【正文】 是思維方式還是實際的動手能力都取得了很大的進步。并且，更了解了有關可編程控制器的功能。當機械手的功能增加時，硬件接線上只需增加行程開關輸入信號。．在梯形圖中沒有真實的電流流動，為了便于分析 PLC 的周期掃描原理和邏輯上的因果關系，假定在梯形圖中有“電流”流動，這個“電流”只能在梯形圖中單方向流動——即從左向右流動，層次的改變只能從上向下。 系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過程的分析得出，示意圖 所示常州機電職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 堆垛機初始化( 各軸向)復位)詢問是否有要貨單有貨單發(fā)送貨單(貨物倉位號)堆垛機得到貨單確定貨物倉位號開始執(zhí)行貨單貨物送到頂層 蹭層頂層倉內有無貨物伸叉到取放貨物完成貨單記錄序號結束N YYY常州機電職業(yè)技術學院畢業(yè)論文圖 系統(tǒng)流程圖 梯形圖的設計本系統(tǒng)運用 GX Developer 編程軟件進行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過程中遵循以下編程規(guī)則：．每個繼電器的線圈和它的觸點均用同一編號，每個元件的觸點使用時沒有數(shù)量限制。模擬調試功能，把制作好的可編程控制器程序模擬寫入可編程控制器的CPU 內，測試此程序能否正常運轉。除了上述通用 I/O 外，還有特殊 I/O 模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進入 PLC 系統(tǒng)，輸出模塊相反。解算的結果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。在分析梯形圖的邏輯關系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側母線（左母線和右母線）之間有一個左正右負的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動。開關量：按電壓水平分，有 220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。PLC 梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內部輔助繼電器等，但是它們不是真實的物理繼電器，而是一些存儲單元（軟繼電器） ，每一軟繼電器與 PLC 存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對應。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動作；連接是采用接插件方式，千萬不要對端子(讀出頭)進行焊接。控制模式就是由控制方式信號來設置的。 步進電機運動控制器則是控制系統(tǒng)的核心部分，它根據(jù)控制要求提供給步進電機驅動控制信號，該控制信號包括脈沖信號、脈沖方向信號、控制方式信號。均屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般主要由步進電機運動控制器（本設計中步進電機運動控制器為PLC）、步進電機驅動器和步進電機三部分組成。它的時序為脈沖正序列為 A→AB→B→BC→C→CA,反序列為CA→C→BC→B→AB→A。 步進電機的選擇與控制步進電機作為本系統(tǒng)的動力驅動元件，控制其穩(wěn)定性是至關重要的本章將具體介紹，三相六拍式步進電機的控制原理。按照上述配置，所選 I/O 點不得低于 61 點，結合實際情況，所選 I/O 點為 80 點。PLC 的診斷功能的強弱，直接影響對操作和維護人員技術能力的要求，并影響平均維修時間。選用的編程語言應遵守其標準（IEC6113123） ，同時，還應支持多種語言編程形式，如 C，Basic 等，以滿足特殊控制場合的控制要求。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調試不方便。根據(jù)本課題所設計的自動門控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。為了設計選型時能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。實際訂貨時，還需根據(jù)制造廠商 PLC 的產品特點，對輸入輸出點數(shù)進行圓整。工藝流程的特點和應用要求是設計選型的主要依據(jù)。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、定時、計數(shù)、和運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程?？刂葡到y(tǒng)結構圖如圖 所示。常州機電職業(yè)技術學院畢業(yè)論文圖 立體倉庫控制系統(tǒng)設計步驟常州機電職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 系統(tǒng)控制方案本課題所設計的立體倉庫具有以下功能：. 堆垛機（機械手）要有三個自由度，即：前進、后退；上、下；左、右；. 堆垛機的運動由步進電機驅動；. 堆垛機前進（或后退）運動和上（或下）運動可同時進行；、堆垛機前進、后退和上、下運動時必須有超限位保護；、每個倉位必須有檢測裝置（微動開關） ，當操作有誤時發(fā)出錯誤報警信號；；、當按完倉位號后，沒按入或取前，可以按取消鍵進行取消該操作。 I/O 點，分配 PLC 的輸入輸出點，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線圖。 系統(tǒng)設計的基本步驟立體倉庫系統(tǒng)設計與調試的主要步驟，如下圖 所示：在立體倉庫控制系統(tǒng)的設計過程中主要要考慮以下幾點：。德國最大的電力設備生產商 RWE 承諾，運用他們的電力線上網技術，其速度要比 ISDN 拔號上網快 30 多倍, 比 ADSL 更快！足以支持現(xiàn)有網絡上的各種應用。范圍廣 無所不在的電力線網絡也是這種技術的優(yōu)勢。通過 PLC 控制的立體倉庫克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中的機械觸點的接線復雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點，充分利用了微處理器的優(yōu)點，又照顧到現(xiàn)場電氣操作維修人員的技能與習慣，特別是 PLC 的程序編制，不需要專門的計算機編程語言知識，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學，調試與查錯也都很方便。它集機械、電子、控制、計算機技術于一體，具有科技含量高，貨物存取效率高和自動化程度高等優(yōu)點，在物流監(jiān)控技術、計算機應用技術、通信技術、貨位優(yōu)化管理等技術領域都有很好的應用。所以，要求輸送系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)上的設備可靠、耐用、維修方便。貨箱與托盤的基本功能是盛放小件物料，同時還應便于運輸車和堆跺機的插取和存放。貨架的形式有很多，材料一般用鋼材或鋼筋混凝土制作。關鍵詞：立體倉庫；可編程控制器（PLC）；步進電機 常州機電職業(yè)技術學院畢業(yè)論文1 立體倉庫概述 立體倉庫發(fā)展歷史立體倉庫一詞起源于“高層貨架”，一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲存單元貨物，隨著科技的發(fā)展，人們逐漸采用起重、裝卸、運輸機械設備等相應的物料搬運設備進行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。自動化立體倉庫的出現(xiàn)，實現(xiàn)了倉庫功能從單純保管型向綜合流通型的轉變，而且自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流與倉儲系統(tǒng)的重要組成部分，具有貨物存取效率高和自動化程度高、很強的出入庫能力等優(yōu)點。PLC 作為一種工業(yè)控制計