(fā)展，人們逐漸采用起重、裝卸、運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備等相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。自動(dòng)化立體倉庫的出現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了倉庫功能從單純保管型向綜合流通型的轉(zhuǎn)變，而且自動(dòng)化立體倉庫是現(xiàn)代物流與倉儲系統(tǒng)的重要組成部分，具有貨物存取效率高和自動(dòng)化程度高、很強(qiáng)的出入庫能力等優(yōu)點(diǎn)。PLC 作為一種工業(yè)控制計(jì)